I fale gaosimea, e taʻutaʻua le PID controllers aua e faigofie ma galue lelei. E faʻaaogaina i le tele o pisinisi:
Faiga ta'avale mo le fa'amafanafanaina ma le uelo.
Vaalele mo le pulea sa'o.
Fa'aeletonika e fa'atumauina le tulaga maualuga.
Faiga o lavalava e pulea ai le vevela.
Mea'ai ma meainu mo mea e pei o le fa'afefe.
Vaila'au ma vaila'au mo fa'agasologa tumau.
A'o fa'aleleia tekinolosi, e mana'omia e alamanuia ni faiga fa'atonutonu malosi. Faatasi ai ma suiga i faleoloa, meafaigaluega e pei o le PID controllers e sili atu ona taua.
Metotia fou, pei ole Fuzzy Logic Control ma le Model Predictive Control, e sili atu le aoga mo faiga taufaasese. O nei metotia e foia ai faʻafitauli e ono faigata i le PID controllers, pei o le taulimaina o faiga le tutusa poʻo suiga vave.
Key Takeaway
PID controllers e faigofie ona faʻaoga ma galue lelei mo faiga mautu. E masani i falegaosimea ma mea tau eletise.
O fa'atonuga fa'apitoa e pei o Fuzzy Logic Control (FLC) ma le Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Fa'atonu (MPC) e sili atu mo faiga lavelave. Latou te fetuutuunai i suiga ma taulimaina faiga faigata sili atu ona sa'o.
O le setiina o PID e mafai ona faigata. E tatau ona e fetuutuuna'i ma le faaeteete ina ia mautu faiga pe a iai a latou amioga lavelave.
O le fa'afefiloi o le PID ma fa'atonuga maualuga e mafai ona fa'aleleia ai taunu'uga. O lenei mea e tu'ufa'atasia ai le faigofie ole PID ma le fetu'una'i o metotia fa'alautele.
Filifili lau ituaiga pulea e fua ile lavelave ole faiga. Fa'aoga le PID mo galuega faigofie ma fa'atonuga fa'apitoa mo galuega faigata.
Malamalama PID Pule
Fa'amatalaga ole Pulea PID
A Pule o le PID o se faiga e fa'amautu ai mea. “PID” o lona uiga Fuafuaga, Faʻatasi, ma Fa'aauau, o ona vaega e tolu. O vaega nei e galulue fa'atasi e fa'atonutonu le faiga o se faiga. E fa'aogaina e fale gaosi mea e fa'amautinoa ai e lelei ma sa'o lelei masini. Mo se faʻataʻitaʻiga, e mafai ona latou pulea le vevela, mamafa, poʻo le saoasaoa i le gaosiga.
Matou te fuaina le lelei a Pule o le PID o loʻo iai ni suʻega faʻapitoa. E tasi le su'ega ole taimi tula'i, lea e fa'aalia ai le vave o'o ile sini. O le isi o le taimi faʻamautu, lea e taʻu mai ai le umi e tumau ai. O isi su'ega, e pei o le ova ma le fa'aletonu tulaga, siaki pe tumau i le fa'amoemoe e aunoa ma ni suiga tetele.
Vaega ole PID Pule
A Pule o le PID e tolu vaega autu:
Fa'atatau Fa'atatau (Kp): O le vaega lea e fa'asa'o mea sese o iai nei e ala i le vave tali atu. O le Kp tele o lona uiga o se tali malosi atu.
Tu'ufa'atasi Gain (Ki): O lenei vaega e va'ava'ai i mea sese ua tuana'i ma toe fa'aleleia i le aluga o taimi. E fesoasoani i le faiga e ausia lona sini e aunoa ma le misi.
Tupe maua mai (Kd): O lenei vaega e va'ai ai mea sese i le lumana'i e ala i le siakiina o le vave o suiga o mea. E taofia ai le tino mai le lulu tele.
O nei vaega e galulue o se 'au e pulea lelei mea. O le vaega fa'atatau e fa'asa'o vave mea sese. O le vaega taua e faʻaleleia faʻafitauli umi. O le vaega fa'atupu e fa'amama mea uma ma mautu.
Aisea e lauiloa ai PID Controllers
PID pule e fiafia i ai aua e faigofie ma aoga lelei. E faigofie ona faʻatulagaina, e oʻo lava mo tagata amata. Latou te galulue foi i le tele o tulaga eseese, o lea e faʻaaogaina i le tele o alamanuia.
I falegaosimea, PID pule o lo'o avea pea ma filifiliga sili ona e faigofie ona fa'afetaui. O foliga fou, pei o le IoT ma le faʻaogaina o le tagata lava ia, e sili atu ona lelei. Meafaigaluega e pei o le LabVIEW e fesoasoani foi ia i latou e tumau le faatuatuaina ma aoga mo galuega taua.
A'o fa'aogaina e fale gaosi masini atamai, o le mana'omia mo PID pule tupu. O lo latou tomai e pulea lelei mea e matuā tāua ai i aso nei.
Tapulaa o Pule PID
Fa'atonu Lu'itau
Faʻasaʻoina a Pule o le PID e mafai ona faigata mo faiga faigata. E tatau ona e setiina ma le fa'aeteete le fua fa'atatau, tu'ufa'atasi, ma fa'atupu. E ese le tali atu o faiga taitasi i nei faatulagaga, e faigata ai ona sa'o.
O nisi faiga e fa'ato'a vave, a'o isi e ono fememea'i pe so'a. O le laulau o lo'o i lalo o lo'o fa'aalia ai ituaiga eseese o tali a le system:
Tali Fa'alavelave Lavelave | faʻamatalaga |
|---|---|
fa'atonuina e le tagata lava ia, fa'atonuga lona lua, fa'afefeteina | O se faiga e fa'amalie malie i se tau fou. |
pulea e le tagata lava ia, poloaiga lona lua, underdamped | Ose faiga e fealua'i a'o le'i fa'amautu i se tau fou. |
pulea e le tagata lava ia, fa'atonuga lona lua fa'atasi ai ma le ta'ita'i | O se faiga e iai se vaega ta'ita'i e a'afia ai ana amio. |
fa'atonuina e le tagata lava ia, fa'atonuga lona lua fa'atasi ai ma le ta'ita'i ma le so'o | O se faiga e ova ai lona sini a'o le'i fa'amautu. |
fa'atonuina e le tagata lava ia, fa'atonuga lona lua, vaega e le la'ititi | O se faiga e iai amioga e le masani ai e aafia ai lana tali. |
tu'ufa'atasi fa'atasi ma le fa'asologa muamua | O se faiga e suia i le taimi ae e faifai malie. |
tu'ufa'atasi fa'atasi ma ta'ita'i fa'asologa muamua | O se faiga e suia i le taimi ma se tali vave. |
tu'ufa'atasi fa'atasi ai ma vaega e le la'ititi | O se faiga e suia i le taimi ma amioga e le masani ai. |
Afai e so'ona fa'alogo, e mafai ona lulu pe le mautu le faiga. Fa'aeteete pe a fa'alogoina faiga fa'atuai po'o fa'alavelave fa'aletonu.
Taulimaina Fa'alavelave Fa'alavelave
PID pule e lelei mo faiga faigofie ae tauivi ma faiga faigata. O faiga fa'atuai, amio e le laina, po'o le tele o fesuiaiga e mafai ona fenumiai ai. Mo se faʻataʻitaʻiga, afai o se faiga e iai ni tali e le masani ai poʻo ni suiga i le taimi, e ono le lelei le pule.
I nei tulaga, e mafai e le pule ona faʻafefe pe le lava. E tupu lenei mea ona PID pule fa'aoga tulaga fa'amautu e le mafai ona fa'afetaui i suiga. Metotia maualuluga, pei o le Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Fa'atonu, e sili atu le aoga mo nei tulaga faigata.
Ma'ale'ale ile pisa ma le fua o mea sese
O le pisapisao ma mea sese e mafai ona afaina a PID pule's faatinoga. O le vaega tu'ufa'atasi e fa'aitiitia ai le pisa, ae o le vaega fa'atupu e mafai ona fa'aleagaina. E moni lava lenei mea pe afai o le D gain e maualuga tele.
Ina ia faaleleia lenei mea, faamama ma le faaeteete au faailo. Fa'aoga talita ma faamama e fa'aitiitia ai le pisa i fua. O nisi taimi, o le setiina o tupe maua i le zero e fesoasoani i nofoaga pisapisao.
Fautuaga: Siaki i taimi uma pe sa'o ma puipuia au masini mai fa'alavelave. O le a fesoasoani lea ia te oe Pule o le PID galue lelei.
Fa'atekonolosi Fa'atonu
O le a le Fuzzy Logic Control (FLC)?
Fuzzy Logic Control (FLC) fesoasoani i le puleaina o faiga taufaasese. E galue lelei i faiga e le faigofie pe iai ni vaega e le iloa. Nai lo le fa'aogaina o le numera sa'o, e fa'aaoga e le FLC tulafono e pei ona manatu tagata. E pei o se faiga e fai ai filifiliga, o lea e manaia tele mo mea e pei o masini fale poʻo robots.
Aisea e faapitoa ai le FLC?
E sili atu le fetuutuunai i suiga nai lo le PID controllers.
E galue i upu e pei o le "mafanafana" poʻo le "malulu" nai lo numera.
E mafai ona e fa'aopoopo tulafono e fa'aleleia ai fa'afitauli e le mafai e PID controllers ona taulimaina.
Metotia Pule | Malosiaga | Vaivaiga |
|---|---|---|
Fuzzy Logic Pulea | Lelei mo faiga taufaasese ma le le mautonu | Manaomia nisi seti ma e mafai ona faigata ona faʻaoga |
PID Pule | E galue lelei mo faiga faigofie | Tauivi ma faiga taufaasese pe suia |
FLC e fetuutuunai ma e mafai ona suia mo galuega patino. Mo se faʻataʻitaʻiga, faʻafefiloi FLC ma PID e mafai ona faʻaleleia iʻuga i tulaga faigata.
O le a le Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Pulea (MPC)?
Fa'ata'ita'iga Fuafuaga Pulea (MPC) e lelei tele mo le fa'afoeina o faiga faigata ma le tele o vaega. E le pei o le PID, e mateina e le MPC gaioiga i le lumanaʻi e faʻaaoga ai faʻataʻitaʻiga numera. Ole mea lea e fa'aoga ai i vaega e pei o robots, ta'avale ta'avale, ma falegaosimea.
Aisea e fesoasoani ai le MPC?
E aoga lelei ma tuai po'o tapula'a i faiga.
O lo'o fuafua mamao e fai ni filifiliga fa'atonutonu lelei.
E fa'atumauina lelei mea e sili atu nai lo fa'atonu PID.
Mo se faʻataʻitaʻiga, i vailaʻau, na faʻamautu e le MPC le maualuga o le suka toto 12.57% sili atu nai lo le PID. E fa'aalia ai le lelei tele o le MPC mo faiga e mana'omia le sa'o maualuga.
Isi Metotia Maualuga (fa'ata'ita'iga, LQR, LQG)
O isi metotia e pei o le Linear Quadratic Regulator (LQR) ma le Linear Quadratic Gaussian (LQG) e sili atu le pulea. O nei mea e televave ma sili atu le aoga nai lo le PID controllers, aemaise lava mo mea e pei o le eletise.
Aisea e fa'aaoga ai le LQR ma le LQG?
Latou te fa'aitiitia mea sese ma fa'amautu vave faiga.
E sili atu le lelei pe a faʻalogo i meafaigaluega atamai e pei o Genetic Algorithms.
O nei metotia e sili ona lelei mo faiga e manaʻomia le saoasaoa ma le saʻo. O le fa'aogaina o le LQR po'o le LQG e mafai ona maua ai fa'ai'uga sili atu pe a le lelei le fa'atonutonuina o le PID.
Iloiloga Faatusatusa o Metotia Pulea
Fa'atinoga i Faiga Fa'afaigofie vs. Lavelave
Pe a filifilia se auala e pulea ai, mafaufau i le auala e galue ai i faiga faigofie ma taufaasese. A Pule o le PID e lelei tele mo galuega faigofie ma amio mautu ma va'aia. Mo se faʻataʻitaʻiga, e mafai ona pulea le vevela i totonu o se ogaumu poʻo le saoasaoa o se afi afi. Ae i faiga faigata ma le tele o vaega, tuai, po o amioga le tutusa, e le aoga foi.
Metotia maualuluga pei Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Fa'atonu (MPC) ma Fuzzy Logic Control (FLC) e sili atu mo nei tulaga faigata. MPC fa'aoga le numera e mate ai le mea o le a soso'o mai, fa'alelei mo faiga fa'atuai po'o tapula'a. FLC galue e pei o mafaufauga o le tagata, o lea na te taulimaina faiga taufaasese ma le mautinoa e sili atu nai lo a Pule o le PID.
O le laulau o loʻo i lalo o loʻo faʻaalia ai auala eseese e faʻatino ai:
Ituaiga Faatusatusa | Pulea Fa'amaumauga | Pulea Fa'ata'ita'iga |
|---|---|---|
Taimi e Fa'atatau i Pule Sili | Suiga ile tele ole faiga | Suiga ile tele ole faiga |
Sese i le Tulaga Mulimuli | Siaki ma faatusatusa | Siaki ma faatusatusa |
Sa'o Numera | Su'esu'e fua faatatau o mea sese | Su'esu'e fua faatatau o mea sese |
O lo'o fa'aalia ai e sili atu le sa'o ma fetu'utu'una'i auala fa'apitoa i faiga fa'a'ole'ole. PID pule e lelei pea mo galuega faigofie.
Fetuuna'i i Tulaga Suiga
O le fetuutuunai i suiga e taua mo faiga e tele suiga. A Pule o le PID e iai fa'afitauli i suiga fa'afuase'i po'o fa'ate'ia. Mo se fa'ata'ita'iga, afai e fe'avea'i se faiga po'o le fa'agaoioiga e le tutusa, o le fa'atulagaina o le a Pule o le PID atonu e le lelei.
O auala fa'apitoa e pei o le adaptive control, feedforward control, ma neural networks e fetuutuunai i latou lava pe a suia mea. O nei metotia o loʻo galue lelei e tusa lava pe suia le faiga. O le laulau o loʻo i lalo o loʻo faʻatusatusaina ai le faʻaogaina o nei metotia:
Fa'atonu Fa'atonu | Fetuuna'i i Tulaga Dynamic | Tapula'a ole Pulea PID |
|---|---|---|
Pulea PID | maulalo | Tauivi ma le tafetafea ma tali le tutusa |
Fetuunaia Pule | maualuga | N / A |
Feedforward Pulea | maualuga | N / A |
Tu'ufa'atasiga Neural Network | maualuga | N / A |
Pulea PID galue lelei i faiga mautu ae le manuia i mea e ofo ai.
Adaptive ma feedforward pulega fetuutuunai sili atu, faia lelei mo le suia faiga.
O le su'eina o se metotia fa'alautele e fesoasoani i lau faiga e tumau ai ma galue lelei, tusa lava pe suia mea.
Fa'aoga Talafeagai ma Fa'ata'ita'iga
O metotia taʻitasi e iai ona lava malosi, e lelei ai mo nisi galuega. A Pule o le PID e sili mo faiga faigofie e le tele suiga. Mo se faʻataʻitaʻiga, e masani ona faʻaaogaina i fale gaosimea e pulea ai le vevela, mamafa, poʻo le saoasaoa. E faigofie ma taugofie, lea e sili ona fiafia i ai mo nei galuega.
O metotia faʻapitoa e sili atu mo galuega faigata. Faataitaiga:
Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Fa'atonu (MPC): Fesoasoani i ta'avale fa'ata'avale e fuafua mo suiga o auala.
Fuzzy Logic Control (FLC): Fa'aaogaina i masini tamea e fa'afetaui ai tulaga mo uta eseese.
Tu'ufa'atasiga Neural Network: Fesoasoani i robots e fai vave filifiliga ma fetuutuunai vave.
E ala i le iloaina o auala taitasi e sili ona lelei, e mafai ona e filifilia le auala sa'o. Mo galuega faigofie, a Pule o le PID galue lelei. Mo faiga sili atu ona faigata, suiga, auala faʻapitoa e maua ai le saʻo ma le fetuutuunai e te manaʻomia.
Mo faiga faigofie, PID pule e fa'alagolago ma taugofie. E faigofie ona fa'aoga ma galulue lelei mo galuega tumau.
Mo faiga faigata, auala alualu i luma pei Fuzzy Logic Control (FLC) ma Fa'ata'ita'iga Fa'atonu Fa'atonu (MPC) faatino lelei. Latou te pulea suiga ma faiga taufaasese ma sili atu le saʻo.
Fautuaga: Filifili lau auala fa'atonutonu e fa'atatau i le lavelave o lau faiga. Fa'aoga PID pule mo galuega faigofie. Mo faiga faigata, e sili atu le aoga o metotia faʻapitoa.
FAQ
E fa'apefea ona 'ese'ese le PID ma le fa'atonuga fa'apitoa?
E mulimulita'i e PID tulafono fa'atonutonu e pulea ai faiga. Metotia maualuluga, pei o Fuzzy Logic Control (FLC) ma le Model Predictive Control (MPC), fetuutuunai i suiga ma taulimaina faiga faigata. Filifili se tasi e fa'atatau i le faigata o lau faiga.
E mafai e le PID ona galue i metotia faʻapitoa?
Ioe, e mafai ona e faʻafefiloi PID ma metotia faʻapitoa mo iʻuga sili atu. Mo se faʻataʻitaʻiga, faʻaopoopo Fuzzy Logic i le PID fesoasoani i faiga taufaasese. O lenei fa'afefiloi e tu'uina atu ia te oe le faigofie ole PID ma le fa'aogaina o metotia fa'agasolo.
Pe sili atu ona faigata le fa'aogaina o metotia fa'apitoa?
O metotia faʻapitoa e manaʻomia le tele o seti ma tomai nai lo le PID controllers. Atonu e te manaʻomia le faia o faʻataʻitaʻiga pe seti tulafono. Ae o meafaigaluega faʻaonapo nei e faʻafaigofie, e oʻo lava i tagata amata.
O le a le taimi e le tatau ai ona e faʻaaogaina PID controllers?
Aua le fa'aogaina le PID controllers mo faiga tuai po'o suiga vave. Latou te le fetuutuunai lelei i nei faafitauli. O auala fa'apitoa e pei o le MPC po'o le fa'atonuga fa'atonutonu e sili atu le lelei iinei.
E sili atu le tau o metotia faʻapitoa nai lo le PID?
Ioe, e masani lava ona sili atu le tau o metotia faʻapitoa ona e lavelave. Ae latou te faʻasaoina tupe mulimuli ane e ala i le galue lelei ma faʻaitiitia mea sese i faiga faigata.
