Rýchlosť bezkefkového jednosmerného motora môžete ovládať spoločným použitím regulátora BLDC motora a PID algoritmu. Toto nastavenie vám pomôže okamžite zmeniť výstup regulátora. Udrží váš bezkefkový jednosmerný motor na požadovanej rýchlosti, aj keď sa veci okolo neho menia. Na to, aby to fungovalo, potrebujete hardvér aj softvér.
Nasledujúca tabuľka ukazuje, ako použitie PID regulácie otáčok v regulátoroch motora BLDC zlepšuje ich fungovanie:
Výkonnostný aspekt | Popis |
|---|---|
Regulácia rýchlosti | Udržiava konštantnú rýchlosť, aj keď ju niečo naruší. |
Čas nábehu | Umožňuje motoru rýchlejšie dosiahnuť správnu rýchlosť. |
preletieť | Zabraňuje motoru v príliš rýchlom prekročení nastavenej rýchlosti. |
Chyba v ustálenom stave | Poskytuje správnu rýchlosť po dlhú dobu. |
Kľúčové poznatky
PID algoritmus pomáha regulátoru BLDC motora udržiavať stabilnú rýchlosť, aj keď sa veci menia. Dobrý hardvér, senzory a firmvér spolupracujú na dobrej regulácii rýchlosti. Ak starostlivo nastavíte PID, motor dokáže rýchlo dosiahnuť správnu rýchlosť. Nebude príliš rýchlo ani sa nebude triasť. Testovanie regulátora s rôznym zaťažením a rýchlosťami vám pomôže včas odhaliť problémy. To tiež zlepšuje fungovanie motora. Výber správneho motora, regulátora a metódy spätnej väzby šetrí energiu. Tiež to zabezpečí, že váš systém bude dobre fungovať a vydrží dlhšie.
BLDC regulátory motorov a základy PID regulácie
Štruktúra motora
Bezkartáčový jednosmerný motor má jednoduchú konštrukciu. Rotor má permanentné magnety. Stator drží vinutia. Táto konštrukcia nepotrebuje kefy. V iných motoroch sa kefy opotrebúvajú. Riadiaca jednotka bezkartáčového jednosmerného motora sa pripája k statoru. Riadi tok prúdu. Nasledujúca tabuľka zobrazuje kľúčové časti motora:
Parameter / Rovnica | Popis |
|---|---|
Priemer statora (Ds) | Hlavná veľkosť statora |
Prierez drážky (S_enc) | Plocha pre vinutia, založená na veľkosti statora a počte drážok |
Faktor plnenia štrbiny (k_r) | Aká veľká časť štrbiny je vyplnená vodičom |
Počet slotov (N_e) | Celkový počet drážok v statore |
Spätná elektromotorická sila (E) | Napätie vytvorené pohybom rotora |
Účinnosť motora (η) | Pomer výstupného a vstupného výkonu |
Riadiaca jednotka motora BLDC využíva tieto funkcie na zlepšenie prevádzky motora. Taktiež pomáha predĺžiť životnosť motora.
Elektronická komutácia
Motory BLDC nepotrebujú kefy. Riadiaca jednotka namiesto toho používa elektronickú komutáciu. Prúd vo vinutiach statora sa prepína pomocou tranzistorov. Riadiaca jednotka kontroluje polohu rotora pomocou senzorov. Môžu to byť Hallove senzory alebo rotačné enkodéry. Niektoré riadiace jednotky nepoužívajú senzory. Merajú spätnú elektromotorickú silu, aby zistili polohu rotora. To umožňuje veľmi dobre ovládať rýchlosť a smer.
Testy ukazujú, že elektronická komutácia poskytuje veľmi dobrú reguláciu otáčok. Modely používajúce túto metódu takmer presne zodpovedajú skutočným otáčkam motora. To platí aj pri štartovaní, zastavovaní alebo v hlučných prostrediach. To ukazuje, že regulátory motorov BLDC dokážu vykonávať náročné úlohy riadenia.
Regulácia rýchlosti PID
Na udržanie stabilnej rýchlosti motora sa používa algoritmus pid. Regulátor kontroluje rýchlosť a porovnáva ju s vašou cieľovou hodnotou. Mení výstup, aby odstránil akýkoľvek rozdiel. Táto regulácia v uzavretej slučke udržiava motor na správnej rýchlosti. Funguje aj pri zmene zaťaženia. Štúdie ukazujú, že pokročilé regulátory skracujú čas nábehu o 28 %. Skrátia čas ustálenia o 35 %. Prekročenie je o 22 % nižšie. Chyba v ustálenom stave môže byť až 0.3 %. To znamená, že váš regulátor motora BLDC poskytuje rýchlu a stabilnú reguláciu rýchlosti pre mnoho použití.
Komponenty pre reguláciu rýchlosti
Typy motorov
Môžete si vybrať z rôznych bezkartáčových jednosmerných motorov. Každý z nich má špeciálne vlastnosti. Tieto vlastnosti menia spôsob fungovania regulátora motora BLDC. Väčšina motorov BLDC používa tri fázy. Vinutia môžu byť v tvare hviezdy alebo trojuholníka. Motory zapojené do hviezdy, ako napríklad motory Oriental Motor, sú veľmi účinné. Tiež dobre regulujú rýchlosť. Tieto motory dokážu poskytnúť krútiaci moment až 5159 lb-in. Ich výkon sa pohybuje od 15 W do 400 W. Výber správneho motora pomáha regulátoru udržiavať stabilnú rýchlosť. Tiež šetrí energiu.
Hardvér ovládača
Hardvér ovládača motora BLDC je hlavnou súčasťou vášho systému. Na nastavenie rýchlosti používate pulzne šírkovú moduláciu alebo PWM. Ovládač mení dĺžku trvania napäťových impulzov. Hallove senzory vo vnútri statora ukazujú, kde sa nachádza rotor. To pomáha ovládaču prepínať fázy v správnom čase. S týmto nastavením nepotrebujete výkonové relé. To znamená menej práce na udržanie chodu. Hardvér umožňuje pripojenie k programovateľným ovládačom. Táto konštrukcia robí systém efektívnym a spoľahlivým. Napríklad motor a ovládač série BMU s výkonom 200 W dosahujú účinnosť 86 %. Spĺňajú tiež normy IE4.
Snímače rýchlostnej spätnej väzby
Na udržanie správnej rýchlosti motora potrebujete dobrú spätnú väzbu. Mnohé systémy používajú Hallove senzory alebo rotačné enkodéry. Tieto senzory sledujú polohu rotora. Pomáhajú regulátoru rýchlo meniť rýchlosť. Niektoré systémy používajú bezsenzorové riadenie. Odhadujú polohu rotora kontrolou spätnej elektromotorickej sily alebo pomocou pozorovateľov. Výskum ukazuje, že bezsenzorové metódy fungujú dobre, aj keď sa záťaž rýchlo mení. Pozorovatelia, ako napríklad Extended State Observer, pomáhajú blokovať problémy. Tiež spresňujú odhady rýchlosti. Vďaka tomu váš regulátor rýchlosti funguje lepšie v mnohých situáciách.
Bezsenzorová detekcia funguje pri vysokých aj nízkych rýchlostiach.
Pokročilé pozorovacie zariadenia znižujú fázové oneskorenie a prekročenie.
Dobrá spätná väzba pomáha systému zvládať všetky druhy záťaže.
Potreby firmvéru
Firmvér musíte naprogramovať vo vašom ovládači. Ten zabezpečuje všetky riadiace úlohy. Firmvér číta spätnú väzbu zo senzorov alebo bezsenzorových odhadov. Spúšťa... PID algoritmus na udržanie stabilnej rýchlosti. Digitálne signálové procesory alebo DSP pomáhajú riadiacej jednotke rýchlo kontrolovať veci. Robia tiež rýchle výpočty. To umožňuje riadiacej jednotke rýchlo reagovať na zmeny. Firmvér tiež riadi PWM signály. V prípade potreby mení pracovný cyklus. Dobrý firmvér pomáha riadiacej jednotke a motoru dobre spolupracovať. Udržiava rýchlosť na požadovanej úrovni.
Tip: Vždy otestujte firmvér s rôznym zaťažením a rýchlosťou. To vám pomôže nájsť problémy a vylepšiť regulátor rýchlosti.
Komponent/Metóda | Popis a úloha v regulácii rýchlosti | Podporné podrobnosti a výhody |
|---|---|---|
Snímače polohy rotora (Hallove snímače, enkodéry) | Tieto senzory ukazujú, kde sa rotor nachádza pre fázovú komutáciu. Môžu byť drahšie, zaberať miesto a ich montáž môže byť náročná. | Ich použitie môže znížiť spoľahlivosť systému a zvýšiť jeho veľkosť. Taktiež zvyšujú cenu. |
Bezsenzorové riadiace techniky | Tieto využívajú spätnú elektromotorickú silu a pozorovateľov na odhad polohy a rýchlosti rotora. Nie sú potrebné žiadne fyzické senzory. | Znižujú náklady a veľkosť. Tiež zvyšujú spoľahlivosť systému. Fungujú dobre, ak sa záťaž príliš nemení. |
Snímanie spätného elektromagnetického poľa | Toto kontroluje spätnú elektromotorickú silu fázy, ktorá nie je pod napätím. Pomáha to nájsť poradie komutácie. Je to lacné, ale nefunguje to dobre pri nízkych rýchlostiach. | Potrebujete rozbeh v otvorenej slučke. Nízke otáčky sú ťažké, pretože neexistuje spätná elektromotorická sila. |
Integrácia tretej harmonickej napätia | Toto využíva tretiu harmonickú spätnej elektromotorickej sily na odhad polohy magnetického toku rotora. Nie je tak ovplyvnené oneskorením filtrovania a funguje pri mnohých rýchlostiach. | Poskytuje vysoký výkon a pomáha motoru dobre štartovať pri nízkych otáčkach. |
Procesory digitálneho signálu (DSP) | DSP používajú pokročilé riadiace algoritmy pre bezsenzorové riadenie. Dokážu veci veľmi rýchlo kontrolovať a vypočítavať. | Vďaka nim systém funguje lepšie ako bežné pohony založené na senzoroch. Dokážu eliminovať potrebu senzorov pomocou matematiky. |
Pozorovateľ v posuvnom režime (SMO) | SMO odhaduje polohu a rýchlosť rotora. Rieši problémy spôsobené nelinearitami a zmenami parametrov. Pomáha pri nízkych rýchlostiach. | Dokáže sám odhadnúť odpor a rýchlosť statora. Udržiava systém stabilný a zabezpečuje, aby boli odhady správne. |
Pozorovatelia (metódy založené na modeli) | Pozorovatelia hádajú veci, ktoré sa nedajú zmerať, ako napríklad polohu a rýchlosť rotora. Používajú systémové vstupy a výstupy. To pomáha pri riadení v uzavretej slučke. | Umožňujú vám odhadnúť ťažko merateľné veci. Vďaka nim je riadenie presnejšie a spoľahlivejšie. Sú potrebné pre bezsenzorové riadenie. |
Odhad odporu statora | Toto je dôležité pre dobrú prácu pri nízkych otáčkach. Ovplyvňuje to, ako dobre dokážete odhadnúť statorový tok a otáčky. | Algoritmy využívajúce SMO a teóriu hyperstability robia systém silnejším voči zmenám parametrov. |
Implementácia PID v regulátore BLDC motora
Hardware Setup
Najprv si pripravte hardvér pre regulátor motora BLDC. Vyberte si dobrý bezkartáčový jednosmerný motor a regulátor, ktorý používa pulzne šírkovú moduláciu. Na riadenie BLDC použite 8-bitový mikrokontrolér, napríklad PIC MCU. Pripojte regulátor k vinutiam motora. Uistite sa, že napájací zdroj zodpovedá potrebám vášho motora. Pre spätnú väzbu k motoru pripojte senzory, ako sú Hallove senzory alebo enkodéry.
Pripojte výstup regulátora k fázam motora. Na prepínanie napájania použite tranzistory alebo MOSFETy. Nastavte PWM signály na riadenie napätia odoslaného do motora. Zmenou pracovných cyklov PWM upravte rýchlosť. Na kontrolu vstupných, výstupných a chybových signálov použite osciloskop alebo záznamník údajov. To vám pomôže zistiť, či váš hardvér funguje správne.
Tip: Vyskúšajte si hardvér s rôznymi záťažami. Na nájdenie najlepšieho nastavenia použite metódy návrhu experimentov, ako napríklad faktoriálny návrh. Štatistické nástroje, ako napríklad ANOVA, vám pomôžu zistiť, ktoré faktory sú najdôležitejšie pre výkon vášho ovládača.
Integrácia snímača
Snímače sú dôležité vo vašom regulátore motora BLDC. Hallove snímače a enkodéry vám hovoria o polohe a rýchlosti rotora. Môžete tiež použiť bezsnímačové spôsoby, ktoré odhadujú polohu zo spätnej elektromotorickej sily. Pripojte snímače k vstupným pinom regulátora. Uistite sa, že vodiče sú pevné a snímače sú správne nastavené.
Fungovanie senzorov si môžete overiť podľa týchto bodov:
metrický | Popis |
|---|---|
Priemerná rýchlosť (V) | Zobrazuje priemernú rýchlosť vášho motora. |
Priemerné zrýchlenie (A) | Ukazuje, ako rýchlo sa mení rýchlosť. |
Priemerná odchýlka trajektórie (D) | Meria, ako blízko sa váš motor drží cieľovej rýchlosti. |
Zhoda trajektórií (C) | Zobrazuje, do akej miery sa zhodujú skutočné a cieľové rýchlosti. |
Priesečníková plocha trajektórie (S) | Kontroluje, ako dobre si motor v priebehu času udržiava nastavenú rýchlosť. |
Ak používate modely strojového učenia, môžete z týchto vlastností odhadnúť skóre motorických funkcií. To vám pomôže získať dobrú a stabilnú spätnú väzbu o rýchlosti.
Poznámka: Vždy skontrolujte signály senzorov, či neobsahujú šum. Chybné vodiče alebo nesprávne nastavené senzory môžu spôsobiť chyby v regulátore rýchlosti.
Algoritmus PID
Algoritmus PID pomáha vášmu regulátoru motora BLDC udržiavať stabilnú rýchlosť. Regulátor číta skutočnú rýchlosť zo senzorov a porovnáva ju s vašou požadovanou hodnotou. Nájde chybu a použije tri časti: proporcionálnu, integračnú a derivačnú. Proporcionálna časť reaguje na aktuálnu chybu. Integračná časť sčítava minulé chyby. Derivačná časť odhaduje budúce chyby.
Algoritmus pid môžete vo firmvéri ovládača zapísať takto:
error = setpoint - actual_speed;
integral += error;
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - last_error);
last_error = error;
Mnoho regulátorov motorov BLDC používa iba proporcionálnu a integračnú časť. Derivačná časť môže spôsobiť trasenie systému, najmä ak je v ňom prítomný šum. Pre dosiahnutie najlepších výsledkov môžete zmeniť hodnoty Kp a Ki. Začnite s malými číslami a zvyšujte ich, pričom sledujte prekročenie alebo nestabilitu.
Ako dobre funguje váš pid, si môžete overiť podľa týchto vecí:
Čas nábehu
Čas vyrovnania
preletieť
Chyba v ustálenom stave
Môžete tiež použiť pravidlá založené na chybách, ako napríklad integrálna časovo-štvorcová chyba (ITSE) alebo integrálna absolútna chyba (IAE), aby ste zistili, ako dobre to funguje. Niektorí inžinieri používajú špeciálne algoritmy, ako napríklad genetický algoritmus alebo optimalizáciu roja častíc, na vyladenie nastavení pid pre dosiahnutie lepších výsledkov.
Tip: Ak má váš regulátor príliš veľa prekmitov alebo trasení, skúste znížiť Kp alebo vypnúť derivačnú časť.
Parametre ladenia
Ladenie regulátora motora BLDC je dôležité pre dobrú reguláciu rýchlosti. Začnite výberom prvých hodnôt pre Kp a Ki. Môžete napríklad skúsiť Kp=5 a Ki=7. Spustite motor a sledujte, ako rýchlo dosiahne nastavenú rýchlosť. Ak je pomalý, zvýšte Kp. Ak vidíte trasenie, znížte Kp alebo Ki.
Na kontrolu výsledkov môžete použiť údaje z enkodérov alebo tachometrov. Vyskúšajte rôzne hodnoty a zapíšte si, čo sa stane. Na porovnanie nastavení použite výkonnostné skóre, ako sú IAE, ITAE, ITSE a ISE. Tieto skóre vám pomôžu nájsť najlepšie ladenie pre váš regulátor rýchlosti.
Na modelovanie vášho bezkartáčového jednosmerného motora môžete použiť aj matematické rovnice pre krútiaci moment, uhlovú rýchlosť a prúd. To vám umožní otestovať zmeny v ladení a zistiť, ako ovplyvňujú reguláciu rýchlosti.
Tip: Vždy si otestujte ladenie so skutočným hardvérom. Simulácie pomáhajú, ale skutočné testy odhalia problémy, ktoré by ste mohli prehliadnuť.
Testovanie a odstraňovanie problémov
Testovanie ovládača motora BLDC vám pomôže nájsť a opraviť problémy. Na zaznamenávanie vstupných, výstupných a chybových signálov použite senzory a záznamníky údajov. Dávajte si pozor na problémy, ako je saturácia aktuátora, integračné navíjanie alebo citlivosť na šum.
Tu je tabuľka bežných problémov a čo treba skontrolovať:
kategórie | Opis / účel |
|---|---|
Chybové signály | Hľadajte veľké alebo rastúce chyby medzi požadovanou hodnotou a skutočnou rýchlosťou. |
Sýtosť aktuátora | Skontrolujte, či výstup regulátora dosiahol maximum alebo minimum. |
Integrálny Windup | Dávajte si pozor na pomalú odozvu alebo prekročenie frekvencie spôsobené príliš veľkou integračnou akciou. |
Citlivosť na hluk | Skontrolujte, či vysokofrekvenčný šum nespôsobuje nestabilitu ovládača. |
Predsudok | Hľadajte chyby v ustálenom stave, ktoré nezmiznú. |
Nelinearita | Všimnite si, či sa systém správa odlišne pri rôznych rýchlostiach alebo zaťaženiach. |
Kalibrácia senzora | Uistite sa, že senzory poskytujú presné údaje. |
Stav aktuátora | Skontrolujte, či motor reaguje na povely ovládača. |
Integrita spätnoväzobnej slučky | Uistite sa, že signály spätnej väzby zodpovedajú skutočnému stavu systému. |
Ladenie parametrov PID | Skontrolujte si hodnoty Kp, Ki a Kd z hľadiska stability a výkonu. |
Ak spozorujete problémy, zmeňte ladenie alebo skontrolujte hardvér. Uistite sa, že vaše PWM signály a pracovný cyklus sú správne. Otestujte ovládač s rôznym zaťažením a rýchlosťami, aby ste sa uistili, že funguje vo všetkých situáciách.
Tip: Pred testami hardvéru použite simulácie v uzavretej slučke. To vám pomôže včas odhaliť problémy a ušetrí čas.
Tipy a výzvy pre regulátor rýchlosti
Prúd a napätie
Musíte skontrolovať prúd a napätie vo vašom ovládači motora BLDC. Použitie nesprávneho napätia môže váš motor BLDC zastaviť alebo poškodiť. Nasledujúca tabuľka zobrazuje bezpečné napätie a teplotu pre váš ovládač:
Vstupné napätie (VDC) | Prevádzkový výsledok |
|---|---|
8 - 30 | Normálna operácia |
> = 42 | Chyba úniku energie; motor sa zastaví a voľnobežne sa otáča, kým sa nezapne a nevypne napájanie. |
Teplota (° C) | Správanie sa prúdového limitu |
|---|---|
<75 | Normálna operácia |
75 - 90 | Prúdové limity sa znižujú na 40 A pri 90 °C |
90 - 100 | Prúdový limit je obmedzený na 40 A |
> = 100 | Motor sa zastaví; voľnobeh sa otáča až do resetovania |
Mali by ste nastaviť aj limity prepäťového prúdu. Ak je limit prepäťového prúdu vyšší ako normálne, váš ovládač povolí krátke impulzy vysokého prúdu. To pomôže vášmu BLDC zvládnuť rýchle zmeny zaťaženia.
Frekvencia spínania
Spínacia frekvencia mení spôsob fungovania vášho regulátora motora BLDC. Zvýšenie spínacej frekvencie robí prúd plynulejším. To pomáha vášmu BLDC bežať tichšie a poskytuje lepší krútiaci moment. Testy ukazujú, že vyššie spínacie frekvencie zväčšujú šírku pásma riadenia. Napríklad spínanie 8 kHz môže zvýšiť šírku pásma zo 400 Hz na 1 kHz. Získate rýchlejšiu odozvu a lepšiu reguláciu otáčok. Ak je však frekvencia príliš vysoká, váš regulátor sa môže viac zahriať.
Detekcia polohy
Dobrá detekcia polohy je dôležitá pre váš regulátor motora BLDC. Môžete použiť plný krok, polovičný krok alebo mikrokrok. Mikrokrokovanie poskytuje najlepšiu presnosť, ale menší krútiaci moment. Ovládače striedavého pohonu vám pomôžu lepšie riadiť prúd. Vďaka tomu bude váš BLDC bežať plynulejšie a pomôže to s riadením polohy. Ak použijete ovládače obmedzujúce prúd, môžete stratiť určitú presnosť a účinnosť.
režim | Presnosť | Krútiaci moment |
|---|---|---|
Úplný krok | Nízky | vysoký |
Polovičný krok | stredná | stredná |
Mikrokrok | vysoký | Nízky |
Problémy s firmvérom
Problémy s firmvérom môžu spôsobiť zlyhanie vášho ovládača motora BLDC. Na kontrolu signálov by ste mali použiť nástroje ako osciloskopy. Pozrite sa do pamäte a registrov, aby ste našli chyby. Analýza stopy v reálnom čase vám pomôže odhaliť problémy s časovaním. Automatizované testovanie odhalí chyby včas. Niektoré spoločnosti mali veľké problémy kvôli zlému firmvéru. Napríklad pretečenie zásobníka a chýbajúce bezpečnostné prvky spôsobili, že stratili kontrolu. Vždy testujte firmvér a používajte pravidlá bezpečného kódovania.
Spoločné úskalia
Pri ladení regulátora rýchlosti BLDC sa môžete stretnúť s bežnými problémami. Mnoho ľudí používa metódu pokus-omyl na nastavenie. Hodnoty PIDTo môže viesť k zlej regulácii. Pevné nastavenia PID nefungujú dobre, ak sa váš systém zmení. Heuristické metódy ako Ziegler-Nichols sú jednoduché, ale nie vždy účinné. Adaptívny PID vyžaduje dobré modely, ktoré je ťažké získať. Na sledovanie výkonu by ste mali použiť analýzu meracieho systému a regulačné diagramy. Vždy zhromažďujte údaje, kontrolujte svoj proces a neustále sa učte.
Ak chcete nastaviť reguláciu otáčok PID v regulátore motora BLDC, postupujte podľa týchto krokov:
Vyberte si správny hardvér ovládača.
Pripojte senzory pre spätnú väzbu.
Naprogramujte regulátor s PID algoritmom.
Pre dosiahnutie najlepších výsledkov vylaďte ovládač.
Otestujte ovládač s vaším BLDC motorom.
Neustále sa učte a požiadajte o pomoc, ak sa váš ovládač stretne so zložitými problémami. Môžete dosiahnuť stabilnú rýchlosť a spoľahlivé ovládanie.
Často kladené otázky
Čo znamená skratka PID v regulátoroch motorov?
PID je skratka pre Proportional (proporcionálny), Integral (integrálny) a Derivative (derivačný). Tieto tri časti vám pomáhajú regulovať rýchlosť vášho BLDC motora. Každá časť opravuje rôzne typy chýb vo vašom systéme regulácie rýchlosti.
Prečo môj BLDC motor prekračuje cieľovú rýchlosť?
Váš motor prekračuje otáčky, keď sú nastavenia PID regulátora príliš vysoké. Skúste znížiť hodnoty proporcionálnej (Kp) alebo integračnej (Ki) rýchlosti. To pomôže vášmu motoru dosiahnuť cieľovú rýchlosť bez toho, aby sa príliš prekračovala.
Môžem použiť bezsenzorové ovládanie pre všetky BLDC motory?
Bezsenzorové riadenie môžete použiť pre mnoho BLDC motorov. Najlepšie funguje pri stredných a vysokých rýchlostiach. Pri veľmi nízkych rýchlostiach nemusia bezsenzorové metódy poskytovať presnú polohu rotora.
Ako zistím, či je moje ladenie PID regulátora správne?
Skontrolujte tieto znaky:
Motor rýchlo dosiahne nastavenú rýchlosť.
Dochádza k malému alebo žiadnemu prekročeniu.
Rýchlosť zostáva stabilná.
Ak vidíte veľké chyby alebo trasenie, upravte hodnoty PID.
