Fa'afefea ona Fa'atinoina le PID Speed Regulation i BLDC Motor Controllers

E mafai ona e pulea le saoasaoa o le brushless dc motor e ala i le faʻaogaina o le bldc motor controller ma le PID algorithm faʻatasi. O lenei seti e fesoasoani ia te oe e suia vave le gaioiga o le pule. E fa'atumauina ai lau masini dc brushless i le saoasaoa e te mana'o ai, tusa lava pe suia mea o lo'o siomia ai. E te mana'omia uma meafaigaluega ma polokalama e galue ai.

O le laulau o loʻo i lalo o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina o le PID speed control i le bldc motor controllers e faʻaleleia atili ai latou:

Ituaiga Fa'atinoga	faʻamatalaga
Tulafono Fa'atonu	Fa'amautu le saoasaoa pe a fa'alavelaveina.
Tulai Taimi	Fa'atopetope le saosaoa o le afi.
Ova	Taofi le afi mai le alu saosaoa i tua atu o le saoasaoa faatulagaina.
Sese tulaga tumau	E maua ai le saoasaoa sa'o mo se taimi umi.

Key Takeaway

O le PID algorithm e fesoasoani i le BLDC afi afi e fa'amautu le saoasaoa, tusa lava pe suia mea. O meafaigaluega lelei, masini, ma firmware e galulue faatasi uma e pulea lelei le saoasaoa. Afai e te fa'alogoina ma le fa'aeteete tulaga PID, e mafai e le afi ona o'o i le saoasaoa sa'o vave. O le a le alu mamao pe luluina. O le su'eina o lau pule i uta eseese ma saoasaoa e fesoasoani ia te oe e vave maua ai faafitauli. O le mea lea e sili atu ai le galue o le afi. O le su'eina o le afi sa'o, fa'atonu, ma le auala e fa'ailoa mai e sefe ai le malosi. E fa'aola lelei ai fo'i lau faiga ma fa'aumi.

BLDC Motor Controllers ma PID Basics

Fuafuaga afi

O se masini dc brushless ei ai se mamanu faigofie. O le rotor ei ai maneta tumau. O le stator o lo'o uuina ta'amilosaga. O lenei mamanu e le manaʻomia ni pulumu. E masaesae pulumu i isi afi. E feso'ota'i le masini afi bldc i le stator. E pulea ai le tafe o le taimi nei. O le laulau o loʻo i lalo o loʻo faʻaalia ai vaega autu o le afi:

Parameter / Fa'atusa	faʻamatalaga
Diamita fa'amau (Ds)	Tele tele o le stator
Fa'asagaga fa'asaga (S_enc)	Vaega mo ta'amilosaga, fa'atatau i le tele o le stator ma le numera o avanoa
Fa'atumu avanoa (k_r)	E fia le tele o le avanoa o lo'o fa'atumuina i le ta'avale
Numera o avanoa (N_e)	Aofa'i avanoa i le stator
Tua EMF (E)	Voltage na faia i le gaioiga a le rotor
Malosiaga tau afi (η)	Fuafuaga o galuega faatino i le malosiaga e tu'u iai

E fa'aogaina e le bldc afi ia vaega e fa'aleleia atili ai le afi. E fesoasoani foi i le afi e ola umi.

Fesootaiga faaeletonika

BLDC afi e le manaʻomia ni pulumu. E fa'aogaina e le pule le fa'aogaina fa'aeletonika. E fesuia'i le taimi nei i totonu o le stator windings ma transistors. E siaki e le pule le tulaga o le rotor i masini. O mea ia e mafai ona fa'aogaina Hall-effect sensors po'o rotary encoders. O nisi tagata fa'atonu e le fa'aogaina masini. Latou te fuaina le EMF e suʻe le tulaga o le rotor. O lea e mafai ai ona e pulea lelei le saoasaoa ma le itu.

O su'ega o lo'o fa'aalia ai o feso'ota'iga fa'aeletonika e maua ai le fa'atonuga lelei tele. O fa'ata'ita'iga e fa'aogaina ai lenei metotia e fetaui tonu ma le saoasaoa o le afi. E moni lenei mea e tusa lava pe amata, taofi, pe i nofoaga pisapisao. O loʻo faʻaalia ai e mafai e le bldc motor controllers ona faia galuega faʻamalosi.

PID Saosaoa Pulea

Ina ia tumau le saoasaoa o le afi, e te faʻaaogaina se pid algorithm. E siaki e le pule le saoasaoa ma faʻatusatusa i lau sini. E suia ai le gaioiga e faʻaleleia ai soʻo se eseesega. O lenei fa'atonuga tapuni e taofia ai le afi i le saoasaoa sa'o. E aoga e tusa lava pe suia le uta. Ua fa'aalia i su'esu'ega e fa'atupuina e le au fa'atonu le taimi fa'atupu 28% fa'apuupuu. Latou te fa'apu'upu'u le taimi fa'amautu e 35%. Ova'a e 22% itiiti. Fa'aletonu tulaga tumau e mafai ona maualalo i le 0.3%. O lona uiga o lau bldc motor controller e tuʻuina atu vave ma tumau le saoasaoa mo le tele o faʻaoga.

Vaega mo le Saosaoa Pulea

Ituaiga afi

E iai ni masini dc brushless e mafai ona e filifilia. E tofu ma uiga fa'apitoa. O nei foliga e suia ai le auala e galue ai le bldc motor controller. Ole tele ole afi bldc e fa'aogaina vaega e tolu. O ta'amilosaga e mafai ona i ai i se foliga fetu po'o se delta. O afi fa'a-fetu, pei o le Oriental Motor's, e matua lelei lava. Latou te pulea lelei foi le saoasaoa. O nei afi e mafai ona tuʻuina atu i le 5159 lb-in o torque. O lo latou malosi e amata mai le 15 W i le 400 W. O le pikiina o le afi sa'o e fesoasoani i lau pule e fa'amautu ai le saoasaoa. E sefe foi le malosi.

Meafaigaluega Pule

O le bldc motor controller hardware o le vaega autu o lau polokalama. E te fa'aogaina le pulse-width modulation, po'o le PWM, e seti ai le saoasaoa. E suia e le pule le umi e tumau ai le pa'u eletise. E fa'aalia e fa'alogo fa'alogo i totonu o le stator le mea o lo'o i ai le rotor. E fesoasoani lea i le pule e sui vaega i le taimi sa'o. E te le mana'omia ni feso'ota'iga eletise ma lenei seti. O lona uiga e itiiti le galuega e fa'aauau pea. O meafaigaluega e mafai ai ona e fa'afeso'ota'i i masini e mafai ona fa'apolokalameina. O lenei mamanu e faʻaleleia ai le faiga ma faʻalagolago. Mo se faʻataʻitaʻiga, o le BMU Series 200 W afi ma le pule e oʻo atu i le 86% lelei. Latou te ausia foi tulaga IE4.

Saosaoa Manatu Faamatalaga

E te manaʻomia ni faʻamatalaga lelei e faʻatumauina ai le afi i le saoasaoa saʻo. Tele faiga fa'aoga Hall sensors po'o rotary encoders. O nei masini e siaki le tulaga o le rotor. Latou te fesoasoani i le pule e sui vave le saoasaoa. O nisi faiga e fa'aogaina ai le pulea e leai se lagona. Latou te mateina le tulaga o le rotor e ala i le siakiina o tua-EMF poʻo le faʻaaogaina o tagata matau. O su'esu'ega o lo'o fa'aalia ai e lelei auala e leai ni lagona, tusa lava pe vave suia le uta. O tagata matau e pei o le Extended State Observer e fesoasoani e taofia faʻafitauli. Latou te faia fo'i fa'amatalaga saosaoa e sili atu ona sa'o. O le mea lea e sili atu ai le lelei o lau fa'atonuga i le tele o tulaga.

E galue le su'esu'ega e aunoa ma se lagona i le maualuga ma le maualalo o le saoasaoa.
O tagata mata'ituina tulaga maualuga e fa'aitiitia le fa'atuai o le vaega ma ova.
O manatu faaalia lelei e fesoasoani i le faiga e taulima ai ituaiga uma o uta.

Mana'oga Firmware

E tatau ona e polokalame le firmware i lau pule. E fa'afoe uma galuega fa'atonutonu. E faitau e le firmware ni fa'amatalaga mai masini po'o fua fa'atatau. E tamo'e le PID algorithm ina ia tumau le saoasaoa. O masini fa'ailoga numera, po'o DSP, e fesoasoani i le pule e siaki vave mea. Latou te fai fo'i le numera vave. Ole mea lea e mafai ai e lau pule ona tali vave i suiga. O le firmware foi e pulea faailo PWM. E suia le taamilosaga o tiute pe a manaʻomia. O le firmware lelei e fesoasoani i lau pule ma le afi e galulue faʻatasi. E fa'atumauina le saoasaoa i le mea e te mana'o ai.

Motugaafa: Fa'ata'ita'i i taimi uma lau firmware i uta ma saoasaoa eseese. E fesoasoani lea ia te oe e maua ai fa'afitauli ma fa'alelei atili ai lau fa'atonu vave.

Vaega/Metotia	Fa'amatalaga ma Matafaioi i le Pulea Saosaoa	Fa'amatalaga Lagolago ma Fa'amanuiaga
Rotor Position Sensors (Sono Hall, encoders)	O nei masini e faʻaalia ai le mea o loʻo i ai le rotor mo le fesuiaiga o vaega. E mafai ona sili atu le tau, faʻaalu avanoa, ma faigata ona faʻapipiʻi.	O le fa'aaogaina e mafai ona fa'aitiitia ai le fa'atuatuaina ma tele le faiga. Latou te siitia foi le tau.
Fa'atekonolosi Fa'atonu e aunoa ma se lagona	O nei mea e faʻaaogaina tua-EMF ma tagata matau e mate le tulaga o le rotor ma le saoasaoa. E leai ni masini fa'aletino e mana'omia.	Latou te faʻaititia le tau ma le lapopoa. Latou te faia foi le faiga e sili atu ona faatuatuaina. Latou te galulue lelei pe a le suia tele le uta.
Tua-EMF Lagona	E siaki ai le tua-EMF o se vaega e le o faʻamalosia. E fesoasoani i le su'eina o le fa'atonuga o suiga. E taugofie ae e le aoga i le saoasaoa maualalo.	E te manaʻomia le tatalaina o le faʻaoga amata. Ole saoasaoa maualalo e faigata ona e leai se tua-EMF.
Tolu Harmonic Voltage Integration	E fa'aogaina e lenei mea le tu'aiga lona tolu o tua-EMF e mate ai le tulaga o le rotor flux. E le'o a'afia i le fa'amama fa'atuai ma galue i le tele o saosaoa.	E maua ai le maualuga o le faʻatinoga ma fesoasoani i le afi e amata lelei i le maualalo o le saoasaoa.
Fa'asologa o Fa'ailoga Fa'atekinolosi (DSPs)	O DSP e fa'atautaia fa'atonuga fa'atonu mo le pulea e leai se lagona. E mafai ona latou siaki ma fuafua mea vave tele.	Latou te faia le faiga e sili atu le lelei nai lo taʻavale masani faʻavae. E mafai ona latou aveesea le manaʻomia mo masini e ala i le faʻaogaina o le numera.
Mata'i Fa'ase'e (SMO)	E mateina e SMO le tulaga o le rotor ma le saoasaoa. E fo'ia ai fa'afitauli mai mea e le fa'aogaina ma suiga i ta'otoga. E fesoasoani i saosaoa maualalo.	E mafai ona mateina le stator tetee ma le saoasaoa na o ia. E fa'amautu le faiga ma fa'amautinoa e sa'o matematega.
Tagata Mata'ituina (Metotia Fa'ata'ita'iga)	E mateina e tagata matau mea e le mafai ona e fuaina, e pei o le tulaga o le rotor ma le saoasaoa. Latou te faʻaogaina mea faʻaoga ma mea e fai. E fesoasoani lea i le fa'atonutonuina o tapuni tapuni.	Latou te fa'atagaina oe e mate ni mea e faigata ona fuaina. Latou te faia le pulea ia sili atu ona saʻo ma faʻatuatuaina. E mana'omia mo le pulea e leai se lagona.
Stator Resistance Fuafuaga	E taua lenei mo galuega lelei maualalo-saosaoa. E a'afia ai le lelei e te mateina ai le fe'avea'i ma le saoasaoa.	Algorithms fa'aogaina le SMO ma le hyper-stability theory e fa'amalosia ai le faiga e fa'asaga i suiga i fa'amau.

Fa'atinoina o le PID ile BLDC Motor Controller

Seti masini

Muamua, saunia au meafaigaluega mo le bldc motor controller. Filifili se masini dc e leai ni pulumu lelei ma se pule e fa'aogaina ai le fa'aogaina o le pulusi-lautele. Fa'aoga se microcontroller 8-bit, pei ole PIC MCU, e pulea ai le bldc. Faʻafesoʻotaʻi le pule i taʻavale afi. Ia mautinoa o le sapalai eletise e fetaui ma manaoga o lau afi. Fa'apipi'i masini, pei o Hall sensors po'o encoders, i le afi mo ni fa'amatalaga.

Fa'afeso'ota'i le gaioiga a le pule i vaega afi. Fa'aoga transistors po'o MOSFET e sui ai le mana. Seti fa'ailoga pwm e fa'atonutonu ai le voltage na lafo i le afi. Suia le taamilosaga tiute pwm e fetuunai ai le saoasaoa. Fa'aaoga se oscilloscope po'o se fa'amaumauga fa'amaumauga e siaki ai fa'ailoga, mea e fai, ma fa'ailoga sese. E fesoasoani lea ia te oe e iloa ai pe lelei lau meafaigaluega.

Motugaafa: Taumafai au meafaigaluega i uta eseese. Fa'aaogā metotia fa'ata'ita'i fa'ata'ita'iga, pei o fa'ailoga fa'apitoa, e su'e ai le fa'atulagaga sili. O meafaigaluega fa'amaumauga e pei ole ANOVA e fesoasoani ia te oe e iloa ai po'o fea mea e sili ona taua mo le fa'atinoga a lau pule.

Tu'ufa'atasiga Fa'alogo

E taua tele masini i lau masini afi bldc. Hall sensors ma encoders taʻu atu ia te oe le tulaga o le rotor ma le saoasaoa. E mafai fo'i ona e fa'aogaina auala e le fa'alogoina e mate ai le tulaga mai tua o le EMF. Fa'afeso'ota'i au masini i pine fa'aoga a le pule. Ia mautinoa ua fufusi uaea ma ua sa'o le setiina o masini.

E mafai ona e siakiina pe faʻafefea ona galue au masini e ala i le tilotilo i mea nei:

Metric	faʻamatalaga
Vave Vevetele (V)	Fa'aali le saosaoa masani o lau afi.
Fa'atelega Fa'avave (A)	Ta'u atu ia te oe le vave ona suia le saoasaoa.
Aveesega ole ala (D)	Fua pe fa'afefea le latalata atu o lau afi i le saoasaoa fa'atatau.
Fa'alavelave fa'afuase'i (C)	Fa'aalia le tele o le saosaoa moni ma le fa'amoemoe e fetaui.
Vaega Feso'ota'i ole Ala (S)	Siaki pe fa'afefea ona siaki e lau afi le saoasaoa fa'atulagaina i le taimi.

Afai e te faʻaogaina faʻataʻitaʻiga aʻoaʻoga masini, e mafai ona e mateina togi o galuega afi mai nei foliga. E fesoasoani lea ia te oe e maua ai ni tali saosaoa lelei ma tumau.

Fa'aaliga: Siaki i taimi uma fa'ailo o lau masini mo le pisa. O uaea leaga po'o masini e le'o fa'atulaga sa'o e mafai ona fa'atupu fa'aletonu i lau fa'atonu fa'avave.

PID Algoritm

O le pid algorithm e fesoasoani i lau masini afi bldc e fa'amautu le saoasaoa. E faitau e le pule le saoasaoa moni mai masini ma siaki i lau seti. E maua ai le mea sese ma fa'aogaina vaega e tolu: fa'atatau, fa'atasi, ma fa'atupu. O le vaega fa'atatau e tali atu i le mea sese o lo'o iai nei. O le vaega fa'atasi e fa'aopoopoina mea sese ua tuana'i. O le vaega fa'atupu e mateina mea sese i le lumana'i.

E mafai ona e tusia le pid algorithm i le firmware a lau pule e pei o lenei:

error = setpoint - actual_speed;
integral += error;
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - last_error);
last_error = error;

O le tele o masini afi bldc e fa'aogaina na'o vaega fa'atatau ma tu'ufa'atasi. O le vaega e maua mai e mafai ona luluina le faiga, aemaise lava pe a pisa. E mafai ona e suia le fa'atatau Kp ma le Ki e maua ai fa'ai'uga sili. Amata i numera laiti ma fa'atupu i luga a'o va'ava'ai mo le ova po'o le le mautu.

E mafai ona e siakiina le lelei o lau pid e ala i le tilotilo i mea nei:

Tulai le taimi
Taimi fa'amautu
Ova
Sese tulaga tumau

E mafai fo'i ona e fa'aogaina tulafono fa'avae sese e pei o le Integral Time Square Error (ITSE) po'o le Integral Absolute Error (IAE) e va'ai ai pe fa'apefea ona lelei. O nisi inisinia latou te fa'aogaina algorithms fa'apitoa, e pei o le Genetic Algorithm po'o le Particle Swarm Optimization, e fa'afetaui ai le fa'atulagaga pid mo ni fa'ai'uga lelei.

Motugaafa: Afai e tele naua le ova pe luluina lau pule, taumafai e tuu i lalo le Kp pe tape le vaega e maua mai ai.

Fa'atonu Parata

O le fa'alogoina o lau masini afi bldc e taua tele mo le pulea lelei o le saoasaoa. Amata i le pikiina o tau muamua mo Kp ma le Ki. Mo se fa'ata'ita'iga, e mafai ona e taumafai Kp=5 ma le Ki=7. Tamomoe le afi ma vaai pe o le a le saoasaoa e oo i le saoasaoa faatulagaina. Afai e telegese, sii i luga Kp. Afai e te va'aia le tetete, tu'u i lalo Kp po'o le Ki.

E mafai ona e fa'aogaina fa'amatalaga mai encoders po'o tachometers e siaki ai au fa'ai'uga. Fa'ata'ita'i fa'atauga eseese ma tusi i lalo le mea e tupu. Fa'aoga togi fa'atinoga e pei o le IAE, ITAE, ITSE, ma le ISE e fa'atusatusa ai tulaga. O nei togi e fesoasoani ia te oe e su'e ai le fa'alogo sili mo lau fa'atonu saosaoa.

E mafai fo'i ona e fa'aogaina fa'atusatusaga o le numera mo le torque, angular velocity, ma le taimi nei e fa'ata'ita'i ai lau masini dc brushless. Ole mea lea e mafai ai ona e su'eina suiga ile fa'alogo ma va'ai pe fa'afefea ona a'afia ai le fa'atonutonuina o le saoasaoa.

Motugaafa: Fa'ata'ita'i i taimi uma lau fa'alogo i meafaigaluega moni. E fesoasoani faʻataʻitaʻiga, ae o suʻega moni e maua ai faʻafitauli atonu e te misia.

Su'ega ma Fa'afitauli

O le su'eina o lau masini afi bldc e fesoasoani ia te oe e su'e ma faaleleia fa'afitauli. Fa'aoga masini ma fa'amaumauga fa'amaumauga e fa'amaumau ai fa'ailoga, mea e fai, ma fa'ailoga sese. Va'ai mo fa'alavelave, e pei o le saturation actuator, fa'amuta fa'atasi, po'o le lagona leo.

O le laulau lenei o fa'afitauli masani ma mea e siaki:

katekoli	Fa'amatalaga / Fa'amoemoe
Faailoga Sese	Vaavaai mo ni mea sese tetele pe faatupulaia i le va o le seti ma le saoasaoa moni.
Saturation Actuator	Siaki pe o'o le mea e maua e le pule i lona maualuga pe la'ititi.
Fa'amuta fa'atasi	Va'ai mo tali lemu po'o le so'ona fa'atupu ona o le tele o gaioiga fa'atasi.
Fa'alogona Pisa	Va'ai pe pisapisao maualuga e fa'aletonu ai le pule.
faaituau	Vaavaai mo mea sese tumau e le alu ese.
Le laina ole laina	Matauina pe ese le amio a le faiga i saosaoa eseese po o uta.
Fa'ata'otoga o le Sensor	Ia mautinoa e sa'o lelei le faitau o fa'amatalaga.
Soifua Maloloina Actuator	Faʻamaonia e tali atu le afi i faʻatonuga o le pule.
Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'amaoni	Ia mautinoa o fa'ailo fa'amatalaga e fetaui ma le tulaga moni o le faiga.
PID Parameter Fa'alogo	Toe iloilo au tulaga Kp, Ki, ma Kd mo le mautu ma le faatinoga.

Afai e te vaʻai i faʻafitauli, sui lau faʻalogo pe siaki au meafaigaluega. Ia mautinoa e sa'o lau faailo o le pwm ma le taamilosaga o tiute. Fa'ata'ita'i lau fa'atonu i uta ma saoasaoa eseese ina ia mautinoa e aoga i tulaga uma.

Motugaafa: Fa'aoga fa'ata'ita'iga tapuni a'o le'i faia su'ega meafaigaluega. E fesoasoani lea e te vave maua ai faafitauli ma sefe ai le taimi.

Fautuaga ma Lu'itau e Pulea Saosaoa

Nei ma volitiga

E tatau ona e siakiina le taimi nei ma le voltage i totonu o lau masini afi bldc. O le fa'aogaina o le voltage sese e mafai ona taofi pe malepe lau afi bldc. O le laulau o loʻo i lalo o loʻo faʻaalia ai le voltage saogalemu ma le vevela mo lau pule:

Malosi'i Ulufale (VDC)	I'uga o Galuega
8 - 30	Faagaioiga masani
> = 42	Malosi'aga Lafo'a sese; taofi afi ma uili sa'oloto se'ia ta'amilo le eletise

Vevela (° C)	Amioga Tapula'i i le taimi nei
<75	Faagaioiga masani
75 - 90	Fa'atapula'a o lo'o iai nei e fa'aitiitia i le 40A ile 90°C
90 - 100	Fa'atapula'a o lo'o iai i le 40A
> = 100	Tu’u afi; freewheels seia toe setiina

E tatau fo'i ona e setiina tapula'a o lo'o iai nei. Afai e maualuga atu le tapula'a o lo'o i ai nei nai lo le masani, e fa'ataga e lau fa'atonu le pa'u pupuu maualuga. E fesoasoani lea i lau bldc e taulimaina suiga vave o uta.

O le siata o le laina o lo'o fa'aalia ai tapula'a o lo'o iai nei fa'asaga i ta'amilosaga o tiute o le saosaoa mo se fa'atonu afi afi BLDC

Fetuunai Faafia

O le fesuia'iina o taimi e suia ai le auala e galue ai lau bldc motor controller. O le si'itia o le alaleo e sui ai e fa'alelei ai le taimi nei. E fesoasoani lea i lau bldc e tamoe filemu ma maua ai le malosi sili atu. O su'ega o lo'o fa'aalia ai le maualuga o feso'ota'iga ala e fa'ateleina ai le fa'atonutonuina o le bandwidth. Mo se faʻataʻitaʻiga, 8 kHz suiga e mafai ona siitia le bandwidth mai le 400 Hz i le 1 kHz. E te maua le tali vave ma sili atu le pulea vave. Ae afai e maualuga tele le taimi, e mafai ona vevela lau pule.

Su'esu'ega Tulaga

E taua le su'esu'eina o tulaga lelei mo lau masini afi bldc. E mafai ona e fa'aogaina le la'a atoa, afa la'a, po'o le microstepping. O le Microstepping e maua ai le sa'o sili ae itiiti le tosi. O aveta'avale Chopper e fesoasoani ia te oe e pulea lelei le taimi nei. Ole mea lea e fa'alelei ai lau bldc ma fesoasoani ile puleaina o tulaga. Afai e te fa'aogaina aveta'avale fa'atapula'a o lo'o iai nei, e te ono leiloa sina sa'o ma lelei.

āʻega	matuā saʻo	Faʻailoga
Laasaga Atoa	maulalo	maualuga
Afa Laasaga	feoloolo	feoloolo
microstepping	maualuga	maulalo

Fa'afitauli Firmware

O fa'afitauli o le firmware e mafai ona fa'aletonu lau masini afi bldc. E tatau ona e faʻaogaina meafaigaluega e pei o oscilloscopes e siaki ai faʻailoga. Va'ai i manatua ma resitala e su'e ai mea sese. Ole su'esu'ega ole taimi moni e fesoasoani ia te oe e iloa ai fa'afitauli o le taimi. O su'ega fa'aautometi e vave maua ai fa'aletonu. O nisi kamupani na tele faʻafitauli ona o le leaga o firmware. Mo se fa'ata'ita'iga, o fa'aputuga o lo'o taumasuasua ma le misi-sefe-sefe na mafua ai ona latou le toe pulea. Su'e i taimi uma lau firmware ma fa'aoga tulafono fa'ailoga saogalemu.

Nofoaga masani

Atonu e te feagai ma fa'afitauli masani pe a fa'alogoina lau bldc speed controller. E toʻatele tagata e faʻaaoga tofotofoga ma mea sese e seti PID tau. E mafai e lenei mea ona tuʻuina atu le pulea lelei. E le lelei le fa'atulagaina o PID pe a sui lau faiga. O metotia fa'aHeuristic e pei o Ziegler-Nichols e faigofie ae e le malosi i taimi uma. Adaptive PID e manaʻomia ni faʻataʻitaʻiga lelei, e faigata ona maua. E tatau ona e fa'aogaina le su'esu'ega o faiga fa'atatau ma siata fa'atonutonu e matamata ai i fa'atinoga. Ao mai i taimi uma faʻamatalaga, siaki lau faʻagasologa, ma faʻaauau le aʻoaʻoina.

Ina ia setiina le tulafono faatonutonu saoasaoa PID i lau masini afi BLDC, mulimuli i laasaga nei:

Filifili le meafaigaluega e pulea lelei.
Fa'afeso'ota'i masini mo fa'amatalaga.
Polokalama le pule ile PID algorithm.
Fa'alogo le pule mo iuga sili ona lelei.
Su'e le pule i lau afi BLDC.

Fa'aauau a'oa'oga ma ole atu mo se fesoasoani pe a feagai lau fa'atonu ma fa'afitauli lavelave. E mafai ona e ausia le saosaoa tumau ma le pulea faatuatuaina.

FAQ

O le a le uiga o le PID i masini afi?

O le PID o loʻo faʻatusa mo le Proportional, Integral, and Derivative. O vaega nei e tolu e fesoasoani ia te oe e pulea le saoasaoa o lau afi BLDC. O vaega taʻitasi e faʻaleleia ituaiga eseese o mea sese i lau faiga faʻatonutonu saoasaoa.

Aisea ua ova ai la'u afi BLDC le saoasaoa fa'amoemoe?

Ua ova lau afi pe a maualuga tele tulaga PID. Taumafai e fa'aititia le fa'atatau (Kp) po'o le fa'atasi (Ki). E fesoasoani lea i lau afi e o'o atu i le saoasaoa fa'amoemoe e aunoa ma le alu mamao.

E mafai ona ou fa'aogaina le pulea e leai se lagona mo afi uma BLDC?

E mafai ona e fa'aogaina le pulea e leai se lagona mo le tele o afi BLDC. E sili ona aoga i le feololo ma le maualuga saosaoa. I le maualalo tele o saosaoa, o auala e leai ni lagona e ono le maua ai le tulaga sao o le rotor.

E fa'afefea ona ou iloa pe sa'o la'u fa'alogo PID?

Siaki faailoga nei:

O le afi e oʻo vave i le saoasaoa seti.
E la'ititi pe leai fo'i se so'o.
E tumau pea le saoasaoa.
Afai e te vaʻai i ni faʻalavelave tetele poʻo le tetete, fetuutuunai au PID tau.

Fa'afefea ona Fa'atinoina le PID Speed Regulation i BLDC Motor Controllers

Key Takeaway