Oníṣẹ́ CNC kan ń pàṣẹ ohun èlò kan sí 210 mm lórí X-axis. Ẹ̀rọ náà ròyìn àṣeyọrí rẹ̀. Ohun èlò náà wà ní 32 mm. Àwọn ètò ìṣípo-loop ń fi àṣẹ ránṣẹ́ sí ọ̀nà kan, wọn kò sì ní ṣàyẹ̀wò àbájáde rẹ̀, nítorí náà, a kò lè kíyèsí ìwakọ̀ tí ń yọ̀, nígbàkúgbà tí ó bá yá, a máa yọ ọ́ kúrò níbi tí a fẹ́ dé.
Ìpele gíga túmọ̀ sí ìpele pípéye, àwọn àbájáde tí a lè tún ṣe, àti ìkọ̀sílẹ̀ ìdàrúdàpọ̀ tó lágbára. Ìṣàkóso Pípa-Loop Tó Gíga-Precision ń pese gbogbo àwọn mẹ́ta nípa wíwọ̀n ìjáde àti ṣíṣe àtúnṣe àṣìṣe nígbà gbogbo. Ìtọ́sọ́nà yìí fihàn ọ́ bí ìpele ìdáhùn ṣe ń ṣiṣẹ́, bí a ṣe lè ṣe é, àti bí a ṣe lè ṣe àtúnṣe àti yan àwọn èròjà fún ìpele pípéye tí ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé. O ó fi àwọn ìgbésẹ̀ tó wúlò sílẹ̀ tí o lè lò fún àwọn ẹ̀rọ tirẹ.
Awọn Iparo bọtini
Iṣakoso pipade-loop n wọn awọn abajade gangan ati atunṣe awọn aṣiṣe nigbagbogbo.
Olùdarí PID kan so àwọn ìgbésẹ̀ mẹ́ta pọ̀ láti dín àṣìṣe kù àti láti mú ìdúróṣinṣin pọ̀ sí i.
Ṣètò ìṣàkóṣo rẹ dáadáa láti ṣe ìwọ̀n iyàrá àti ìṣedéédé.
Yan awọn sensọ ati awọn ẹrọ ti o baamu awọn ibi-afẹde deede rẹ.
Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú àfojúsùn tó ṣe kedere láti ṣe àtúnṣe sí àwòrán àti àtúnṣe rẹ.
Àwọn Ìlànà Ìṣàkóso Pípa-Lípù Tó Gíga
Ṣíṣàlàyé Pípéye ní Ìṣàkóso
Ìṣàkóso tó péye túmọ̀ sí wípé àwọn nǹkan mẹ́ta ló ń ṣiṣẹ́ papọ̀. Ètò rẹ dé ibi tí a fẹ́ dé pẹ̀lú ìpéye tó péye. Ó máa ń padà sí iye yẹn lẹ́ẹ̀kọ̀ọ̀kan, ó máa ń sáré lẹ́yìn ìṣiṣẹ́. Ó tún máa ń kọ̀ àwọn ìdààmú tó ń gbìyànjú láti tì ipa ọ̀nà ìjáde náà kúrò. Ètò ìṣàkóso tí a fi ìdènà ṣe máa ń ṣe gbogbo mẹ́ta nípa wíwọ̀n ìjáde náà nígbà gbogbo. Ó máa ń fi ìwọ̀n náà wéra pẹ̀lú ibi tí a fẹ́ kó o sí. Lẹ́yìn náà, ó máa ń ṣe àtúnṣe èyíkéyìí ìyàtọ̀ tó bá rí láìfọwọ́sí.
Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ sábà máa ń lo “ìṣàkóso ìdènà tí a ti sé” àti “ìṣàkóso èsì” gẹ́gẹ́ bí àwọn ọ̀rọ̀ tí a lè yípadà. Ìyàtọ̀ ìmọ̀ ẹ̀rọ kékeré kan wà, ṣùgbọ́n èrò pàtàkì náà dúró gẹ́gẹ́ bí ó ti wà. Orúkọ náà fúnra rẹ̀ wá láti ipa ọ̀nà ìwífún inú ètò náà. Olùdarí náà ń fi àṣẹ kan ránṣẹ́ sí actuator. Sensọ kan ń fi àbájáde náà padà sí olùdarí náà. Ọ̀nà ìpadàbọ̀ yẹn ń ti ìdènà náà. Ìṣàkóso Ìdènà Tí a Ti sé Pépé Gíga sinmi lórí ìrìn àjò ìwífún yìí tí ń bá a lọ.
Kí nìdí tí Open-Loop fi ń wó lulẹ̀ kíákíá
Ètò ṣíṣí-loop máa ń tẹ̀lé àwọn ìtọ́ni tí a ti sọ tẹ́lẹ̀ , kì í sì í ṣàyẹ̀wò àbájáde rẹ̀. Kò lè ṣàtúnṣe àwọn ìgbésẹ̀ rẹ̀ ní ìbámu pẹ̀lú àbájáde tàbí ìṣe gidi. Apẹẹrẹ yìí máa ń fa ọ̀pọ̀lọpọ̀ àṣìṣe pípéye:
Ètò náà kò le san àtúnṣe fún àwọn ìdàrúdàpọ̀ tàbí àwọn àyípadà nínú ìjáde, nítorí náà àwọn ìyàtọ̀ láti inú iṣẹ́ tí a fẹ́ kò ní ṣàtúnṣe.
Olùdarí náà máa ń fi àṣẹ ránṣẹ́ sí aṣiṣẹ́ láìsí ìfìdí múlẹ̀ pé ó ṣiṣẹ́ dáadáa , nítorí náà kò lè rí ìyàtọ̀ ìjáde tí àwọn ìdàrúdàpọ̀ òde ń fà.
Ètò náà gbára lé àwòṣe tàbí ìṣàtúnṣe tí a ti ṣírò tẹ́lẹ̀. Ẹ̀rù tó wúwo tàbí ìfọ́pọ̀ tó pọ̀ sí i kò jẹ́ kí ó lè ṣe àtúnṣe.
Àìṣiṣẹ́ aládàáṣe tó péye ló máa ń jìyà jùlọ. Àwọn ìdààmú máa ń fi àṣìṣe sílẹ̀ láìtúnṣe, èyí sì máa ń fa àwọn ìgbésẹ̀ tó sọnù nínú àwọn mọ́tò stepper tàbí ipò tí kò tọ́ nínú àwọn ẹ̀rọ mìíràn.
Ẹ̀rọ ìfọṣọ máa ń fi ìṣòro tó wà nínú ìgbésí ayé ojoojúmọ́ hàn. Ìwọ̀n ẹrù tàbí ìwọ̀n otútù omi yàtọ̀ síra, ẹ̀rọ náà kì í sì í ṣàtúnṣe, nítorí náà dídára aṣọ lè má tó ìwọ̀n tó yẹ. Ẹ̀rọ ìfọṣọ rẹ lè dojúkọ ewu kan náà. Láìsí ọ̀nà ìfèsìpadà, gbogbo àṣìṣe tí a kò ṣe àtúnṣe á kó jọ.
Báwo ni èsì ṣe ń dín àṣìṣe kù
Àwọn Ẹ̀yà Ìyípo Àkọ́kọ́
Gbogbo ìyípo ìdáhùn gbọ́dọ̀ jẹ́ apá mẹ́rin tí ó ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí ẹgbẹ́ kan. Tábìlì tí ó wà ní ìsàlẹ̀ yìí fi ohun tí apá kọ̀ọ̀kan ń ṣe láti dín àṣìṣe kù hàn.
paati | Iṣẹ ni idinku aṣiṣe |
|---|---|
Ifihan titẹ sii (itọkasi) | Pese iye ti eto naa gbọdọ ṣetọju ti o fẹ |
adarí | Ó túmọ̀ àmì àṣìṣe (ìyàtọ̀ láàrín ìtọ́kasí gidi àti ìtọ́kasí) ó sì pinnu ìgbésẹ̀ ìṣàkóso náà |
Oṣere | Ṣe àtúnṣe sí ètò náà gẹ́gẹ́ bí àmì ìṣàkóso títí tí a ó fi rí ìdáhùn tí a fẹ́ gbà |
Sensọ esi | Ó máa ń wọn àbájáde náà nígbà gbogbo, ó sì máa ń ṣe ipa ọ̀nà èsì fún àwọn àtúnṣe tó ń lọ lọ́wọ́. |
Sensọ náà ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí ojú ìlù. Atọ́ka onílànà kan ń tọ́pasẹ̀ ipò, fún àpẹẹrẹ, àti sẹ́ẹ̀lì ẹrù ń tọ́pasẹ̀ agbára. Olùdarí náà ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí ọpọlọ. Ó gba àṣẹ setpoint, ó fi wéra pẹ̀lú ìkàwé sensọ̀, ó sì ń ṣírò àṣìṣe náà. Awakọ̀ náà wá gba àmì ìṣàkóso yẹn ó sì ń ṣe àtúnṣe agbára sí mọ́tò náà. Mọ́tò náà yí agbára iná mànàmáná padà sí ìṣípò ó sì ń gbé ẹrù náà. Ìṣàkóso Pípa-Loop Gíga-Precision sinmi lórí gbogbo àwọn ẹ̀yà mẹ́rẹ̀ẹ̀rin tí wọ́n wà ní ìlera. Ìsopọ̀ aláìlera kan, bíi sensọ̀ ariwo tàbí actuator onílọ́ra, ń dín ìpéye gbogbo ètò náà kù.
Ìyípo Àtúnṣe Àṣìṣe
Lílopọ̀ náà ń ṣe àtúnṣe àṣìṣe nínú ìyípo tí a ń tún ṣe. Tẹ̀lé àwọn ìgbésẹ̀ ìsàlẹ̀ láti wo bí ìjáde kọ̀ọ̀kan ṣe ń mú kí àbájáde náà le síi.
Ètò — o ṣe àfihàn àbájáde tí o fẹ́ gẹ́gẹ́ bí ojú ìtọ́kasí. Iye yìí ló ń ṣètò àmì fún ìṣedéédé.
Wiwọn - sensọ naa gba abajade gangan, gẹgẹbi ipo laini tabi iyipo.
Àfiwé — olùdarí náà fi ìjáde tí a wọ̀n wéra pẹ̀lú àṣẹ náà. Ó lè pàṣẹ fún 100 mm kí ó sì wọn 99.999 mm, fún àpẹẹrẹ.
Ìdápadà — olùdarí náà ń fi àmì àtúnṣe ránṣẹ́ sí mọ́tò tàbí ẹ̀rọ amúṣiṣẹ́ láti dín àlàfo náà kù.
Ìdáhùn — sensọ̀ náà tún ń wọn àtúnṣe tí a ṣe, àti pé ìyípo náà tún ń tún ṣe.
Ìkọjá kọ̀ọ̀kan máa dín àṣìṣe náà kù díẹ̀ sí i. Ìṣọ́wọ́lé pẹ̀lú àtúnṣe àkókò gidi ni ohun tó ń sọ àṣẹ líle di àbájáde pípé. Ìyípo ìpamọ́ òtútù fi ìlànà kan náà hàn. Sensọ náà máa ń ka ìwọ̀n otútù gidi, olùdarí náà máa ń fi wé ibi tí a fẹ́, àti àwọn fáfà tàbí ìtẹ̀lé ìṣiṣẹ́ máa ń ṣàtúnṣe láti mú ipò tí a fẹ́ padà. Lẹ́yìn náà, ìyípo náà máa ń tún ṣe láìsí ìtẹ̀síwájú ènìyàn.
Wiwa aṣiṣe jẹ pataki ninu iṣẹ CNC pipade-loop : a ṣawari awọn iyapa ninu gbigbe ati atunṣe lẹsẹkẹsẹ, ati pe a tọju deede nipasẹ atunṣe aṣiṣe nigbagbogbo, eyiti o tun mu agbara agbara si awọn aiṣedeede iṣẹ lagbara.
Lílo tí a ṣe dáadáa mú kí ìjáde rẹ ṣeé tún ṣe. Ó tún mú kí ìjáde náà má ṣe ní ìmọ̀lára sí àwọn ipò òde. Àwọn ìyípadà ẹrù, ìyípadà iwọn otutu, àti ìforígbárí yí gbogbo ìfàsẹ́yìn lórí ìlànà náà padà. Ọ̀nà ìdáhùn máa ń mú ìfàsẹ́yìn kọ̀ọ̀kan ó sì máa ń dáhùn kí àṣìṣe náà tó pọ̀ sí i. Àtúnṣe tí kò yí padà yẹn ló fà á tí lupu tí a ti ṣe àtúnṣe fi máa ń mú ìfaradà ṣiṣẹ́ lẹ́yìn ìjáde, nígbà tí ètò ṣíṣí sílẹ̀ máa ń yípadà.
Yiyan awọn ọtun Adarí
Awọn ipilẹ PID
Olùdarí PID ni iṣẹ́ ìdarí ìdáhùn. Ó so àwọn ìgbésẹ̀ mẹ́ta pọ̀, ọ̀kọ̀ọ̀kan sì dáhùn àṣìṣe náà ní ọ̀nà ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Táblì ìsàlẹ̀ yìí fi ohun tí gbólóhùn kọ̀ọ̀kan ń ṣe àti ètò tí o ń ṣe hàn.
igba | Itumọ mojuto | Ipa ninu iṣakoso | paramita Tuning |
|---|---|---|---|
Dén (P) | Àyípadà ìjáde ṣe àfihàn àṣìṣe náà, tí a ṣe ìwọ̀n rẹ̀ nípa gain Kp | Ó ń lo àṣìṣe láti dín àṣìṣe kù; ó ń fi ìyípadà ipò tí ó dúró ṣinṣin sílẹ̀ | Èrè ìwọ́ntúnwọ̀nsì Kp (èrè gíga = ìfàmọ́ra tó pọ̀ sí i) |
Ijọpọ (I) | Àwọn ìtẹ̀síwájú ìjáde ní ìbámu pẹ̀lú àṣìṣe tí a kó jọ | Yíyọ ìfàsẹ́yìn tí ìṣàkóso P-only fi sílẹ̀ kúrò | Akoko Integral TI (kukuru TI = sare rampu) |
Itọsẹ (D) | Ìjáde dáhùn sí òkè àṣìṣe náà | Ó ń retí àṣìṣe ọjọ́ iwájú, ó sì ń fi kún ìdúróṣinṣin | Àkókò ìtọ́sọ́nà TD (TD gígùn = ìfojúsùn ńlá) |
Ìwọ̀n ìpele dọ́gba (1/Kp) × 100%. Nítorí náà, èrè 1 fúnni ní ìpele 100% , àti èrè 2 fúnni ní ìpele 50%. Ìgbésẹ̀ ìpele pàtákì ń da ìdúróṣinṣin rú: àkókò tí ó kuru jù máa ń fa ìyípadà, nítorí náà o sábà máa ń dín èrè ìpele kù díẹ̀ nígbà tí o bá fi kún un. Ìgbésẹ̀ ìpele náà ń fi ìdúróṣinṣin kún un ó sì ń fúnni ní èrè ìpele gíga, bíi 1.5 sí 2. Ó tún ń mú ariwo sensọ pọ̀ sí i, nítorí náà a gbani nímọ̀ràn láti fi àlẹ̀mọ́ sílẹ̀. Ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn olùdarí máa ń mú ìpele pàtákì láti inú ìwọ̀n dípò àṣìṣe láti yẹra fún ìyípadà ìpele setpoint. Nítorí ìfàmọ́ra ariwo, àwọn olùdarí P+I ni a sábà máa ń lò ní ìṣe.
Àwọn Ọ̀nà Ìfiranṣẹ-Siwaju ati Awọn Ọ̀nà Adapọ̀
PID máa ń dáhùn sí àṣìṣe lẹ́yìn tí ó bá farahàn. Feed-forward máa ń ṣiṣẹ́ kí àṣìṣe náà tó bẹ̀rẹ̀. O máa ń wọn ìyípadà ìdàrúdàpọ̀ tàbí àṣẹ, o sì máa ń ṣe àtúnṣe lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀, láìdúró de sensọ náà láti fi ìyàtọ̀ sílẹ̀. Ọ̀nà yìí bá àwọn ohun èlò tí ó lè máa ṣe ìdàrúdàpọ̀ mu, bíi ìgbésẹ̀ ẹrù tí a mọ̀ tàbí ìṣàfihàn ìṣípo tí a lè sọtẹ́lẹ̀.
Àwọn ọ̀nà ìdàpọ̀ máa ń so àwọn ọ̀nà méjèèjì pọ̀. Feed-forward ló ń mú apá tó pọ̀ jù nínú àtúnṣe náà, PID sì ń mú kí ìyókù náà mọ́. Ìsopọ̀ yìí máa ń mú kí ìlọ́po náà yára kíákíá, èyí tó ṣe pàtàkì fún Ìṣàkóso Pípa-Loop Tó Pọ̀. Yan PID nìkan fún àwọn iṣẹ́ tó rọrùn, tó lọ́ra. Fi ìlọ́po kún un nígbà tí àwọn ìdàrú bá ṣeé wọ̀n tí a sì lè tún ṣe. Dá àwọn ọ̀nà tó dá lórí àwòṣe tàbí tó ti ní ìlọsíwájú nìkan nígbà tí iṣẹ́ náà bá jẹ́ èyí tí kò ní ìlà tàbí tó so pọ̀ dáadáa.
Ṣíṣe àtúnṣe fún Pípéye
Àtúnṣe Ọwọ́ àti Ìlànà Tí Ó Dá lórí Òfin
O le ṣe àtúnṣe sí ìlù kan pẹ̀lú ọwọ́, ṣùgbọ́n àwọn ọ̀nà tí ó da lórí òfin fún ọ ní ìbẹ̀rẹ̀ kíákíá. Ziegler-Nichols ni àkójọ òfin tó ti pẹ́ jùlọ àti tó gbajúmọ̀ jùlọ. Ó wà ní oríṣiríṣi méjì. Ọ̀nà Process Reaction-Curve ń ṣiṣẹ́ pẹ̀lú olùdarí nínú ìwé àfọwọ́kọ, àti ọ̀nà Ultimate-Cycling ń ṣiṣẹ́ pẹ̀lú olùdarí nínú ẹ̀rọ aládàáni. Cohen-Coon jẹ́ òfin ṣíṣí sílẹ̀. Ó ń ṣe àwọn iṣẹ́ tí ó ti pẹ́ ju Ziegler-Nichols lọ, síbẹ̀ ó ṣì ń jìyà ìdàpọ̀ quarter-amplitude-damping, agbára tí kò pọ̀, àti ìmọ̀lára sí àṣìṣe ìwọ̀n àkókò tí ó ti pẹ́. O lè mú kí àwọn ipa wọ̀nyí rọ̀ nípa yíyọ àǹfààní olùdarí kúrò.
ọna | iru | Èrò pàtàkì | Àléébù pàtàkì |
|---|---|---|---|
Ziegler-Nichols (tí a ti pa mọ́) | Onímọ̀ràn, tí a ti pa mọ́ | Nlo ultimate ere ati ultimate period lati ṣe iṣiro awọn eto | Ó ní ìmọ̀lára sí àwọn ìṣòro fáìlì; ìlò tó lopin |
Ziegler-Nichols (ìlànà ṣíṣí) | Onímọ̀ràn, ṣíṣí sílẹ̀ | Nlo ìlà ìṣesí ilana lati wa akoko ti o ku, iye akoko ti o duro, ati iye ipo ti o duro | Àwọn ìṣesí lè má péye; kò wúlò fún àwọn olùdarí I, D, tàbí PD |
Cohen-Coon | Aisinipo, ṣiṣi-loop | Ṣe àtúnṣe ìdáhùn ipò dídúró díẹ̀ ti ZN fún àkókò pípẹ́ ńlá | Àwọn àwoṣe tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀ tí kò dúró ṣinṣin lè ṣeé ṣe; àwọn àwoṣe tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀ pẹ̀lú àwọn ìdádúró ńlá nìkan |
Ṣíṣe àtúnṣe Lambda ń mú ìdáhùn tí ó dúró ṣinṣin, tí kò ní àfikún pẹ̀lú agbára tó dára sí àwọn àṣìṣe ìwọ̀n. Àìlera rẹ̀ jẹ́ ìdáhùn lọ́ra púpọ̀ sí àwọn ìdààmú lórí àwọn ìlànà tí ó dúró ṣinṣin. Lo àwọn òfin Lambda fún àwọn ìyípo tí ó dúró ṣinṣin tí ó ń gba àwọn ìdààmú. Yan Cohen-Coon fún ìgbàpadà ìdààmú kíákíá, kí o sì lo ìdajì èrè tí a ṣírò nìkan. Yan àwọn òfin Lambda nígbà tí àkókò ikú bá kúrú púpọ̀ tàbí iye iṣẹ́ náà bá ń pariwo.
Àtúnṣe-Aifọwọ́ṣe àti Àwọn Ọ̀nà Tí Ó Dá lórí Àwòṣe
Ṣíṣe àtúnṣe tí a gbé kalẹ̀ lórí àwòṣe bẹ̀rẹ̀ nípa ṣíṣe àfihàn ẹ̀rọ tí a ń dán wò. Ohun èlò náà máa ń gbá àmì náà láti gba ìdáhùn ṣíṣí-loop. Lẹ́yìn náà, ó máa ń yan àwọn àǹfààní ìdáhùn àkọ́kọ́ láti inú àwọn iṣẹ́ ìyípadà tí a ti sọ tẹ́lẹ̀ àti àwọn pàrámítà ṣíṣí-loop tí a wọ̀n. Nígbà tí o bá ti lupu náà tán, ẹ̀yà àtúnṣe aládàáṣe kan máa ń ṣàtúnṣe àwọn àǹfààní lórí àmì ìdáhùn láti dín àṣìṣe tí ó kù kù. Àwọn olùdarí PID oní-nọ́ńbà dé ibi tí ó péye tí àwọn olùdarí analog kò lè bá mu. Wọ́n dúró ṣinṣin, wọ́n máa ń tako ìfàsẹ́yìn, wọ́n sì máa ń fara da ariwo kọjá ibi tí ó gbòòrò.
Ìyípadà àti ìwádìí ìdènà mú kí èyí túbọ̀ lágbára sí i. Ìyípadà mú kí àmì tí a fẹ́ ya sọ́tọ̀ kúrò nínú ariwo àti ìdènà, èyí tí ó fún olùdarí ní ìtẹ̀síwájú tí ó mọ́. Ìwádìí ìdènà mú kí àwọn àmì tí kò lágbára pọ̀ sí i, nítorí náà, ìyípo náà ń ṣe àwọn àtúnṣe díẹ̀díẹ̀, ó sì ń dáhùn sí àwọn àyípadà díẹ̀díẹ̀. Àwọn ọ̀nà wọ̀nyí ń ṣe àtìlẹ́yìn fún Ìṣàkóso Ìdènà Ìdènà Tí Ó Pẹpẹ Jùlọ ní àwọn àyíká tí ariwo ń pariwo.
Iṣẹ́ lè bàjẹ́ tí ètò náà bá ní iṣẹ́ ìyípadà tó díjú tàbí tí kì í ṣe ti ìlà; ní irú àwọn ọ̀ràn bẹ́ẹ̀, àwọn ọ̀nà ìdarí tó ga jù àti tó lágbára lórí àwòṣe (fún àpẹẹrẹ, ipò-ààyè tàbí ìṣàkóso H-infinity) lè jẹ́ dandan.
Eto faaji
Ètò ìdáhùn oní-nọ́ńbà pípé kan wà lórí àwọn òpó mẹ́ta: àwọn ìlànà ìṣètò ohun, yíyan àwọn ẹ̀yà ara tí a fìṣọ́ra yàn, àti àwọn ìlànà tí a ti fìdí múlẹ̀ fún ìdánilẹ́kọ̀ọ́ iṣẹ́-aládàáṣe. Mú kí ìṣètò náà tọ́, àti pé ìṣètò náà ní àyè láti ṣe. Má ṣe àṣìṣe, kò sì sí iye ìtúnṣe tí yóò gbà ọ́ là.
Oṣuwọn Loop, Latency, ati Ayẹwo
Ìwọ̀n ìyípo máa ń gbé àjà gbogbo nǹkan míìrán kalẹ̀. Ìyípo tó yára máa ń dà bí olùdarí àfọwọ́kọ, nígbà tí ìyípo tó lọ́ra máa ń fi ìdádúró tó gbéṣẹ́ kún un. Ìdádúró yẹn ṣe pàtàkì nítorí pé gbogbo àtúnṣe ló ń lo ìwífún tó ti kọjá. Da gbogbo ìdádúró pọ̀ mọ́ iye kan tó gbéṣẹ́, àti àkókò ìṣàyẹ̀wò pẹ̀lú ìdádúró ìṣirò máa ń dín ìwọ̀n ìyípo tó dúró ṣinṣin kù ní tààrà. Ìyípo sábà máa ń dé ní ìwọ̀n 1/20 sí 1/50 ti ìwọ̀n ìyípo , nítorí náà ìyípo 5 kHz máa ń ṣe àtìlẹ́yìn fún bí 100–200 Hz ti ìdúróṣinṣin àṣẹ.
Idija | Ipa ti oṣuwọn lupu |
|---|---|
Àkókò ìyípo | Àwọn àkókò kúkúrú máa ń fara wé ìwà afọwọ́ṣe (1 kHz = 1 ms fún ìtúnṣe kọ̀ọ̀kan) |
Titele deede | Ìrísí ìgbì 50 Hz dúró díẹ̀ ní 1 kHz ṣùgbọ́n ó fẹ́rẹ̀ẹ́ máa tẹ̀lé e dáadáa ní 5 kHz |
iduroṣinṣin | Àwọn ìlù dídín díẹ̀díẹ̀ gé ààlà ìpele ó sì fa ìkọjá àwọn ohun tó sún mọ́ àwọn ohun tó ń dún nítòsí |
Ariwo ifilelẹ | Àwọn ìwọ̀n tí ó ju ~10 kHz lọ lè mú kí ariwo sensọ pọ̀ sí i tàbí kí ó fa ìṣirò iye |
Ṣíṣe àtúnṣe náà sinmi lórí ìwọ̀n ìyípo. Olùdarí PI tí a ṣe àtúnṣe ní ìwọ̀n kan ṣùgbọ́n tí ó ń ṣiṣẹ́ lọ́ra mú ìdáhùn jáde ní ìlọ́po mẹ́ta lọ́ra ju ìwọ̀n ìtúnṣe rẹ̀ lọ. Àwọn ìwọ̀n gíga ń mú kí ìpéye ìwọ̀n sunwọ̀n sunwọ̀n sí i, síbẹ̀ àwọn ìwọ̀n tí ó kéré síi ń jẹ́ kí àkókò ìṣiṣẹ́ pọ̀ sí i fún ìyípo kan ó sì ń mú kí ìró rẹ̀ dínkù. Dín àwọn méjèèjì kù sí ibi tí o fẹ́ dé.
Ipò Sensọ àti Ìdúróṣinṣin Àmì
Ibi tí o bá gbé sensọ kan sí ni yóò pinnu ohun tí lupu náà ń ṣàkóso gan-an. So ó mọ́ ibi tí ó yẹ kí o sì dín àwọn ìsopọ̀ rẹ̀ kù. Ṣe àwọn àmì analog náà ní àkọ́kọ́, lórí àwọn ìpele inú tí ó jìnnà sí etí pákó. Ṣe àṣàyàn àwọn ìpele mẹ́rin tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ pẹ̀lú àwọn ìpele pàtó àti àlàfo 1:1 sí ìpele kan.
Dáàbò bo àwọn àmì aláìlera pẹ̀lú ìsàlẹ̀ ilẹ̀ tó lágbára àti ààbò . Lo ìpele ilẹ̀ lábẹ́ àwọn apá analog, ìsàlẹ̀ ìràwọ̀ fún àwọn sensọ̀ ìgbohùngbà kékeré, àti àwọn àmì Kelvin fún àwọn sensọ̀ pípéye láti yẹra fún ìṣàn IR. Rí àwọn ìpele tó wà ní ìwọ̀n tó dọ́gba pẹ̀lú gígùn tó dọ́gba àti àwòrán oníwọ̀n láti kọ ariwo ipò gbogbogbò. Jẹ́ kí àwọn àmì kúkúrú, kí o sì ṣe wọ́n bí àwọn ìlà ìfiranṣẹ́ nígbà tí gígùn bá ju 1/10 ti ìwọ̀n ìgbì àmì náà lọ. Ṣàyẹ̀wò àwòrán náà pẹ̀lú ìṣe àfarawé, TDR, àti ìwọ̀n oscilloscope kí o tó ṣe é.
Àbájáde ojú ìrísí fi ìṣètò yìí hàn ní ìṣiṣẹ́. O lè kọ́ ọ láti inú àgbékalẹ̀ ìdánwò tó wà tẹ́lẹ̀ nípa fífi sensọ kan tí ó ń wọn ìjáde gidi, tí ó ń fi wé ibi tí a ṣètò, àti jíjẹ́ kí olùdarí ṣàtúnṣe ìgbékalẹ̀ ìlànà náà ní ọgọ́rọ̀ọ̀rún sí ẹgbẹẹgbẹ̀rún ìgbà fún ìṣẹ́jú-àáyá kan . Èyí ni Ìṣàkóso Pípa-Loop Gíga ní ìrísí mímọ́ jùlọ.
Ìdáhùn ojú-ìwòye ní owó gidi: àwọn sensọ̀ máa ń fi owó ìnáwó kún un, wọ́n nílò ìṣàtúnṣe àti ìtọ́jú, wọ́n máa ń fi àwọn ipò ìkùnà kún un, wọ́n sì lè fi àkókò ìdúró kún un. Tí ìwọ̀n náà bá dín àkókò náà kù ní ìwọ̀n àkókò iṣẹ́ náà, ìdáhùn lè pẹ́ jù, kí ó sì ba ìyípo náà jẹ́.
Aṣayan paati
Sensosi ati Actuators
Sensọ àti actuator rẹ ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí méjì. Sensọ náà máa ń gba ipò gidi náà, actuator náà sì máa ń ti àlàfo sí ibi tí a fẹ́ dé. Ìpéye sensọ náà máa ń pinnu bí o ṣe lè rí ìjáde gidi náà dáadáa . Ìgbésẹ̀ àtúnṣe actuator náà máa ń pinnu bí o ṣe lè pa àṣìṣe náà ní kíákíá tó. Sensọ tí kò bá ṣe déédéé máa ń yí ìjáde tí a wọ̀n padà, ó sì máa ń darí ìgbésẹ̀ ìṣàkóso tí kò tọ́, nítorí náà, máa ń ṣe àtúnṣe lórí ìtòlẹ́sẹẹsẹ déédéé láti dáàbò bo ìpéye.
So sensọ naa pọ mọ awọn ibeere eto rẹ ati agbegbe rẹ. Ṣayẹwo awọn nkan wọnyi ṣaaju ki o to ṣe adehun si apakan kan:
Ibiti titẹ ati deedee, pẹlu akoko idahun ati idahun igbohunsafẹfẹ
Ibamu media ati isanpada iwọn otutu
Iwọn ati awọn idiwọ gbigbe, iru iṣelọpọ, ati yiyọ igba pipẹ
Ilana ibamu fun ile-iṣẹ rẹ
Ìpéye yẹ fún àfiyèsí pàtàkì. Ìpinnu kìí ṣe ìpéye, àti pé òfo ìyípadà, àṣìṣe span, dynamic range, hysteresis, àti repeatability gbogbo wọn ló ń ṣe àbájáde náà. Àwọn àṣìṣe máa ń kórajọ wọ́n sì lè fa àìdúróṣinṣin tàbí àìṣiṣẹ́. Gbé àwọn sensors sí ibi tí wọ́n ti mú ipò gidi náà wá, yẹra fún páìpù gígùn tí ó ń fi ìdádúró kún un, dáàbò bo wáyà lòdì sí ariwo, kí o sì jẹ́rìí sí i pé ìdáhùn ìyípadà bá ètò ìṣípo rẹ mu.
Ṣíṣe Àfikún Àwọn Ohun Èlò sí Àwọn Góńgó Pípé
Ṣe àgbékalẹ̀ àti yíyàn apá kan gẹ́gẹ́ bí ìpinnu ìṣètò kan. Nínú ìṣètò ìpele pípéye, o ṣètò àwọn pàrámítà olùdarí láti inú bandiwidi ìṣàkóso àfojúsùn kan , lẹ́yìn náà yan èrè oníwọ̀n láti mú bandiwidi pọ̀ sí i nígbàtí ó bá pàdé ìlànà agbára lórí iṣẹ́ ìfàmọ́ra tí a ti parẹ́. Ìgbékalẹ̀ sensọ̀ àti actuator àti àwọn yíyàn ìwọ̀n ní ipa taara lórí ìṣètò olùdarí náà. Àwọn ìpele tí ó wúlò tún ní ìwọ̀n actuator àti àwọn ìdíwọ́ ibi. Èyí fihàn pé ìṣètò náà jẹ́ àgbékalẹ̀ pẹ̀lú bandiwidi àti agbára ìlépa, kìí ṣe yíyàn fúnrarẹ̀.
Nínú ìlù náà, ìdáhùn sensọ̀ náà ń fún olùdarí PID ní agbára. O máa ń ṣe àtúnṣe ìwọ̀n ìfàsẹ́yìn sí àwọn ìyípadà titẹ , iṣẹ́ pàtàkì ń mú kí ìfàsẹ́yìn dúró, àti ìdábùú ìyípadà ń dín ìṣànkù kù láti inú àwọn ìfúnpọ̀ òjijì. Báyìí ni Ìṣàkóso Pípẹ́-Lópù Gíga ṣe ń yí àwọn àṣàyàn ẹ̀yà padà sí àwọn àbájáde tí a lè tún ṣe. Bẹ̀rẹ̀ láti ibi tí o fẹ́ dé, lẹ́yìn náà jẹ́ kí ó máa darí gbogbo ìpinnu sensọ̀ àti actuator.
Iṣẹ́ àti Ìṣòwò-Pari
Àwọn ìwọ̀n fún Ìpéye àti Ìdúróṣinṣin
O ko le mu ohun ti o ko ba won dara si. Awọn wiwọn agbegbe-akoko ṣe afihan bi abajade ṣe n ṣiṣẹ lẹhin iyipada aṣẹ kan. Awọn wiwọn agbegbe-igbagbogbo ṣe apejuwe bi loop ṣe n dahun kọja ọpọlọpọ awọn igbewọle.
-ašẹ | Àwọn ìwọ̀n tí a lò láti ṣe àyẹ̀wò ìpéye àti ìdúróṣinṣin |
|---|---|
Àkókò-àkókò | Àkókò ìdìde, àkókò ìṣètò, ìyípadà ìpín ogorun, àṣìṣe ipò tí ó dúró ṣinṣin |
Agbegbe igbohunsafẹfẹ-agbegbe | Bandwidth, èrè margin, phase margin, ifamọ tente oke |
Ìdúróṣinṣin nìkan kò sọ ohun tó pọ̀ fún ọ. Gbé àwọn ètò ìdúróṣinṣin méjì yẹ̀ wò. Ètò A dúró ní 0.3 s pẹ̀lú ìsapá ìṣàkóṣo tó 5% àti ìdarí tó dọ́gba. Ètò B dúró ní 12 s pẹ̀lú ìṣàkóṣo tó 180% àti actuator tó kún fún ọ̀rá. Àwọn méjèèjì dúró ní ṣinṣin, síbẹ̀ ọ̀kan ṣoṣo ló ṣeé lò. Ìdúróṣinṣin jẹ́ onípele méjì, nígbà tí iṣẹ́ ń lọ lọ́wọ́.
Àfikún ààlà àti phase margin ń ṣe àfihàn bí o ṣe ń ṣiṣẹ́ sí àìdúróṣinṣin tó. O nílò àwọn àlà wọ̀nyí nítorí pé àwọn àwòṣe kò péye, àwọn ipò iṣẹ́ máa ń yípadà, àti àwọn sensọ̀ àti actuator kò pé. Àwọn ètò ìṣe gíga máa ń ṣiṣẹ́ nítòsí àwọn ààlà ìdúróṣinṣin ṣùgbọ́n kò sí lórí wọn. Ṣíṣe àwọn àlà jẹ́ ṣíṣètò agbára.
Ìṣípo-Ṣíṣí àti Ìṣípo-Ṣíṣí-Ṣíṣí
Àwọn ètò ìṣípo-loop tí ó ṣí sílẹ̀ kò náwó púpọ̀ , ó sì rọrùn láti ṣe àgbékalẹ̀ àti láti tọ́jú. Wọ́n bá àwọn ohun èlò tí ó rọrùn mu láìsí ìyàtọ̀ púpọ̀, ṣùgbọ́n wọn kò péye, wọn kò sì ní ìyípadà tó pọ̀. Àwọn ètò ìṣípo-loop tí ó ṣí sílẹ̀ ń náwó púpọ̀, wọ́n sì ń béèrè fún iṣẹ́ àwòrán púpọ̀ sí i, síbẹ̀ wọ́n ń fúnni ní ìṣedéédé àti ìyípadà tó pọ̀ sí i. Àtúnṣe àkókò gidi mú kí wọ́n jẹ́ ohun tí ó dára níbi tí àwọn ipò bá yàtọ̀ síra tàbí tí a gbọ́dọ̀ ṣàkóso iṣẹ́ náà dáadáa.
apa miran | Ṣii-Loop Iṣakoso | Pipade-Loop Iṣakoso |
|---|---|---|
iye owo | O din owo; ko si awọn sensọ esi ti a nilo | O gbowolori diẹ sii nitori awọn sensọ ati awọn oludari ti ilọsiwaju |
complexity | Rọrùn; agbara iṣiṣẹ diẹ; rọrun lati ṣetọju | Ó túbọ̀ díjú sí i; ó nílò àwọn ìyípadà ìdáhùn àti àtúnṣe; ewu àìdúróṣinṣin tí a bá ṣe àṣìṣe |
Performance | A ko le ṣe atunṣe fun awọn idamu; deedee ti o ba sọnu ti awọn ipalemo ọgbin ba yipada | Ìpéye gíga; ó máa ń bá ìwúlò mu, ìfẹ̀sí ooru, àti àwọn ẹrù tí ó yàtọ̀; ó máa ń yára dúró dáadáa |
Idara ti o dara julọ | Àwọn ohun èlò “ṣeto àti gbàgbé” tí ó rọrùn, tí ó ní ìyípadà díẹ̀ | Ààbò-pàtàkí tàbí adaṣiṣẹ iyara gíga níbi tí àtúnṣe ara-ẹni ṣe pàtàkì |
Àwọn ètò ìṣípo tí kò ní ìlọ́po méjì kò wọ́nwó púpọ̀, wọ́n sì rọrùn láti ṣe àgbékalẹ̀ àti láti tọ́jú, èyí tí ó mú kí wọ́n dára fún àwọn ohun èlò tí ó rọrùn láìsí ìyàtọ̀ púpọ̀, ṣùgbọ́n wọn kò péye, wọ́n sì rọrùn láti ṣe àtúnṣe. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé àwọn ètò ìṣípo tí kò ní ìlọ́po méjì pọ̀ sí i, wọ́n ní ìṣeéṣe àti àtúnṣe tó pọ̀ sí i, agbára àtúnṣe wọn ní àkókò gidi sì mú kí wọ́n jẹ́ ohun tí ó wù wọ́n níbi tí àwọn ipò bá yàtọ̀ síra tàbí tí a gbọ́dọ̀ ṣàkóso iṣẹ́ náà dáadáa.
Iṣakoso Ipari-Ipari-giga n gba owo rẹ nigbati awọn idamu ba jẹ otitọ ati pe ifarada wa ni lile. So eto naa pọ mọ iṣẹ naa, iwọ yoo si sanwo fun deede ti o nilo nikan.
Ṣíṣe Ìṣàkóso Pípa-Loop Tó Gíga Ní Ìlò
Awọn apẹẹrẹ ile-iṣẹ
Àwọn ètò ìṣiṣẹ́ tí a ti pa mọ́ farahàn ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ilé iṣẹ́. Olúkúlùkù wọn ń lo àbájáde tí ń lọ lọ́wọ́ láti ṣe àyẹ̀wò iṣẹ́ wọn àti láti ṣàtúnṣe àwọn ìyàtọ̀ láti ibi tí a fẹ́. Táblì tí ó wà ní ìsàlẹ̀ yìí fi ibi tí ọ̀nà yìí ti ń ṣiṣẹ́ hàn àti ohun tí ó ń ṣe.
Industry / Ohun elo | Ilọsiwaju Iṣiṣẹ lati Iṣakoso Titiipa-Loop |
|---|---|
Àwọn irinṣẹ́ ẹ̀rọ Multiaxis (iṣẹ́ ẹ̀rọ CNC, iṣẹ́-ọnà semiconductor) | Ìpéye ipò sub-micron; ìdínkù nínú àwọn ìyàtọ̀ ìṣípò ìṣẹ́jú tí ó ń fa àbùkù dídára àti ìfowópamọ́ ohun èlò |
Gbe-ati-ibi roboti | Iṣakoso ipa ọna iduroṣinṣin |
Àwọn ètò iṣẹ́ ìránṣẹ́ | A ti dinku iwọn apọju ati awọn ariwo |
Àwọn ìtẹ̀lé ìṣípo tí a ṣètò (àwọn ìlà ìṣọ̀kan aládàáṣe) | Àtúnṣe tí a lè sọ tẹ́lẹ̀ |
Àwọn rọ́bọ́ọ̀tì aláfọwọ́sowọ́pọ̀ (cobots) àti AGVs | Àwọn ìbáṣepọ̀ ìfọwọ́kan-fọ́kàn, ìṣípo tí ó báramu, àti àwọn ìwà ìdíwọ́-agbára nípasẹ̀ àwọn sensọ̀ agbára-ìyípo, àwọn encoders tí a ti ṣepọ, àti àwọn awakọ̀ mọ́tò tí ó ti ní ìlọsíwájú, èyí tí ó ń mú kí àwọn ibi iṣẹ́ tí ènìyàn pín sí ààbò àti àtúnṣe sí àwọn iṣẹ́-ṣíṣe tí ó yàtọ̀ àti àwọn àyíká tí kò ní ètò |
Ṣíṣe àgbékalẹ̀ Semiconductor fi àpẹẹrẹ náà hàn kedere. Ìtẹ̀síwájú sí ṣíṣe kékeré ń mú kí ó pọndandan fún ìṣedéédéé tó ga ju bí ipò ṣíṣí-loop ṣe lè mú wá lọ. Àwọn ohun èlò náà gbọ́dọ̀ dúró dé òpin kíákíá. Ojútùú tí a kọ sílẹ̀ náà ń lo àwọn mọ́tò stepper phase 5 lábẹ́ ìṣàkóso tí a ti pa mọ́ pátápátá (CVD Series). Ìpele ṣíṣí-loop ń lo ìdáhùn gíga ti mọ́tò náà ní ìbẹ̀rẹ̀ ipò. Nígbà tí àṣẹ ipò bá parí, èsì láti ọ̀dọ̀ àwọn sensors òde bíi linear encoders ń ṣe àtúnṣe ìyàtọ̀ láàrín àṣẹ àti ipò gidi. Ọ̀nà yìí ń jẹ́ kí ipò gíga wà láàrín submicron, ó sì bá ìpinnu encoder linear tí a so pọ̀ mu.
Ìrìn Ìkẹkọọ Ọ̀ràn
Ronú nípa irinṣẹ́ ìṣẹ̀dá semiconductor kan tí ó nílò ìtòlẹ́sẹẹsẹ submicron. Ìṣòro náà bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú ipò ṣíṣí sílẹ̀. Ohun èlò náà pàṣẹ ìgbésẹ̀ kan, ṣùgbọ́n ipò gidi náà ń yípadà. Àìdọ́gba ìṣíṣẹ́ kékeré máa ń fa àbùkù dídára àti ìdọ̀tí ohun èlò. Ẹgbẹ́ náà nílò àtúnṣe kan tí ó dúró ní ipò láìsí ìyípadà iyàrá.
Ojutu naa so awọn ipele meji pọ. Ni akọkọ, eto naa n ṣiṣẹ mọto stepper phase 5 ni ipo ṣiṣi-loop ni ibẹrẹ gbigbe ipo kọọkan. Igbesẹ yii nlo idahun giga ti mọto naa lati sunmọ ibi-afẹde ni kiakia. Keji, ni kete ti aṣẹ ipo ba pari, awọn sensọ ita gba. Awọn koodu onigun mẹrin wọn ipo gangan wọn si fi data naa ranṣẹ si oludari. Oluṣakoso naa ṣe afiwe ipo ti a paṣẹ ati ipo gidi, lẹhinna ṣe atunṣe iyatọ naa.
Àbájáde tí a túnṣe ni ipò tí ó péye jùlọ láàrín ìwọ̀n submicron. Ètò náà bá ìpinnu encoder linear tí a so pọ̀ mu. Àbájáde yìí fihàn bí High-Precision Closed-Loop Control ṣe ń ṣiṣẹ́ ní ìṣe. O bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú àfojúsùn tí ó ṣe kedere, yan àwọn èròjà tí ó bá a mu, kí o sì jẹ́ kí àbájáde pa àlàfo náà. Ìpele ṣíṣí fún ọ ní iyàrá. Ìpele ṣíṣí ...
O ti ni kikun aworan bayi. O ti ri bi iyipo esi ṣe n ṣiṣẹ, bi o ṣe le ṣe imuse rẹ, ati bi o ṣe le ṣatunṣe ati yan awọn paati fun deedee ti o gbẹkẹle. Ranti koko pataki kan: deedee wa lati apẹrẹ esi ti o dara, atunṣe ti o ṣọra, ati yiyan awọn paati ti o ni ibamu papọ. Ko si ohun kan ṣoṣo ti o gbe abajade nikan.
Ní wíwo iwájú, retí àwọn algoridimu ìṣàkóṣo tó yára àti tó gbọ́n láti mú kí ohun tí Ìṣàkóso Pípadé-Loop tó ga jùlọ lè ṣe pọ̀ sí i. Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú àfojúsùn tó ṣe kedere. Lẹ́yìn náà, máa ṣe àtúnṣe bí o ṣe ń wọn iṣẹ́ gidi. Àṣà yẹn yóò ṣe ọ́ láǹfààní bí ìmọ̀ ẹ̀rọ náà ṣe ń tẹ̀síwájú.
FAQ
Ìgbà wo ló yẹ kí o yan ìṣàkóso ṣíṣí sílẹ̀ dípò ṣíṣí sílẹ̀?
Yan iṣakoso ṣiṣi-loop fun awọn iṣẹ ti o rọrun pẹlu iyatọ kekere. Awọn eto wọnyi kere si ati pe wọn nilo iṣẹ apẹrẹ ti o kere si. Yan iṣakoso pipade-loop nigbati ifarada ba nira tabi awọn ipo ba yipada. Awọn sensọ esi ati atunto ṣe afikun idiyele, ṣugbọn o gba deede ati ikọsilẹ idamu.
Báwo ni ìṣàkóṣo rẹ ṣe nílò kíákíá tó?
Ṣètò ìwọ̀n ìyípo láti ibi tí o fẹ́ dé. Ìwọ̀n ìyípo sábà máa ń dé ní ìwọ̀n 1/20 sí 1/50 ti ìwọ̀n ìyípo náà. Nítorí náà, ìyípo 5 kHz kan ń ṣe àtìlẹ́yìn fún bí 100–200 Hz ti ìdúróṣinṣin àṣẹ. Àwọn ìyípo yára máa ń tẹ̀lé ọ̀nà tó dára jù, ṣùgbọ́n wọ́n lè mú kí ariwo sensọ pọ̀ sí i.
Ṣe o nilo oluṣakoso PID nigbagbogbo?
Rárá. PID bá ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn ìlù, ṣùgbọ́n ìfàsẹ́yìn síwájú máa ń yanjú àwọn ìrúkèrúdò tó lè wáyé kí àṣìṣe tó bẹ̀rẹ̀. Àwọn àwòrán aládàpọ̀ máa ń so àwọn ọ̀nà méjèèjì pọ̀. Dá àwọn ọ̀nà tó dá lórí àwòṣe nìkan nígbà tí ìlànà rẹ bá jẹ́ èyí tí kò ní ìlà tàbí tí ó so pọ̀ dáadáa. So olùdarí pọ̀ mọ́ iṣẹ́ náà.
Ṣe ipinnu sensọ ti o ga julọ ṣe idaniloju deedee ti o dara julọ?
Rárá. Ìpinnu kìí ṣe pípéye. Àìsí àtúnṣe, àṣìṣe span, hysteresis, àti ìtúnṣe gbogbo wọn ló ń ṣe àkójọ àbájáde rẹ. Sensọ tí kò ṣe àtúnṣe dáadáa ló ń darí àtúnṣe tí kò tọ́. Ṣe àtúnṣe déédéé lórí ìṣètò déédéé kí o sì jẹ́rìí sí i pé ìdáhùn ìyípadà bá ètò ìṣípo rẹ mu.
Báwo lo ṣe lè bẹ̀rẹ̀ iṣẹ́ àbájáde tó péye?
Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú àfojúsùn tó ṣe kedere. Jẹ́ kí àfojúsùn náà máa darí gbogbo àṣàyàn sensọ̀ àti actuator. Kọ́ ìlù náà, lẹ́yìn náà tún un ṣe kí o sì wọn iṣẹ́ gidi. Tẹ̀síwájú láti ibẹ̀. Pípéye wá láti inú àpẹẹrẹ èsì, ṣíṣe àtúnṣe pẹ̀lú ìṣọ́ra, àti yíyan àwọn ẹ̀yà ara papọ̀.
