توهان هڪ برش لیس ڊي سي موٽر جي رفتار کي هڪ bldc موٽر ڪنٽرولر ۽ هڪ PID الگورتھم گڏجي استعمال ڪندي ڪنٽرول ڪري سگهو ٿا. هي سيٽ اپ توهان کي ڪنٽرولر آئوٽ پُٽ کي فوري طور تي تبديل ڪرڻ ۾ مدد ڪري ٿو. اهو توهان جي برش لیس ڊي سي موٽر کي توهان جي گهربل رفتار تي رکي ٿو، جيتوڻيڪ ان جي چوڌاري شيون تبديل ٿين ٿيون. ان کي ڪم ڪرڻ لاءِ توهان کي هارڊويئر ۽ سافٽ ويئر ٻنهي جي ضرورت آهي.
هيٺ ڏنل جدول ڏيکاري ٿو ته ڪيئن bldc موٽر ڪنٽرولرز ۾ PID اسپيڊ ڪنٽرول استعمال ڪرڻ سان اهي بهتر ڪم ڪن ٿا:
ڪارڪردگي جو پاسو | وضاحت |
|---|---|
رفتار جي ضابطي | جڏهن شيون ان کي پريشان ڪن ٿيون ته رفتار کي برقرار رکي ٿو. |
اڀرندڙ وقت | موٽر کي صحيح رفتار تي تيزيءَ سان پهچائي ٿو. |
اوٻاوٽ | موٽر کي مقرر رفتار کان وڌيڪ تيز وڃڻ کان روڪي ٿو. |
مستحڪم حالت غلطي | گهڻي وقت تائين صحيح رفتار ڏئي ٿو. |
ڪيٻئي جا رستا
هڪ PID الگورتھم هڪ BLDC موٽر ڪنٽرولر کي رفتار کي مستحڪم رکڻ ۾ مدد ڪري ٿو، جيتوڻيڪ شيون تبديل ٿين ٿيون. سٺا هارڊويئر، سينسر، ۽ فرم ويئر سڀ گڏجي ڪم ڪن ٿا ته جيئن رفتار کي چڱي طرح ڪنٽرول ڪري سگهجي. جيڪڏهن توهان PID سيٽنگن کي احتياط سان ٽيون ڪريو ٿا، ته موٽر صحيح رفتار تي تيزي سان پهچي سگهي ٿي. اهو تمام گهڻو پري نه ويندو ۽ نه ئي لڏندو. پنهنجي ڪنٽرولر کي مختلف لوڊ ۽ رفتار سان جانچڻ سان توهان کي مسئلا جلد ڳولڻ ۾ مدد ملندي آهي. اهو موٽر کي بهتر ڪم ڪرڻ ۾ پڻ مدد ڪري ٿو. صحيح موٽر، ڪنٽرولر، ۽ موٽ ڏيڻ جو طريقو چونڊڻ توانائي بچائي ٿو. اهو پڻ توهان جي سسٽم کي سٺو ڪم ڪري ٿو ۽ گهڻي وقت تائين هلندو آهي.
BLDC موٽر ڪنٽرولرز ۽ PID بنياديات
موٽر اسٽرڪچر
برش کان سواءِ ڊي سي موٽر جي ڊيزائن سادي هوندي آهي. روٽر ۾ مستقل مقناطيس هوندا آهن. اسٽيٽر وائنڊنگز کي جهليندو آهي. هن ڊيزائن کي برش جي ضرورت ناهي. ٻين موٽرن ۾ برش ختم ٿي ويندا آهن. بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر اسٽيٽر سان ڳنڍجي ٿو. اهو ڪنٽرول ڪري ٿو ته ڪرنٽ ڪيئن وهندو آهي. هيٺ ڏنل جدول موٽر جا اهم حصا ڏيکاري ٿو:
پيرا ميٽر / مساوات | وضاحت |
|---|---|
اسٽيٽر جو قطر (ڊي ايس) | اسٽيٽر جو مکيه سائز |
سلاٽ ڪراس سيڪشن (S_enc) | اسٽيٽر جي سائيز ۽ سلاٽ جي ڳڻپ جي بنياد تي، وائنڊنگز لاءِ علائقو |
سلاٽ ڀرڻ جو عنصر (k_r) | سلاٽ جو ڪيترو حصو ڪنڊڪٽر سان ڀريل آهي؟ |
سلاٽن جو تعداد (N_e) | اسٽيٽر ۾ ڪُل سلاٽ |
پوئتي اي ايم ايف (اي) | روٽر جي حرڪت سان پيدا ٿيندڙ وولٽيج |
موٽر ڪارڪردگي (η) | ان پٽ پاور ۽ آئوٽ پُٽ جو تناسب |
هڪ بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر انهن خاصيتن کي استعمال ڪري ٿو ته جيئن موٽر بهتر ڪم ڪري. اهو موٽر کي گهڻي وقت تائين هلائڻ ۾ پڻ مدد ڪري ٿو.
اليڪٽرانڪ ڪميوٽيشن
BLDC موٽرز کي برش جي ضرورت ناهي. ڪنٽرولر ان جي بدران اليڪٽرانڪ ڪميوٽيشن استعمال ڪندو آهي. اهو ٽرانزسٽرن سان اسٽيٽر وائنڊنگز ۾ ڪرنٽ کي سوئچ ڪندو آهي. ڪنٽرولر سينسرز سان روٽر جي پوزيشن چيڪ ڪندو آهي. اهي هال-اثر سينسرز يا روٽري انڪوڊرز ٿي سگهن ٿا. ڪجهه ڪنٽرولر سينسرز استعمال نه ڪندا آهن. اهي روٽر جي پوزيشن ڳولڻ لاءِ EMF کي ماپيندا آهن. اهو توهان کي رفتار ۽ هدايت کي تمام سٺي طريقي سان ڪنٽرول ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو.
ٽيسٽ ڏيکارين ٿا ته اليڪٽرانڪ ڪميوٽيشن تمام سٺو اسپيڊ ڪنٽرول ڏئي ٿو. هن طريقي کي استعمال ڪندڙ ماڊل حقيقي موٽر جي رفتار سان لڳ ڀڳ بلڪل ملن ٿا. اهو سچ آهي جيتوڻيڪ شروع ڪرڻ، روڪڻ، يا شور واري هنڌن تي. اهو ڏيکاري ٿو ته bldc موٽر ڪنٽرولر سخت ڪنٽرول ڪم ڪري سگهن ٿا.
پي آءِ ڊي اسپيڊ ڪنٽرول
موٽر جي رفتار کي مستحڪم رکڻ لاءِ، توهان هڪ پِڊ الگورتھم استعمال ڪندا آهيو. ڪنٽرولر رفتار کي چيڪ ڪندو آهي ۽ ان جو مقابلو توهان جي مقصد سان ڪندو آهي. اهو ڪنهن به فرق کي درست ڪرڻ لاءِ آئوٽ پُٽ کي تبديل ڪندو آهي. هي بند ٿيل لوپ ڪنٽرول موٽر کي صحيح رفتار تي رکي ٿو. اهو ڪم ڪري ٿو جيتوڻيڪ لوڊ تبديل ٿئي ٿو. مطالعي مان ظاهر ٿئي ٿو ته ترقي يافته ڪنٽرولر اڀرڻ جو وقت 28٪ ننڍو ڪندا آهن. اهي سيٽلنگ وقت 35٪ ننڍو ڪندا آهن. اوور شوٽ 22٪ گهٽ آهي. اسٽيڊي اسٽيٽ غلطي 0.3٪ تائين گهٽ ٿي سگهي ٿي. ان جو مطلب آهي ته توهان جو بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر ڪيترن ئي استعمالن لاءِ تيز ۽ مستحڪم رفتار ڪنٽرول ڏئي ٿو.
رفتار ڪنٽرول لاءِ اجزاء
موٽر جا قسم
مختلف برش کان سواءِ ڊي سي موٽر آهن جيڪي توهان چونڊي سگهو ٿا. هر هڪ ۾ خاص خاصيتون آهن. اهي خاصيتون بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر جي ڪم ڪرڻ جي طريقي کي تبديل ڪن ٿيون. گهڻيون بي ايل ڊي سي موٽرون ٽي مرحلا استعمال ڪن ٿيون. وائنڊنگ اسٽار يا ڊيلٽا شڪل ۾ ٿي سگهن ٿيون. اسٽار وائرڊ موٽر، اورينٽل موٽر وانگر، تمام ڪارآمد آهن. اهي رفتار کي به چڱي طرح ڪنٽرول ڪن ٿا. اهي موٽر 5159 پائونڊ تائين ٽورڪ ڏئي سگهن ٿا. انهن جي طاقت 15 واٽ کان 400 واٽ تائين آهي. صحيح موٽر چونڊڻ سان توهان جي ڪنٽرولر کي رفتار کي مستحڪم رکڻ ۾ مدد ملندي آهي. اهو توانائي پڻ بچائيندو آهي.
ڪنٽرولر هارڊويئر
bldc موٽر ڪنٽرولر هارڊويئر توهان جي سسٽم جو مکيه حصو آهي. توهان رفتار مقرر ڪرڻ لاءِ پلس-ويڊٿ ماڊوليشن، يا PWM استعمال ڪندا آهيو. ڪنٽرولر تبديل ڪري ٿو ته وولٽيج پلس ڪيتري دير تائين رهي ٿو. اسٽيٽر اندر هال اثر سينسر ڏيکارين ٿا ته روٽر ڪٿي آهي. هي ڪنٽرولر کي صحيح وقت تي مرحلن کي سوئچ ڪرڻ ۾ مدد ڪري ٿو. توهان کي هن سيٽ اپ سان پاور رلي جي ضرورت ناهي. ان جو مطلب آهي ته ان کي هلائڻ لاءِ گهٽ ڪم. هارڊويئر توهان کي پروگراميبل ڪنٽرولرز سان ڳنڍڻ جي اجازت ڏئي ٿو. هي ڊيزائن سسٽم کي ڪارآمد ۽ قابل اعتماد بڻائي ٿو. مثال طور، BMU سيريز 200 W موٽر ۽ ڪنٽرولر 86٪ ڪارڪردگي تائين پهچي ٿو. اهي IE4 معيارن کي پڻ پورا ڪن ٿا.
اسپيڊ فيڊ بيڪ سينسرز
موٽر کي صحيح رفتار تي رکڻ لاءِ توهان کي سٺي موٽ جي ضرورت آهي. ڪيترائي سسٽم هال سينسر يا روٽري انڪوڊر استعمال ڪندا آهن. اهي سينسر روٽر جي پوزيشن کي ٽريڪ ڪندا آهن. اهي ڪنٽرولر کي تيزيءَ سان رفتار تبديل ڪرڻ ۾ مدد ڪندا آهن. ڪجهه سسٽم سينسر ليس ڪنٽرول استعمال ڪندا آهن. اهي بيڪ-اي ايم ايف چيڪ ڪندي يا آبزرور استعمال ڪندي روٽر جي پوزيشن جو اندازو لڳائيندا آهن. تحقيق ڏيکاري ٿي ته سينسر ليس طريقا سٺو ڪم ڪن ٿا، جيتوڻيڪ لوڊ تيزي سان تبديل ٿئي ٿو. ايڪسٽينڊڊ اسٽيٽ آبزرور جهڙا آبزرور مسئلن کي روڪڻ ۾ مدد ڪن ٿا. اهي رفتار جي اندازن کي وڌيڪ صحيح پڻ بڻائين ٿا. اهو توهان جي اسپيڊ ڪنٽرولر کي ڪيترن ئي حالتن ۾ بهتر ڪم ڪرڻ ۾ مدد ڪري ٿو.
سينسر کان سواءِ ڳولا تيز ۽ گهٽ رفتار تي ڪم ڪري ٿي.
ترقي يافته مبصر مرحلي جي دير ۽ اوور شوٽ کي گهٽ ڪن ٿا.
سٺي موٽ سسٽم کي هر قسم جي لوڊ کي سنڀالڻ ۾ مدد ڪري ٿي.
فرم ويئر جي ضرورت
توهان کي پنهنجي ڪنٽرولر ۾ فرم ويئر پروگرام ڪرڻ گهرجي. اهو سڀني ڪنٽرول ڪمن کي سنڀاليندو آهي. فرم ويئر سينسرز يا سينسر لیس ايسٽيميٽرز کان موٽ پڙهي ٿو. اهو هلائي ٿو پي آءِ ڊي الگورٿم رفتار کي مستحڪم رکڻ لاءِ. ڊجيٽل سگنل پروسيسر، يا ڊي ايس پي، ڪنٽرولر کي شين کي تيزيءَ سان جانچڻ ۾ مدد ڪن ٿا. اهي جلدي رياضي پڻ ڪن ٿا. هي توهان جي ڪنٽرولر کي تبديلين تي تيزيءَ سان رد عمل ڏيڻ جي اجازت ڏئي ٿو. فرم ويئر PWM سگنلن کي به ڪنٽرول ڪري ٿو. اهو ضرورت پوڻ تي ڊيوٽي سائيڪل کي تبديل ڪري ٿو. سٺو فرم ويئر توهان جي ڪنٽرولر ۽ موٽر کي گڏجي ڪم ڪرڻ ۾ مدد ڪري ٿو. اهو رفتار کي اتي رکي ٿو جتي توهان چاهيو ٿا.
صلاح: هميشه پنهنجي فرم ويئر کي مختلف لوڊ ۽ رفتار سان جانچيو. هي توهان کي مسئلا ڳولڻ ۽ توهان جي اسپيڊ ڪنٽرولر کي بهتر بڻائڻ ۾ مدد ڪندو.
جزو/طريقو | رفتار ڪنٽرول ۾ وضاحت ۽ ڪردار | معاون تفصيل ۽ فائدا |
|---|---|---|
روٽر پوزيشن سينسر (هال سينسر، انڪوڊر) | اهي سينسر ڏيکارين ٿا ته روٽر فيز ڪميوٽيشن لاءِ ڪٿي آهي. اهي وڌيڪ مهانگا ٿي سگهن ٿا، جاءِ وٺي سگهن ٿا، ۽ لڳائڻ ڏکيو ٿي سگهن ٿا. | انهن کي استعمال ڪرڻ سان سسٽم گهٽ قابل اعتماد ۽ وڏو ٿي سگهي ٿو. اهي قيمت پڻ وڌائين ٿا. |
بي حس ڪنٽرول ٽيڪنڪس | اهي روٽر جي پوزيشن ۽ رفتار جو اندازو لڳائڻ لاءِ بيڪ-اي ايم ايف ۽ مبصر استعمال ڪندا آهن. ڪنهن به جسماني سينسر جي ضرورت ناهي. | اهي قيمت ۽ سائيز گهٽ ڪن ٿا. اهي سسٽم کي وڌيڪ قابل اعتماد پڻ بڻائين ٿا. جيڪڏهن لوڊ گهڻو تبديل نه ٿئي ته اهي سٺو ڪم ڪن ٿا. |
پوئتي-EMF سينسنگ | هي هڪ اهڙي مرحلي جي پوئين-EMF کي چيڪ ڪري ٿو جيڪو پاور نه آهي. اهو ڪميوٽيشن آرڊر ڳولڻ ۾ مدد ڪري ٿو. اهو سستو آهي پر گهٽ رفتار تي سٺو ڪم نٿو ڪري. | توهان کي اوپن لوپ شروع ڪرڻ جي ضرورت آهي. گهٽ رفتار مشڪل آهي ڇاڪاڻ ته ڪو به بيڪ-اي ايم ايف ناهي. |
ٽيون هارمونڪ وولٽيج انٽيگريشن | هي روٽر فلوڪس پوزيشن جو اندازو لڳائڻ لاءِ بيڪ-اي ايم ايف جي ٽئين هارمونڪ استعمال ڪري ٿو. اهو فلٽرنگ دير کان متاثر نه ٿيندو آهي ۽ ڪيترن ئي رفتارن تي ڪم ڪندو آهي. | اهو اعليٰ ڪارڪردگي ڏئي ٿو ۽ موٽر کي گهٽ رفتار تي سٺي شروعات ۾ مدد ڪري ٿو. |
ڊجيٽل سگنل پروسيسرز (DSPs) | ڊي ايس پيز سينسر کان سواءِ ڪنٽرول لاءِ جديد ڪنٽرول الگورتھم هلائيندا آهن. اهي تمام تيزي سان شين جي جانچ ۽ حساب ڪري سگهن ٿا. | اهي سسٽم کي باقاعده سينسر تي ٻڌل ڊرائيوز کان بهتر ڪم ڪن ٿا. اهي رياضي استعمال ڪندي سينسر جي ضرورت کي ختم ڪري سگهن ٿا. |
سلائيڊنگ موڊ آبزرور (SMO) | ايس ايم او روٽر جي پوزيشن ۽ رفتار جو اندازو لڳائي ٿو. اهو غير لڪير ۽ پيرا ميٽرز ۾ تبديلين جي مسئلن کي حل ڪري ٿو. اهو گهٽ رفتار تي مدد ڪري ٿو. | اهو اسٽيٽر جي مزاحمت ۽ رفتار جو پاڻ اندازو لڳائي سگهي ٿو. اهو سسٽم کي مستحڪم رکي ٿو ۽ پڪ ڪري ٿو ته اندازا صحيح آهن. |
مبصر (ماڊل تي ٻڌل طريقا) | مبصر انهن شين جو اندازو لڳائيندا آهن جيڪي توهان ماپي نٿا سگهو، جهڙوڪ روٽر پوزيشن ۽ رفتار. اهي سسٽم ان پٽ ۽ آئوٽ پُٽ استعمال ڪندا آهن. هي بند لوپ ڪنٽرول ۾ مدد ڪري ٿو. | اهي توهان کي ماپڻ ۾ مشڪل شين جو اندازو لڳائڻ ڏين ٿا. اهي ڪنٽرول کي وڌيڪ صحيح ۽ قابل اعتماد بڻائين ٿا. اهي سينسر کان سواءِ ڪنٽرول لاءِ گهربل آهن. |
اسٽيٽر مزاحمت جو اندازو | هي سٺي گهٽ رفتار واري ڪم لاءِ اهم آهي. اهو متاثر ڪري ٿو ته توهان اسٽيٽر فلوڪس ۽ رفتار جو ڪيترو سٺو اندازو لڳائي سگهو ٿا. | ايس ايم او ۽ هائپر اسٽيبلٽي ٿيوري استعمال ڪندي الگورتھم سسٽم کي پيرا ميٽرز ۾ تبديلين جي خلاف مضبوط بڻائين ٿا. |
BLDC موٽر ڪنٽرولر ۾ PID لاڳو ڪرڻ
ھارڊويئر سيٽ اپ
پهرين، پنهنجي هارڊويئر کي bldc موٽر ڪنٽرولر لاءِ تيار ڪريو. هڪ سٺو برش لیس ڊي سي موٽر ۽ هڪ ڪنٽرولر چونڊيو جيڪو پلس-ويڊٿ ماڊوليشن استعمال ڪري. bldc کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ 8-بٽ مائڪرو ڪنٽرولر استعمال ڪريو، جهڙوڪ PIC MCU. ڪنٽرولر کي موٽر وائنڊنگز سان ڳنڍيو. پڪ ڪريو ته پاور سپلائي توهان جي موٽر جي ضرورتن کي پورو ڪري ٿي. موٽ ڏيڻ لاءِ موٽر سان سينسر، جهڙوڪ هال سينسر يا انڪوڊرز، ڳنڍيو.
ڪنٽرولر جي آئوٽ پُٽ کي موٽر فيز سان ڳنڍيو. پاور سوئچ ڪرڻ لاءِ ٽرانزسٽر يا MOSFET استعمال ڪريو. موٽر ڏانهن موڪليل وولٽيج کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ pwm سگنل سيٽ اپ ڪريو. رفتار کي ترتيب ڏيڻ لاءِ pwm ڊيوٽي سائيڪلن کي تبديل ڪريو. ان پٽ، آئوٽ پُٽ، ۽ ايرر سگنلن کي چيڪ ڪرڻ لاءِ آسيلو اسڪوپ يا ڊيٽا لاگر استعمال ڪريو. هي توهان کي ڏسڻ ۾ مدد ڪري ٿو ته توهان جو هارڊويئر سٺو ڪم ڪري ٿو يا نه.
صلاح: پنهنجي هارڊويئر کي مختلف لوڊ سان آزمايو. بهترين سيٽ اپ ڳولڻ لاءِ تجرباتي ڊيزائن جا طريقا استعمال ڪريو، جهڙوڪ فيڪٽريئل ڊيزائن. شمارياتي اوزار جهڙوڪ ANOVA توهان کي ڏسڻ ۾ مدد ڪن ٿا ته ڪهڙا عنصر توهان جي ڪنٽرولر جي ڪارڪردگي لاءِ سڀ کان وڌيڪ اهم آهن.
سينسر انضمام
توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر ۾ سينسر اهم آهن. هال سينسر ۽ انڪوڊر توهان کي روٽر جي پوزيشن ۽ رفتار ٻڌائين ٿا. توهان بي سينسر طريقا پڻ استعمال ڪري سگهو ٿا جيڪي پوئتي EMF کان پوزيشن جو اندازو لڳائي سگهن ٿا. پنهنجن سينسرز کي ڪنٽرولر جي ان پٽ پنن سان ڳنڍيو. پڪ ڪريو ته تارون تنگ آهن ۽ سينسر صحيح طرح سان سيٽ اپ ٿيل آهن.
توهان انهن شين کي ڏسي چيڪ ڪري سگهو ٿا ته توهان جا سينسر ڪيترا سٺا ڪم ڪن ٿا:
ميٽرڪ | وضاحت |
|---|---|
سراسري رفتار (V) | توهان جي موٽر جي سراسري رفتار ڏيکاري ٿو. |
سراسري تيزي (A) | توهان کي ٻڌائي ٿو ته رفتار ڪيتري جلدي تبديل ٿئي ٿي. |
سراسري رفتاري انحراف (ڊي) | ماپ ڪري ٿو ته توهان جي موٽر ڪيتري ويجهو ٽارگيٽ جي رفتار جي پيروي ڪري ٿي. |
اتفاقي سفر (سي) | ڏيکاري ٿو ته اصل ۽ ٽارگيٽ اسپيڊ ڪيتري حد تائين ملن ٿا. |
رفتار جو ٽڪرائيندڙ علائقو (S) | چيڪ ڪري ٿو ته توهان جي موٽر وقت سان گڏ مقرر ڪيل رفتار کي ڪيتري چڱي طرح ٽريڪ ڪري ٿي. |
جيڪڏهن توهان مشين لرننگ ماڊل استعمال ڪندا آهيو، ته توهان انهن خاصيتن مان موٽر فنڪشن اسڪور جو اندازو لڳائي سگهو ٿا. هي توهان کي سٺي ۽ مستحڪم رفتار جي موٽ حاصل ڪرڻ ۾ مدد ڪري ٿو.
نوٽ: هميشه شور لاءِ پنهنجي سينسر سگنلن کي چيڪ ڪريو. خراب تارون يا سينسر جيڪي صحيح طرح سان سيٽ اپ نه ڪيا ويا آهن، توهان جي اسپيڊ ڪنٽرولر ۾ غلطيون پيدا ڪري سگهن ٿا.
PID الگورتھم
هڪ پڊ الگورٿم توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر کي رفتار کي مستحڪم رکڻ ۾ مدد ڪري ٿو. ڪنٽرولر سينسرز کان حقيقي رفتار پڙهي ٿو ۽ ان کي توهان جي سيٽ پوائنٽ جي خلاف چيڪ ڪري ٿو. اهو غلطي ڳولي ٿو ۽ ٽن حصن کي استعمال ڪري ٿو: متناسب، انٽيگرل، ۽ ڊيريويٽو. متناسب حصو موجوده غلطي تي رد عمل ظاهر ڪري ٿو. انٽيگرل حصو ماضي جي غلطين کي شامل ڪري ٿو. ڊيريويٽو حصو مستقبل جي غلطين جو اندازو لڳائي ٿو.
توهان پنهنجي ڪنٽرولر جي فرم ويئر ۾ پڊ الگورتھم هن طرح لکي سگهو ٿا:
error = setpoint - actual_speed;
integral += error;
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - last_error);
last_error = error;
ڪيترائي bldc موٽر ڪنٽرولر صرف متناسب ۽ لازمي حصا استعمال ڪندا آهن. نڪتل حصو سسٽم کي ڌُڏائي سگھي ٿو، خاص طور تي جيڪڏهن شور هجي. بهترين نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ توهان Kp ۽ Ki قدرن کي تبديل ڪري سگهو ٿا. ننڍن انگن سان شروع ڪريو ۽ اوور شوٽ يا عدم استحڪام کي ڏسندي انهن کي وڌايو.
توهان انهن شين کي ڏسي چيڪ ڪري سگهو ٿا ته توهان جو پي آءِ ڊي ڪيترو سٺو ڪم ڪري ٿو:
واڌ جو وقت
مقرر وقت
اوٻاوٽ
مستحڪم حالت غلطي
توهان غلطي تي ٻڌل قاعدن جهڙوڪ انٽيگرل ٽائيم اسڪوائر ايرر (ITSE) يا انٽيگرل ايبسولوٽ ايرر (IAE) کي پڻ استعمال ڪري سگهو ٿا ته ڏسو ته اهو ڪيترو سٺو ڪم ڪري ٿو. ڪجهه انجنيئر خاص الگورتھم استعمال ڪندا آهن، جهڙوڪ جينياتي الگورتھم يا پارٽيڪل سوارم آپٽمائيزيشن، بهتر نتيجن لاءِ پڊ سيٽنگز کي ٽيون ڪرڻ لاءِ.
صلاح: جيڪڏهن توهان جو ڪنٽرولر تمام گهڻو اوور شوٽ آهي يا ڌڏي ٿو، ته Kp کي گهٽائڻ يا ڊيريويٽو حصو بند ڪرڻ جي ڪوشش ڪريو.
ٽيوننگ پيٽرولر
سٺي رفتار جي ڪنٽرول لاءِ پنهنجي bldc موٽر ڪنٽرولر کي ٽيون ڪرڻ ضروري آهي. Kp ۽ Ki لاءِ پهرين قدرن کي چونڊڻ سان شروع ڪريو. مثال طور، توهان Kp=5 ۽ Ki=7 ڪوشش ڪري سگهو ٿا. موٽر کي هلايو ۽ ڏسو ته اهو ڪيتري تيزيءَ سان مقرر رفتار تائين پهچي ٿو. جيڪڏهن اهو سست آهي، ته Kp وڌايو. جيڪڏهن توهان لرزش ڏسندا، ته Kp يا Ki کي گهٽ ڪريو.
توهان پنهنجا نتيجا جانچڻ لاءِ انڪوڊرز يا ٽيڪوميٽرز مان ڊيٽا استعمال ڪري سگهو ٿا. مختلف قدرن جي ڪوشش ڪريو ۽ لکو ته ڇا ٿئي ٿو. سيٽنگن جو مقابلو ڪرڻ لاءِ ڪارڪردگي اسڪور جهڙوڪ IAE، ITAE، ITSE، ۽ ISE استعمال ڪريو. اهي اسڪور توهان جي اسپيڊ ڪنٽرولر لاءِ بهترين ٽيوننگ ڳولڻ ۾ مدد ڪن ٿا.
توهان پنهنجي برش لیس ڊي سي موٽر کي ماڊل ڪرڻ لاءِ ٽورڪ، ڪوئلي ويلوسيٽي، ۽ ڪرنٽ لاءِ رياضي مساواتون پڻ استعمال ڪري سگهو ٿا. هي توهان کي ٽيوننگ ۾ تبديلين جي جانچ ڪرڻ ۽ ڏسڻ جي اجازت ڏئي ٿو ته اهي رفتار ڪنٽرول کي ڪيئن متاثر ڪن ٿا.
صلاح: هميشه پنهنجي ٽيوننگ کي حقيقي هارڊويئر سان آزمايو. سميوليشن مدد ڪن ٿا، پر حقيقي ٽيسٽ اهڙا مسئلا ڳولين ٿا جيڪي توهان کي ياد اچي سگهن ٿا.
جاچ ۽ مسئلا حل ڪرڻ
توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر جي جانچ ڪرڻ سان توهان کي مسئلا ڳولڻ ۽ حل ڪرڻ ۾ مدد ملندي آهي. ان پٽ، آئوٽ پُٽ، ۽ غلطي سگنلن کي رڪارڊ ڪرڻ لاءِ سينسر ۽ ڊيٽا لاگرز استعمال ڪريو. ايڪٽيوٽر سيچوريشن، انٽيگرل ونڊ اپ، يا شور جي حساسيت جهڙين مسئلن لاءِ ڏسو.
هتي عام مسئلن ۽ چيڪ ڪرڻ لاءِ هڪ جدول آهي:
زمرو | وضاحت / مقصد |
|---|---|
نقص سگنل | سيٽ پوائنٽ ۽ اصل رفتار جي وچ ۾ وڏيون يا وڌندڙ غلطيون ڏسو. |
ايڪٽيوٽر سيچوريشن | چيڪ ڪريو ته ڪنٽرولر آئوٽ پُٽ پنهنجي وڌ ۾ وڌ يا گهٽ ۾ گهٽ تائين پهچي ٿو. |
انٽيگرل ونڊ اپ | تمام گهڻي انٽيگرل ايڪشن جي ڪري سست جواب يا اوور شوٽ لاءِ ڏسو. |
شور جي حساسيت | ڏسو ته ڇا تيز فريڪوئنسي شور ڪنٽرولر کي غير مستحڪم بڻائي ٿو. |
واس | مستحڪم حالتن جي غلطين لاءِ ڏسو جيڪي دور نه ٿين. |
غير لڪيريت | ڏسو ته ڇا سسٽم مختلف رفتار يا لوڊ تي مختلف طريقي سان ڪم ڪري ٿو. |
سينسر انشانکن | پڪ ڪريو ته سينسر صحيح ريڊنگ ڏين ٿا. |
ايڪٽيوٽر هيلٿ | پڪ ڪريو ته موٽر ڪنٽرولر جي حڪمن جو جواب ڏئي ٿي. |
موٽ ڏيو لوپ انٽيگرٽي | پڪ ڪريو ته موٽ جا سگنل سسٽم جي حقيقي حالت سان ملن ٿا. |
پي آءِ ڊي پيرا ميٽر ٽيوننگ | استحڪام ۽ ڪارڪردگي لاءِ پنهنجي Kp، Ki، ۽ Kd قدرن جو جائزو وٺو. |
جيڪڏهن توهان کي مسئلا نظر اچن ٿا، ته پنهنجي ٽيوننگ کي تبديل ڪريو يا پنهنجي هارڊويئر کي چيڪ ڪريو. پڪ ڪريو ته توهان جا پي ڊبليو ايم سگنل ۽ ڊيوٽي سائيڪل صحيح آهن. پنهنجي ڪنٽرولر کي مختلف لوڊ ۽ رفتار سان جانچيو ته جيئن پڪ ٿئي ته اهو سڀني حالتن ۾ ڪم ڪري ٿو.
صلاح: هارڊويئر ٽيسٽ کان اڳ بند لوپ سميوليشن استعمال ڪريو. هي توهان کي جلد مسئلا ڳولڻ ۾ مدد ڪندو ۽ وقت بچائيندو.
اسپيڊ ڪنٽرولر جا طريقا ۽ چئلينجز
موجوده ۽ وولٽيج
توهان کي پنهنجي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر ۾ ڪرنٽ ۽ وولٽيج چيڪ ڪرڻ گهرجي. غلط وولٽيج استعمال ڪرڻ سان توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر بند ٿي سگهي ٿي يا ٽٽي سگهي ٿي. هيٺ ڏنل جدول توهان جي ڪنٽرولر لاءِ محفوظ وولٽيج ۽ گرمي پد ڏيکاري ٿو:
ان پٽ وولٽيج (وي ڊي سي) | آپريشنل نتيجو |
|---|---|
8 - 30 | عام عمل |
> = 42 | توانائي ڊمپ ۾ غلطي؛ موٽر بند ٿي وئي ۽ پاور سائيڪل تائين فري ويلز |
گرمي پد (° C) | موجوده حد رويي |
|---|---|
<75 | عام عمل |
75 - 90 | موجوده حدون 40°C تي 90A تائين گهٽجي وينديون آهن. |
90 - 100 | موجوده حد 40A تي محدود آهي |
> = 100 | موٽر بند ٿي وئي؛ ري سيٽ ٿيڻ تائين فري ويلز |
توهان کي سرج ڪرنٽ جون حدون پڻ مقرر ڪرڻ گهرجن. جيڪڏهن سرج ڪرنٽ جي حد عام کان وڌيڪ آهي، ته توهان جو ڪنٽرولر مختصر هاءِ ڪرنٽ برسٽ ٿيڻ جي اجازت ڏئي ٿو. اهو توهان جي bldc کي تيز لوڊ تبديلين کي سنڀالڻ ۾ مدد ڪري ٿو.
سوئچنگ فريڪئنسي
سوئچنگ فريڪوئنسي توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر جي ڪم ڪرڻ جي طريقي کي تبديل ڪري ٿي. سوئچنگ فريڪوئنسي وڌائڻ سان ڪرنٽ هموار ٿئي ٿو. اهو توهان جي بي ايل ڊي سي کي خاموش هلائڻ ۾ مدد ڪري ٿو ۽ بهتر ٽورڪ ڏئي ٿو. ٽيسٽ ڏيکارين ٿا ته وڌيڪ سوئچنگ فريڪوئنسي ڪنٽرول بينڊوڊٿ کي وڏو بڻائي ٿي. مثال طور، 8 ڪلو هرٽز سوئچنگ بينڊوڊٿ کي 400 هرٽز کان 1 ڪلو هرٽز تائين وڌائي سگھي ٿي. توهان کي تيز جواب ۽ بهتر رفتار ڪنٽرول ملندو آهي. پر جيڪڏهن فريڪوئنسي تمام گهڻي آهي، ته توهان جو ڪنٽرولر گرم ٿي سگهي ٿو.
پوزيشن جي چڪاس
توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر لاءِ سٺي پوزيشن جي سڃاڻپ اهم آهي. توهان مڪمل قدم، اڌ قدم، يا مائڪرو اسٽيپنگ استعمال ڪري سگهو ٿا. مائڪرو اسٽيپنگ بهترين درستگي ڏئي ٿو پر گهٽ ٽورڪ. چوپر ڊرائيو ڊرائيور توهان کي ڪرنٽ کي بهتر ڪنٽرول ڪرڻ ۾ مدد ڪن ٿا. اهو توهان جي بي ايل ڊي سي کي هموار هلائي ٿو ۽ پوزيشن ڪنٽرول ۾ مدد ڪري ٿو. جيڪڏهن توهان ڪرنٽ کي محدود ڪندڙ ڊرائيور استعمال ڪندا آهيو، ته توهان ڪجهه درستگي ۽ ڪارڪردگي وڃائي سگهو ٿا.
فيشن | سڌائي | Torque |
|---|---|---|
مڪمل قدم | گھٽ | هاء |
اڌ قدم | وچولو | وچولو |
مائڪ اسٽيپپنگ | هاء | گھٽ |
فرم ویئر جا مسئلا
فرم ويئر جا مسئلا توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر ڪنٽرولر کي ناڪام بڻائي سگهن ٿا. توهان کي سگنلن کي جانچڻ لاءِ آسيلو اسڪوپس جهڙا اوزار استعمال ڪرڻ گهرجن. غلطيون ڳولڻ لاءِ ميموري ۽ رجسٽر ڏسو. ريئل ٽائيم ٽريس تجزيو توهان کي وقت جي مسئلن کي ڏسڻ ۾ مدد ڪري ٿو. خودڪار ٽيسٽنگ جلد بگ ڳولي ٿي. ڪجهه ڪمپنين کي خراب فرم ويئر جي ڪري وڏي پريشاني هئي. مثال طور، اسٽيڪ اوور فلوز ۽ ناڪامي-سيف جي کوٽ انهن کي ڪنٽرول وڃائي ڇڏيو. هميشه پنهنجي فرم ويئر کي جانچيو ۽ محفوظ ڪوڊنگ قاعدن کي استعمال ڪريو.
عام نقصان
توهان جي bldc اسپيڊ ڪنٽرولر کي ٽيون ڪرڻ وقت توهان کي عام مسئلن ۾ پئجي سگھي ٿو. ڪيترائي ماڻهو سيٽ ڪرڻ لاءِ آزمائش ۽ غلطي استعمال ڪندا آهن پي آءِ ڊي قدر. هي خراب ڪنٽرول ڏئي سگهي ٿو. جيڪڏهن توهان جو سسٽم تبديل ٿئي ٿو ته فڪسڊ پي آءِ ڊي سيٽنگون سٺي ڪم نه ڪنديون. زيگلر-نِڪولس جهڙا هيورسٽڪ طريقا آسان آهن پر هميشه مضبوط نه هوندا آهن. ايڊاپٽيو پي آءِ ڊي کي سٺا ماڊل گهرجن، جيڪي حاصل ڪرڻ مشڪل آهن. ڪارڪردگي ڏسڻ لاءِ توهان کي ماپ سسٽم تجزيو ۽ ڪنٽرول چارٽ استعمال ڪرڻ گهرجن. هميشه ڊيٽا گڏ ڪريو، پنهنجي عمل کي چيڪ ڪريو، ۽ سکيا جاري رکو.
پنهنجي BLDC موٽر ڪنٽرولر ۾ PID اسپيڊ ريگيوليشن سيٽ اپ ڪرڻ لاءِ، انهن قدمن تي عمل ڪريو:
صحيح ڪنٽرولر هارڊويئر چونڊيو.
موٽ لاءِ سينسرز کي ڳنڍيو.
ڪنٽرولر کي PID الگورتھم سان پروگرام ڪريو.
بهترين نتيجن لاءِ ڪنٽرولر کي ترتيب ڏيو.
پنهنجي BLDC موٽر سان ڪنٽرولر کي جانچيو.
جيڪڏهن توهان جو ڪنٽرولر پيچيده مسئلن کي منهن ڏئي ٿو ته سکڻ جاري رکو ۽ مدد لاءِ پڇو. توهان مستحڪم رفتار ۽ قابل اعتماد ڪنٽرول حاصل ڪري سگهو ٿا.
لوڊ
موٽر ڪنٽرولرز ۾ PID جو مطلب ڇا آهي؟
پي آءِ ڊي جو مطلب آهي متناسب، انٽيگرل، ۽ ڊيريويٽو. اهي ٽي حصا توهان جي بي ايل ڊي سي موٽر جي رفتار کي ڪنٽرول ڪرڻ ۾ مدد ڪن ٿا. هر حصو توهان جي اسپيڊ ڪنٽرول سسٽم ۾ مختلف قسمن جي غلطين کي درست ڪري ٿو.
منهنجي BLDC موٽر ڇو حدف جي رفتار کان وڌيڪ تيز آهي؟
جڏهن PID سيٽنگون تمام گهڻيون هونديون آهن ته توهان جي موٽر اوور شوٽ ٿي ويندي آهي. متناسب (Kp) يا انٽيگرل (Ki) قدرن کي گهٽائڻ جي ڪوشش ڪريو. اهو توهان جي موٽر کي تمام گهڻو پري وڃڻ کان سواءِ ٽارگيٽ اسپيڊ تائين پهچڻ ۾ مدد ڪندو آهي.
ڇا مان سڀني BLDC موٽرن لاءِ سينسر لیس ڪنٽرول استعمال ڪري سگهان ٿو؟
توهان ڪيترن ئي BLDC موٽرن لاءِ سينسر ليس ڪنٽرول استعمال ڪري سگهو ٿا. اهو وچولي ۽ تيز رفتار تي بهترين ڪم ڪري ٿو. تمام گهٽ رفتار تي، سينسر ليس طريقا شايد صحيح روٽر پوزيشن نه ڏين.
مون کي ڪيئن خبر پوندي ته منهنجي PID ٽيوننگ صحيح آهي؟
انهن نشانين جي جانچ ڪريو:
موٽر تيزي سان مقرر رفتار تي پهچي ٿي.
ٿورو يا ڪو به اوور شوٽ ناهي.
رفتار مستقل رهي ٿي.
جيڪڏهن توهان وڏيون غلطيون يا لرزش ڏسندا آهيو، ته پنهنجي PID ويليوز کي ترتيب ڏيو.
