O dojúkọ ìṣòro ìmọ̀ ẹ̀rọ líle kan ní ìpele ìgbìmọ̀: o gbọ́dọ̀ dé ipò tó péye nígbà tí o bá wà láàrín owó agbára tó wúwo. Àwọn ohun èlò tí a fi bátìrì ṣe, àwọn ohun èlò tí a lè wọ̀, àti àwọn ẹ̀rọ IoT sinmi lórí ìwọ̀n yìí. Apẹrẹ tí kò lágbára máa ń mú kí bátìrì náà gbẹ ní ọjọ́ púpọ̀. Ìṣètò RF tí kò bìkítà máa ń fi àṣìṣe àwọn mítà kún un.
Ọ̀nà tí a ó gbà lọ síwájú wúlò. O kọ́kọ́ ṣàlàyé àwọn ibi tí a lè fojú sí dáadáa. Lẹ́yìn náà, o yan módúlù GNSS kí o sì kọ́ iwájú RF. Lẹ́yìn náà ni ètò agbára fún ètò ìṣàyẹ̀wò ipò àti ìṣàkóso rẹ, lẹ́yìn náà ni gígun iṣẹ́. Níkẹyìn, o máa ṣàyẹ̀wò iṣẹ́ rẹ pẹ̀lú àwọn ìwọ̀n gidi àti ìwọ̀n ìyípadà DFM. Ìtọ́sọ́nà yìí fún ọ ní àwọn òfin àpẹẹrẹ agbára kékeré tí o lè lò lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀, kì í ṣe àwọn ẹ̀tọ́ títà ọjà.
Awọn Iparo bọtini
Ṣètò ìpéye àti àfojúsùn agbára rẹ ní àkọ́kọ́. Èyí yóò ràn ọ́ lọ́wọ́ láti yan módúùlù, antenna, àti ìwọ̀n ìmúdàgbàsókè tó tọ́.
Ṣètò RF front-end pẹ̀lú ìṣọ́ra. Jẹ́ kí eriali náà mọ́ kedere, lo àlẹ̀mọ́ LNA àti SAW, kí o sì yẹra fún ariwo láti ọ̀dọ̀ àwọn ẹ̀rọ ìyípadà DC-DC.
Pín àwọn òpó agbára náà kí o sì lo ihò agbára . Fún olùgbà GNSS ní ọ̀nà ìdákẹ́jẹ́ẹ́ tirẹ̀, kí o sì pa àwọn búlọ́ọ̀kì tí o kò lò.
Lo iṣẹ́ gígun kẹ̀kẹ́ àti ìrànlọ́wọ́ inertial. Sun ní ọ̀pọ̀ ìgbà, jí fún àtúnṣe, kí o sì jẹ́ kí àwọn sensọ̀ kún àwọn àlàfo náà.
Dán an wò ní ayé gidi. Wọ́n CN0 àti current ní ìpínlẹ̀ kọ̀ọ̀kan, kí o sì ṣàyẹ̀wò bí ó ṣe ń ṣiṣẹ́ ní àwọn iwọ̀n otútù tó yàtọ̀ síra.
Ìwọ̀ntúnwọ̀nsì Ipò àti Agbára Kekere
Ṣíṣàlàyé Àwọn Àfojúsùn Ìpéye
O yẹ kí o yan ibi-afẹde deedee ṣaaju ki o to yan apakan eyikeyi. Itọpa ipele-mita n ṣiṣẹ fun awọn olutọpa dukia ipilẹ. Iṣẹ ipele-centimeter nilo awọn modulu kilasi RTK tabi PPP, data atunṣe, ati iṣeto eto ti o ṣọra. Wiwa, ogbin deedee, ati iṣakoso ẹrọ ṣubu sinu ipele keji yẹn.
Lẹ́yìn náà ni góńgó náà yóò ṣe àgbékalẹ̀ ìyókù àwòrán náà. Ìdúró tó péye tó sì ń mú kí o sún mọ́ àwọn antenna onípele méjì tàbí onípele púpọ̀, àwọn ibi tí ó dára jù, àti àwọn ìwọ̀n àtúnṣe tó ga jù. Ìwọ̀n 5 Hz tàbí 10 Hz ń ran ìpele tí ń gbéra lọ́wọ́, ṣùgbọ́n ó ń mú kí ẹrù iṣẹ́ àti lílo agbára pọ̀ sí i. Lo tábìlì tó wà ní ìsàlẹ̀ láti bá ìpele rẹ mu pẹ̀lú ohun èlò tí ó nílò.
Ipele Ipese deedee | Yiye Aṣoju | Àwọn Ohun Tí Modulu/Àtúnṣe Nílò | Àmì Ẹ̀rọ Antenna |
|---|---|---|---|
Oníbàárà / ìpele-mita | 1-3 m | Módùù GNSS déédé, kò sí àtúnṣe | Eriali oní-ẹyọkan (L1) |
Mita-kekere (SBAS) | mita-kekere | Modulu pẹlu atilẹyin SBAS | Ẹgbẹ́ kan ṣoṣo, tó lágbára láti SBAS |
Sẹ́ǹtìmítà (RTK) | ~ 1-3 cm | Módùù RTK pẹ̀lú ìtẹ̀síwájú àtúnṣe | Eriali onigun meji/mẹta/mẹta-mẹta |
Sẹ́ǹtìmítà (PPP) | ~ 5-10 cm | Módùùlù PPP pẹ̀lú àtúnṣe ìyípo/àago | A ṣeduro ọpọlọpọ-band |
Ṣíṣe àgbékalẹ̀ àwọn ìnáwó agbára
Lẹ́yìn náà, o yí àpò lílò sí ìnáwó lọ́wọ́lọ́wọ́. Olùgbà GNSS kan máa ń fa nǹkan bí 25–40 mA nígbà tí a bá ń gba agbára. Àpẹẹrẹ ohun tí ń tọ́pasẹ̀ rẹ̀ máa ń sùn ní nǹkan bí 2 mA. Ṣe àkọsílẹ̀ gbogbo ipò, wọ́n ìsan àti àkókò ní ẹ̀gbẹ́ bátírì, lẹ́yìn náà ṣe àyẹ̀wò ìsan tó wà ní ìwọ̀n: ìsan tó wà ní ìwọ̀n dọ́gba pẹ̀lú àròpọ̀ àkókò ìsinsìnyí ìpínlẹ̀ kọ̀ọ̀kan, tí a pín sí àpapọ̀ àkókò ìyípo.
Ṣíṣe ìṣirò náà ní kùtùkùtù àti nígbà gbogbo. Ìṣirò kan tí a ṣiṣẹ́ fi hàn pé bátìrì 1,000 mAh kan ní agbára lílò 80% tí ó wà fún ọjọ́ 12.4 pẹ̀lú ipò oorun 2 mA, ẹrù GPS ojoojúmọ́, àti ìbúgbàù sẹ́ẹ̀lì. Iṣẹ́, agbára, àti iye owó tí ó dára máa ń yípadà pẹ̀lú gbogbo ìyípadà, nítorí náà wọ́n dípò kí a rò. Àwọn olùgbà òde òní ń tọ́pasẹ̀ àwọn ìràwọ̀ púpọ̀ sí i ní agbára tí ó lọ sílẹ̀, àti pé ṣíṣí ìkùukùu lè dín ìbéèrè kù sí i. Síbẹ̀, dátà tí a wọ̀n nìkan ló ń sọ fún ọ bóyá ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò tí ó ní agbára kékeré bá àfojúsùn rẹ̀ mu.
Ìmọ̀ràn: Kọ́ tábìlì ìpínlẹ̀ kan kí o tó ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀. Ó ń fi àwọn ìṣòro agbára hàn nígbà tí àwọn àyípadà ṣì jẹ́ olowo poku.
Modulu GNSS ati Apẹrẹ Iwaju RF
TCXO Drift and Multipath
Àkókò tí módù náà gbé kalẹ̀ fi ààlà sí ìṣedéédé ipò rẹ. TCXO kan máa ń jẹ́ kí ìgbàsókè dúró ṣinṣin ní gbogbo ìwọ̀n otútù, nítorí náà, olùgbà á máa pa kódì àti àwọn ìdènà rẹ̀ mọ́. Àwọn oscillators olowo poku máa ń yípadà, ìyípadà náà sì máa ń hàn gẹ́gẹ́ bí àṣìṣe ibi tí a ti ń yípadà. Yan módù kan tí TCXO spec rẹ̀ bá ìwọ̀n otútù rẹ mu, lẹ́yìn náà, ṣàyẹ̀wò rẹ̀ ní yàrá ooru nígbà tó bá yá.
Ìṣòro tó le jùlọ ni ìṣòro Multipath. Ní àwọn ìlú ńlá, àwọn ilé máa ń dí ìlà tààrà sí àwọn satẹ́láìtì. Àwọn àwòkọ tí a fi hàn àti èyí tí a yà sọ́tọ̀ máa ń dé pẹ̀lú àmì tààrà, àmì tààrà náà sì máa ń yí ìpele ìbáṣepọ̀ nínú correlator padà. Wíwọ̀n àyè náà yóò mú ìdádúró wá, ìṣedéédéé rẹ̀ yóò sì dínkù. O lè gbógun ti èyí ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ agbègbè:
Agbegbe idinku | imuposi | ipa |
|---|---|---|
Àwọn ìlù ìtọ́pinpin | Ìbáṣepọ̀ tóóró, ìmọ̀-ẹ̀rọ delta méjì | Mu agbara lupu dara si |
Àwo ilẹ̀, òrùka ìdènà, àwọn eriali tí a ti fọ́pọ̀ | Ipa ipa ọna pupọ | |
Iṣatunṣe ifihan agbara | BOC sí BPSK | Òkè gíga tó kéré sí i, ìpele tó dára jù bẹ́ẹ̀ lọ |
aligoridimu | Ìyípadà Wavelet, ìṣàlẹ̀ onímọ̀ọ́rọ̀ | Ìdènà tí a ń darí dátà |
Àwọn ëpútà GNSS tí ó ní owó díẹ̀, tí agbára wọn kò pọ̀, máa ń fúnni ní ìmọ̀lára ìdènà àmì tí kò lágbára àti SNR tí ó lọ́ra. Àwọn ẹ́ńtéẹ̀nà wọn tí wọ́n ní ìlà tí ó ní ìpele ... pọ̀ sí i, nítorí náà àwọn àkíyèsí máa ń jẹ́ ewu sí ọ̀nà púpọ̀. Fún àwọn ẹ̀rọ kékeré, ìdínkù tí ó da lórí algoridimu sábà máa ń jẹ́ àṣàyàn tí ó wúlò jùlọ.
Ìtò LNA, SAW, àti Antenna
Fi eriali naa si eti ita ti board naa pẹlu wiwo oju ọrun ti o ṣii. Itọsọna itọsọna GNSS ga soke ni zenith, nitorinaa mast mount kan lu eyi ti o sin. Pa eriali naa mọ kuro ninu awọn ohun elo iyipada, awọn MCU, awọn transmitter alailowaya, ati awọn asopọ USB. Ṣayẹwo àlẹmọ transmitter kekere-pass ki o tọju awọn centimita pupọ laarin awọn eriali, ki awọn sub-harmonics ma ba de sinu ẹgbẹ GNSS.
Fún eriali àtúnṣe, pèsè ilẹ̀ tó tó ní ìsàlẹ̀ rẹ̀ — ní gbogbogbòò, ó jẹ́ 40 mm onígun mẹ́rin tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ fún ìwé àkọsílẹ̀. Fún eriali àtúnṣe, má ṣe jẹ́ kí agbègbè ìfàmọ́ra olùṣe náà wà láìsí wáyà, ilẹ̀, àti àwọn èròjà. Ìfàmọ́ra tó dínkù yí ìgbóná ohùn padà, ó sì dín ìfàmọ́ra kù.
Fi LNA súnmọ́ ibi tí a ti ń lo eriali náà kí o sì tẹ̀lé e pẹ̀lú àlẹ̀mọ́ SAW láti kọ agbára tí kò sí ní ìpele náà sílẹ̀. Dáàbò bo apá RF kí o sì fi àwọn òfin ìpamọ́ sí i. Ṣe àgbékalẹ̀ ilẹ̀ IC olugba gẹ́gẹ́ bí ètò tí ó yàtọ̀ sí ilẹ̀ oní-nọ́ńbà tí ń pariwo, tí a so pọ̀ ní ojú ìràwọ̀ kan ṣoṣo lábẹ́ IC. Lo CN0 gẹ́gẹ́ bí ìwọ̀n rẹ: 40 dB-Hz tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ lábẹ́ ìwò ojú ọ̀run tí ó dára fi àpẹẹrẹ ohùn hàn, nígbà tí 35 dB-Hz tàbí ìsàlẹ̀ fi ìṣòro hàn.
Ariwo ati Ìmọ́lára Ìyípadà DC-DC
Àwọn ẹ̀rọ ìyípadà DC-DC lórí ọkọ̀ ojú omi jẹ́ olùrànlọ́wọ́ tààrà sí àìlera olugba. Àwọn ìwọ̀n ẹ̀rọ ìyípadà DC-DC ti ẹ̀rọ IoT pẹ̀lú ìwádìí pápá H fi hàn pé agbára ìṣiṣẹ́ broadband àti narrowband EMI láti 1 sí 1500 MHz, tí ó jókòó láti 20 sí 40 dB sí òkè ariwo àyíká. Ìwọ̀n yẹn bo ìgbóná GPS ti 1575.42 MHz. Tí a bá so mọ́ inú ìtẹ̀wọlé olugba, EMI yìí fa àìlera líle koko.
Dín in kù ní ìpele ìṣètò. Lo ìdìpọ̀ tó dára, pín àwọn apá RF, oni-nọ́ńbà, àti ìyípadà agbára sí méjì, kí o sì darí àwọn àmì àti agbára láti dín ìsopọ̀ tí ó yípadà kù. Pese IC olugba nípasẹ̀ LDO pẹ̀lú PSRR gíga, kìí ṣe taara láti ọ̀dọ̀ switcher, kí o sì fi decoupling pẹ̀lú àlẹ̀mọ́ ferrite bead kan kún un. Yí àwọn èròjà padà ní ọ̀kọ̀ọ̀kan kí o sì wo CN0 láti ya orísun ariwo sọ́tọ̀. Àwọn ìgbésẹ̀ wọ̀nyí ń dáàbò bo ìmọ̀lára nínú èyíkéyìí àpẹẹrẹ GNSS tí ó ní agbára kékeré, pẹ̀lú àwọn olutọpa GPS tí ó ní agbára kékeré àti àwọn olugba GNSS tí ó ní agbára kékeré tí a lò nínú ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò. Iṣẹ́ iwájú tí ó ṣọ́ra ń mú kí ipò gíga péye láìsí fífi agbára kékeré rúbọ.
Ìmọ̀ràn: Ṣe àkọsílẹ̀ CN0 nígbà gbogbo àtúnyẹ̀wò àwòrán. Ó máa ń fi àwọn ìṣòro RF hàn kí wọ́n tó dé ibi iṣẹ́ náà.
Àgbékalẹ̀ Agbára fún Àwọn Abojuto àti Àwọn Ọ̀nà Ìṣàkóso Ipò Agbára Kekere
Pípín Rírin àti Ẹnubodè Agbára
O yẹ kí o pín pákó náà sí àwọn irin ìdènà ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ kí o tó gbé agbára náà. Fún pákó GNSS ní irin ìdènà ìdákẹ́jẹ́ẹ́ tirẹ̀ nípasẹ̀ LDO kan. Fún MCU, rédíò, àti àwọn sensọ láti àwọn irin ìdènà mìíràn. Ìyàtọ̀ yìí ń dá àwọn ìgbésẹ̀ ẹrù oní-nọ́ńbà dúró láti dé ibi tí a ti ń gba pákó náà. Ó tún ń jẹ́ kí o pa àwọn pákó tí o kò nílò.
Gígé agbára máa ń yí ètò yẹn padà sí ìfowópamọ́ gidi. Wakọ switch ẹrù tàbí olùṣàkóso láti mú kí pin láti inú MCU GPIO ṣiṣẹ́, kí o sì lo àmì SLEEP láti dín rédíò àti àwọn sensọ̀ kù láàrín àwọn àtúnṣe. Jẹ́ kí agbègbè àfikún olugba náà wà láàyè nígbà gbogbo. MCU tí ó ní agbára kékeré ń rànlọ́wọ́ níbí, síbẹ̀ a ṣe àgbékalẹ̀ rail àti power-mode ṣe pàtàkì ju nọ́mbà apa MCU lọ. MCU olowo poku pẹ̀lú gate mímọ́ sábà máa ń borí èyí tí ó dára pẹ̀lú rail tí a pín.
Rail | orisun | Ibora | awọn akọsilẹ |
|---|---|---|---|
GNSS olugba | LDO lati batiri | Àmì oorun | Jẹ́ kí domain àfikún wà láàyè |
MCU mojuto | DC-DC tàbí LDO | Awọn ipo oorun | Ipò owó tó kéré jùlọ |
Radio | Yipada fifuye | Ṣiṣẹ GPIO | Kò sí láàárín àwọn ìbúgbàù |
sensosi | Yipada fifuye | Ṣiṣẹ GPIO | Ji ni išipopada |
Ìmọ̀ràn: Wọ́n ìwọ̀n agbára lórí gbogbo irin, kìí ṣe lórí bátírì nìkan. Ìwádìí kan ṣoṣo ló máa ń fi ìdènà ẹ̀bi náà pamọ́.
Ipese Afẹyinti ati Iranlọwọ Ephemeris
Olùgbà náà nílò agbègbè àfikún àyè fún RTC àti ìpamọ́ data ephemeris rẹ̀. Sọ́ọ̀lù owó kékeré tàbí supercapacitor máa ń di domain náà mú nígbà tí agbára rẹ̀ bá pàdánù. Pẹ̀lú ephemeris àti àkókò tó wúlò, olùgbà náà máa ń fò ní ìbẹ̀rẹ̀ òtútù, ó sì máa ń dé àtúnṣe kíákíá. Láìsí i, gbogbo ìgbà tí a bá ń jí, ó máa ń san gbogbo owó tí a bá gbà.
Ephemeris ran lọ́wọ́ láti fẹ̀ èrò yìí sí i. O máa ń gbé dátà ìyípo tuntun sí ẹ̀rọ náà lórí ìjápọ̀ rédíò rẹ, nítorí náà, olùgbà náà kò ní gbà á láti inú àwọn satẹ́láìtì. Àkókò láti ṣe àtúnṣe àkọ́kọ́ máa ń dínkù gidigidi, olùgbà náà sì máa ń lo àkókò díẹ̀ ní ìṣàn 25–40 mA rẹ̀. Fún ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò tí kò lágbára púpọ̀ , èyí jẹ́ ọ̀kan lára àwọn àǹfààní tí ó rẹlẹ̀ jùlọ tí ó wà.
Àkíyèsí: Ṣàyẹ̀wò ìfàmọ́ra ìfàmọ́ra nínú owó oorun rẹ. Ọ̀nà àfikún tí ó ń jó máa ń ba èrè náà jẹ́.
Ṣíṣe Àwọn Ipò Agbára Tí Ó Bá Ohun Èlò Mu
Ìṣètò agbára rẹ yẹ kí ó tẹ̀lé ọ̀ràn lílo. Apẹrẹ ìṣàyẹ̀wò ipò agbára kékeré fún títẹ̀lé dúkìá jíjí ní àkókò ìṣètò kan. Ètò ìṣàyẹ̀wò ipò àti ìṣàkóso fún àwọn ohun èlò ọkọ̀ ojú omi lè jí nígbà tí wọ́n bá ń rìn. Ṣe àfihàn ipò kọ̀ọ̀kan sí ipò ojú irin, lẹ́yìn náà ṣàyẹ̀wò ìwọ̀n ìṣàn omi tí ó wà ní àròpín pẹ̀lú ìnáwó rẹ.
Jẹ́ kí àwòrán náà jẹ́ òótọ́ pẹ̀lú ìwọ̀n. Ṣe àkọsílẹ̀ ìṣiṣẹ́ ní gbogbo ipò, kí o sì jẹ́rìí sí i pé gíláàsì náà ń mú ẹrù kúrò ní gidi. Ìlànà yìí ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìṣọ́ra ipò pàtó láìsí pé ó ń fa omi kúrò nínú sẹ́ẹ̀lì náà. Ó tún ń dáàbò bo ìṣọ́ra ìṣàkóso nínú àwọn ètò tí ó ń ṣiṣẹ́ lórí dátà ibi tí ó wà, níbi tí ìjákulẹ̀ nígbà ìṣẹ̀lẹ̀ ìṣàkóso pípéye gíga bá ń ná owó ju agbára tí o fi pamọ́ lọ.
Gígun kẹ̀kẹ́ ojúṣe àti àwọn solusan GPS alágbára-kekere
Isuna Orun ati Ji
Gígùn ọkọ̀ ojú irin ni ọ̀nà tó dára jùlọ láti gba àwọn ọ̀nà GPS tó lágbára púpọ̀. O jẹ́ kí olugba náà sùn ní ọ̀pọ̀ ìgbà, kí o sì jí i fún ìgbà pípẹ́ kí ó tó lè rí àtúnṣe. Olùgbà náà máa ń lo nǹkan bí 25–40 mA nígbà tí a bá ń gbà á. Olùtẹ̀lé rẹ lè sùn ní nǹkan bí 2 mA. Ìyàtọ̀ láàárín àwọn ipò méjèèjì ni ibi tí agbára batiri rẹ ti wá.
Ṣe tábìlì ìpínlẹ̀ kí o tó kọ firmware. Ṣe àkọsílẹ̀ gbogbo ìpínlẹ̀, ìsinsìnyí rẹ̀, àti bí ó ṣe pẹ́ tó. Lẹ́yìn náà, ṣe àyẹ̀wò ìsinsìnyí àpapọ̀ fún ìsinsìnyí pípé kan. Ìsinsìnyí àpapọ̀ dọ́gba àpapọ̀ àkókò ìsinsìnyí ìpínlẹ̀ kọ̀ọ̀kan, tí a pín sí àpapọ̀ àkókò ìsinsìnyí. Pa gbogbo ìsinsìnyí mọ́ ní àwọn ẹ̀rọ kan náà, kí o sì wo àbájáde náà gẹ́gẹ́ bí àròpín, kìí ṣe àròpín. Nọ́mbà ìsinsìnyí yóò mú kí sẹ́ẹ̀lì rẹ kéré jù.
Ṣàyẹ̀wò ìṣirò náà pẹ̀lú àpò gidi kan. Bátìrì 1,000 mAh tí agbára rẹ̀ jẹ́ 80% fúnni ní agbára agbára tí a lè lò 800 mAh. Apẹẹrẹ kan tí ó sùn ní 2 mA, tí ó jí fún àtúnṣe ojoojúmọ́, tí ó sì rán ìbúgbàù rédíò kúkúrú kan fún nǹkan bí ọjọ́ 12.4. Kúrú fèrèsé oorun tàbí kí o gbé ìwọ̀n àtúnṣe sókè, iye náà yóò sì dínkù kíákíá.
Ìmọ̀ràn: Wọ́n ìwọ̀n ìṣàn omi jíjìn pẹ̀lú scope, kìí ṣe multimeter. Àwọn ìṣàn omi gbígbà kúrú, ó sì rọrùn láti pàdánù.
Iranlọwọ Inertial ati Odometry
O le ge ìpele ìtúnṣe láìsí pípadánù ipa ọ̀nà ipò. Fi ẹ̀rọ ìwọ̀n inertial kún un kí o sì jẹ́ kí ìfọwọ́sowọ́pọ̀ sensọ gbé ìṣirò náà láàrín àwọn àtúnṣe. Ìṣípo ipa ọ̀nà accelerometer àti gyroscope, àti àlẹ̀mọ́ ìfọwọ́sowọ́pọ̀ náà ń da àwọn dátà náà pọ̀ mọ́ àtúnṣe GNSS kọ̀ọ̀kan. Àwọn àtúnṣe díẹ̀ túmọ̀ sí àkókò díẹ̀ ní àkókò ìgbanisíṣẹ́, nítorí náà lílo agbára ń dínkù.
Odometry ṣe iranlọwọ lori awọn iru ẹrọ kẹkẹ. Awọn iyipada kẹkẹ ati awọn iyipada ori n dinku idiyele laarin awọn imudojuiwọn satẹlaiti. Ọkọ ti o ba royin išipopada tirẹ nilo awọn iyipo ji diẹ ju ọkan ti o ṣe amoro lọ. Ọna yii ṣiṣẹ daradara fun awọn GPS ti ko ni agbara pupọ fun titọpa awọn ohun elo lori awọn kẹkẹ, awọn tirela, ati awọn ohun elo ọkọ oju omi.
Jẹ́ kí ìṣètò náà wúlò ní ìpele páálí. Gbé IMU sí ààrin páálí náà kí o sì jìnnà sí àwọn ohun èlò ìyípadà. Tọ́ àwọn àáké rẹ̀ pẹ̀lú àpò náà kí o má baà ṣe ìṣírò àtúnṣe nínú firmware. Ṣàtúnṣe àìbáradé nígbà ìdánwò ìṣẹ̀dá, kí o sì tọ́jú àwọn ìwọ̀n náà sínú fìláṣì. Gyro tí ń yípadà yóò fa ìṣirò rẹ kúrò ní ipa ọ̀nà láàrín àwọn àtúnṣe, nítorí náà ṣàyẹ̀wò ìyípadà àìbáradé lórí iwọ̀n otútù.
Àkíyèsí: Ìrànlọ́wọ́ dín ìwọ̀n àtúnṣe kù, kìí ṣe dídára àtúnṣe. Pa àwọn àtúnṣe GNSS tó láti dín ìyípadà inertial kù.
Iṣiro Agbara Apapọ ati Eto Ji
Ètò jíjí ní àyíká àpótí lílò, kìí ṣe àkókò tí a yàn. Ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò tí kò lágbára fún àwọn dúkìá lè jí ní àkókò tí a ṣètò. Ètò ìṣàyẹ̀wò ipò àti ìṣàkóso fún àwọn ohun èlò gbígbé lè jí ní ìgbà tí a bá ń gbéra dípò. Ètò jíjí tí a ń gbéra sábà máa ń borí jíjí tí a ti ṣe ní àkókò lórí ìṣàn omi tí ó wà ní àròpín.
Ṣe àfikún ìṣètò náà pẹ̀lú àtúnṣe tí o nílò. Ìbẹ̀rẹ̀ òtútù ná owó púpọ̀ ju ìbẹ̀rẹ̀ gbígbóná pẹ̀lú ephemeris tí ó wúlò lọ. Jẹ́ kí domain àfikún náà wà láàyè, kí o sì tẹ ìrànwọ́ data lórí ìjápọ̀ rédíò rẹ. Àkókò láti ṣe àtúnṣe àkọ́kọ́ máa ń dínkù, olùgbà sì máa ń lo àkókò díẹ̀ ní àkókò ìgbanisíṣẹ́.
Ìwọ̀n ìṣàtúnṣe ìwọ̀n sí ìpele ìṣàkóṣo. Ètò kan tí ó ń ṣiṣẹ́ lórí ipò nílò àtúnṣe tuntun kí ó tó di ìgbésẹ̀ kọ̀ọ̀kan. Ètò kan tí ó ń ṣe àkọsílẹ̀ ipò nìkan lè gba dátà àtijọ́. Ṣètò àkókò jíjí láti inú ìbéèrè yẹn, lẹ́yìn náà ṣàyẹ̀wò ìwọ̀n ìṣàn àròpín sí ìnáwó rẹ. Àṣà yìí ń jẹ́ kí a ṣe àyẹ̀wò ipò tí agbára rẹ̀ kéré jẹ́ òótọ́, ó sì ń dáàbò bo àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ ìṣàkóso tí ó péye láti inú dátà tí ó ti pẹ́. Ṣíṣètò pẹ̀lú ìṣọ́ra ń fúnni ní agbára kékeré láìsí ìjákulẹ̀.
Ìfọwọ́sowọ́pọ̀, Ìyípadà Òtútù, àti Ìyípadà DFM
Àwọn Ọ̀nà Ìdánwò Àgbáyé Gidi
O yẹ kí o dán ìpéye àti agbára wò ní ayé gidi, kìí ṣe lórí bẹ́ǹṣì nìkan. Rìn tàbí wakọ̀ ní ipa ọ̀nà tí a mọ̀ kí o sì ṣe àtúnṣe àkọsílẹ̀ sí ìtọ́kasí tí a ṣe ìwádìí rẹ̀. Gba CN0 sílẹ̀ ní àkókò kan náà. Kíkà 40 dB-Hz tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ lábẹ́ ìwò ojú ọ̀run tó dára jẹ́rìí sí ìrísí ohùn kan. Kíkà 35 dB-Hz tàbí àwọn àmì ìsàlẹ̀ sí ìṣòro RF kan.
Ìyípadà ooru nílò ìdánwò tirẹ̀. Gbóná pátákó náà nínú yàrá kan kí o sì wo ìjáde TCXO àti àṣìṣe àtúnṣe papọ̀. Ìyípadà igbohunsafẹfẹ farahàn gẹ́gẹ́ bí àṣìṣe ibi tí a ti ń rí i, nítorí náà pátákó tutu àti pátákó gbóná lè ròyìn àwọn ipò ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Ìṣàn log ní gbogbo ipò nígbà ìṣiṣẹ́ kan náà. Ìṣàn log wà nítòsí 25–40 mA, ó sì rọrùn láti pàdánù ìṣípo kúkúrú lórí multimeter.
Ìmọ̀ràn: Tún ìdánwò kọ̀ọ̀kan ṣe lórí ó kéré tán ẹ̀rọ méjì. Ìtẹ̀síwájú ẹ̀rọ sí ẹ̀rọ kan sọ fún ọ ju pákó pípé kan lọ.
Awọn Idiwọ DFM ati Iṣelọpọ
Ìṣètò rẹ gbọ́dọ̀ yege iṣẹ́ ṣíṣe àti ìtòjọpọ̀. Jẹ́ kí ìtẹ̀síwájú olugba, oúnjẹ, nẹ́tíwọ́ọ̀kì ìbáramu, àti ìsopọ̀ eriali papọ̀. Yà wọ́n sọ́tọ̀ kúrò nínú àwọn aago, àwọn nódù ìyípadà, àti àwọn asopọ̀ onípele gíga. Ìyàsọ́tọ̀ ara nìkan kò lè bàjẹ́ nígbà tí àwọn ipa ọ̀nà ìpadàbọ̀ bá bàjẹ́, nítorí náà pa ìpele ìtọ́kasí mọ́.
Iṣowo Iṣelọpọ | |
|---|---|
Pínpín agbègbè RF | Jẹ́ kí ìforúkọsílẹ̀ olugba àti ìfúnni eriali ya sọ́tọ̀ kúrò nínú àwọn orísun ariwo |
Ìkójọpọ̀ àti àwọn ọkọ̀ òfurufú ìtọ́kasí | Ṣetọju impedance iṣakoso ati awọn ipa ọna ipadabọ ti nlọ lọwọ |
Aṣayan ohun elo | Tẹ̀lé àkójọpọ̀ tí a tú sílẹ̀, kìí ṣe àmì GPS gbogbogbòò |
Awọn ẹya Via ati HDI | Fi ibi tí ipa ọ̀nà bá béèrè fún wọn nìkan kún un; owó yóò pọ̀ sí i |
Àwọn ìdíwọ́ ìyípadà | Ṣe àmì sí àwọn àlẹ̀mọ́ àti àwọn ẹ̀yà tó bá ara wọn mu gẹ́gẹ́ bí èyí tí a kò gbọdọ̀ rọ́pò |
Àfojúsùn ìdènà ìpínlẹ̀ àti ìtọ́pinpin àwòrán fún àwọn ìfúnni RF nínú dátà tí a tú jáde. Tẹ̀lé ìṣètò ìtọ́kasí módùùlù fún ìdúró kírísítálì àti TCXO. Ṣètò àwọn odi ààbò àti àwọn ibi ìdánwò kí o tó darí dídì. AOI jẹ́rìí sí ìpéjọpọ̀ tí a lè rí nìkan, nítorí náà ṣètò ìdánwò RF tí ó ṣiṣẹ́ fún ara rẹ̀.
Ṣe àtúnṣe pẹ̀lú dátà tí a wọ̀n. Àtúnṣe BOM tàbí àfikún ohun èlò yí iye owó àti ìṣètò padà, nítorí náà ṣe àyẹ̀wò gbogbo ìyípadà sí àwọn àbájáde ìdánwò rẹ. Ìfìdí múlẹ̀ pẹ̀lú ìṣọ́ra dáàbò bo ìṣedéédé ipò àti ìṣedéédé ìṣàkóso nínú gbogbo ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò. Ó tún ń jẹ́ kí ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò ṣeé gbẹ́kẹ̀lé ní gbogbo ìwọ̀n otútù àti ìwọ̀n. Àwọn àṣà ìṣẹ̀dá gnss wọ̀nyí ń san èrè nínú pápá, gbogbo pátákó gnss tí o kọ́ yóò sì jàǹfààní láti inú wọn.
Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú ìṣedéédé tó ṣe kedere àti àwọn ibi tí agbára ń lọ. Ṣe àwòrán RF ní iwájú àti ilẹ̀ pẹ̀lú ìṣọ́ra. Pín àwọn irin, lo ẹ̀rọ ìdènà agbára, kí o sì so kẹ̀kẹ́ iṣẹ́ pọ̀ pẹ̀lú ìrànlọ́wọ́ inertial. Lẹ́yìn náà, ṣàyẹ̀wò ohun gbogbo pẹ̀lú àwọn ìwọ̀n gidi. Àwọn ìgbésẹ̀ wọ̀nyí yí ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò agbára kékeré padà sí ọjà tó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé.
Ìpéye àti agbára díẹ̀ lè ṣiṣẹ́ papọ̀. Àwọn ìpinnu ìpele ìgbìmọ̀ lápapọ̀ — kìí ṣe apá kan tó gbọ́n — ló ń ṣe ìyàtọ̀ náà. Ìwọ ló ń darí ariwo, ọ̀nà ìdènà, àti ìtòlẹ́sẹẹsẹ jíjí. Gbogbo àṣàyàn ló ń ṣètìlẹ́yìn fún àwọn yòókù.
Awọn aṣa Chipset ati algoridimu yoo ran ọ lọwọ siwaju sii:
Àwọn GNSS, RTK, àti sensọ tí a fi ran lọ́wọ́ ń mú kí ohun tí àwọn modulu agbára kékeré lè ṣe pọ̀ sí i.
Àtúnṣe àmì tí ó dá lórí AI àti ìṣírò ẹ̀gbẹ́ mú kí ipò gidi sunwọ̀n síi.
GNSS àti ìdàpọ̀ IMU mú kí ìpéye àti agbára ìfaradà àmì lágbára sí i.
Apẹrẹ RF ti o ni imọ DFM yoo tẹle. Tẹsiwaju ni wiwọn, tẹsiwaju ni atunwi, ati pe bọ́ọ̀dù gnss rẹ ti nbọ yoo ṣiṣẹ daradara ju ti o kẹhin lọ.
FAQ
Bawo ni mo ṣe le yan ibi-afẹde deede ṣaaju yiyan awọn ẹya?
Bẹ̀rẹ̀ láti inú àpò lílò, kìí ṣe ìwé ìwádìí. Ìtẹ̀lé ìpele ìwọ̀n mítà bá àwọn olùtọpa ohun ìní ipilẹ mu. Iṣẹ́ sẹ́ǹtímítà nílò àwọn modulu RTK tàbí PPP, data àtúnṣe, àti àwọn eriali oní-ọ̀pọ̀lọpọ̀. Ṣètò ìpele náà ní àkọ́kọ́. Lẹ́yìn náà jẹ́ kí ó máa wakọ̀ àwọn module, eriali, àti àwọn àṣàyàn ìyípadà-oṣù rẹ.
Kí ló dé tí olùgbà mi fi máa ń pàdánù ìfàmọ́ra nígbà tí olùyípadà DC-DC bá ń ṣiṣẹ́?
Yíyí ariwo padà sínú ìsopọ̀mọ́ra olugba ó sì mú kí ó dínkù. Àwọn ìwọ̀n fihàn pé EMI converter jókòó dáadáa lókè ilẹ̀ ariwo àyíká náà kọjá ìpele tí ó bo 1575.42 MHz. O yẹ kí o fún olugba náà ní LDO PSRR gíga, fi decoupling àti ferrite bead kún un, kí o sì yí àwọn ìdènà padà ní àkókò kan nígbà tí o ń wo CN0.
Ipese afẹyinti wo ni olugba nilo laarin awọn atunṣe?
Jẹ́ kí domain àfikún wà láàyè fún RTC àti ephemeris tí a tọ́jú. Sọ́ọ̀lù owó kékeré tàbí supercapacitor máa ń mú domain náà dúró títí di ìgbà tí agbára bá pàdánù. Ephemeris àti àkókò tó wúlò jẹ́ kí olùgbàlejò fò ní ìbẹ̀rẹ̀ òtútù, nítorí náà àkókò láti ṣe àtúnṣe àkọ́kọ́ máa dínkù, ìsanwó sì máa ń ṣiṣẹ́ fún àkókò díẹ̀.
Báwo ni mo ṣe lè mọ̀ pé ìṣirò iṣẹ́ mi tọ́?
Kọ́ tábìlì ìpínlẹ̀ kan ní àkọ́kọ́. Ṣe àkọsílẹ̀ gbogbo ipò, ìṣàn rẹ̀, àti àkókò tí ó lò. Ìṣàn ìgbà tí a gbà á wà ní nǹkan bí 25–40 mA, oorun sì lè wà ní nǹkan bí 2 mA. Lẹ́yìn náà, wọ́n gbogbo irin pẹ̀lú scope, kìí ṣe multimeter. Àwọn spikes ìgbà tí a gbà á rọrùn láti pàdánù, àti spikes tí a kò gbà á dín ìwọ̀n sẹ́ẹ̀lì rẹ kù.
Ìmọ̀ràn: Tún gbogbo ìdánwò ìṣedéédé àti agbára ṣe lórí ó kéré tán ẹ̀rọ méjì. Ìtanka ẹ̀rọ sí ẹ̀rọ náà yóò sọ fún ọ ju bọ́ọ̀dù pípé kan lọ.
Ètò ìṣàyẹ̀wò àti ìṣàkóso ipò tó dára wá láti inú dátà tí a wọ̀n, kì í ṣe àbá. Ṣàyẹ̀wò CN0 sí àwọn ibi tí o fẹ́ dé, jẹ́rìí sí gbogbo ẹnu ọ̀nà ojú irin ní gidi, kí o sì lo ìṣàyẹ̀wò ní gbogbo ìpínlẹ̀. Ìpinnu ìṣètò gnss kọ̀ọ̀kan wá dúró lórí ẹ̀rí tí o lè gbèjà nínú àtúnyẹ̀wò ìṣètò.
