Lifemeng, balaoli ba PID ba tumme hobane ba bonolo ebile ba sebetsa hantle. Li sebelisoa liindastering tse ngata:
Ho etsa koloi bakeng sa ho futhumatsa le ho cheselletsa.
Lifofane bakeng sa taolo e nepahetseng.
Electronics ho boloka boleng bo phahameng.
Ho etsa liaparo ho laola mocheso.
Lijo le lino bakeng sa lintho tse kang ho belisoa.
Meriana le lik'hemik'hale bakeng sa mekhoa e tsitsitseng.
Ha theknoloji e ntse e ntlafala, liindasteri li hloka litsamaiso tse matla tsa taolo. Ka liphetoho lifemeng, lisebelisoa tse kang balaoli ba PID li bohlokoa haholo.
Mekhoa e mecha, joalo ka Fuzzy Logic Control le Model Predictive Control, e sebetsa betere bakeng sa litsamaiso tse qhekellang. Mekhoa ena e rarolla mathata ao balaoli ba PID ba ka a fumanang a le thata, joalo ka ho sebetsana le lits'ebetso tse sa lekanang kapa liphetoho tse potlakileng.
Litsela tsa bohlokoa
Balaoli ba PID ba bonolo ho sebelisa le ho sebetsa hantle bakeng sa litsamaiso tse tsitsitseng. Li tloaelehile lifemeng le liindastering tsa elektronike.
Litaolo tse tsoetseng pele joalo ka Fuzzy Logic Control (FLC) le Model Predictive Control (MPC) li molemo bakeng sa litsamaiso tse rarahaneng. Ba ikamahanya le liphetoho mme ba sebetsana le lits'ebetso tse thata ka nepo.
Ho theha balaoli ba PID ho ka ba thata. U hloka ho li lokisa ka hloko ho boloka litsamaiso li tsitsitse ha li e-na le boitšoaro bo rarahaneng.
Ho kopanya PID le li-control tse tsoetseng pele ho ka ntlafatsa sephetho. Sena se kopanya bonolo ba PID le ho feto-fetoha ha mekhoa e tsoetseng pele.
Khetha mofuta oa hau oa taolo ho latela hore na sistimi e rarahane hakae. Sebelisa PID bakeng sa mesebetsi e bonolo le li-control tse tsoetseng pele bakeng sa mesebetsi e boima.
Ho utloisisa balaoli ba PID
Tlhaloso ea PID Control
A PID molaoli ke tsamaiso e etsang hore lintho li lule li tsitsitse. "PID" e bolela Tekano, E kopaneng, 'me E ikhethileng, e leng likarolo tsa eona tse tharo. Likarolo tsena li sebetsa 'moho ho laola tsela eo tsamaiso e sebetsang ka eona. Lifeme li li sebelisa ho etsa bonnete ba hore mechini e sebetsa hantle le ka nepo. Ka mohlala, li ka laola mocheso, khatello, kapa lebelo la tlhahiso.
Re lekanya hore na ho molemo hakae a PID molaoli e na le liteko tse itseng. Teko e 'ngoe ke nako ea ho phahama, e bontšang hore na e fihla pakane ka potlako hakae. E 'ngoe ke nako ea ho lokisa, e bolelang hore na ho nka nako e kae hore motho a lule a tsitsitse. Liteko tse ling, joalo ka phoso ea overshoot le boemo bo tsitsitseng, hlahloba hore na e lula e le teng ntle le ho sisinyeha ho hoholo.
Likarolo tsa PID Controller
A PID molaoli e na le likarolo tse tharo tse kholo:
Phaello e Lekaneng (Kp): Karolo ena e lokisa liphoso tsa hajoale ka ho nka khato kapele. Kp e kholo e bolela karabelo e matla.
Phaello e Kopanetsoeng (Ki): Karolo ena e sheba liphoso tse fetileng le ho li lokisa ha nako e ntse e ea. E thusa sistimi ho fihlela sepheo sa eona ntle le ho fosa.
Phaello e Ncha (Kd): Karolo ena e bolela esale pele liphoso tsa nako e tlang ka ho hlahloba hore na lintho li fetoha kapele hakae. E thibela tsamaiso ho sisinyeha haholo.
Likarolo tsena li sebetsa e le sehlopha ho laola lintho hantle. Karolo e lekanang e lokisa liphoso hang-hang. Karolo ea bohlokoa e lokisa mathata a nako e telele. Karolo e tsoang ho eona e boloka ntho e 'ngoe le e' ngoe e le bonolo ebile e tsitsitse.
Hobaneng ha Balaoli ba PID ba Tumme
Balaoli ba PID li ratoa hobane li bonolo ebile li sebetsa hantle. Li bonolo ho theha, esita le bakeng sa ba qalang. Li boetse li sebetsa maemong a mangata a fapaneng, kahoo li sebelisoa liindastering tse ngata.
Ka lifeme, Balaoli ba PID e ntse e le khetho e holimo hobane ba ikamahanya le maemo habonolo. Likarolo tse ncha, joalo ka IoT le ho itlhophisa, li li etsa hore li be betere le ho feta. Lisebelisoa tse kang LabVIEW li boetse li ba thusa hore ba lule ba tšepahala 'me ba le molemo bakeng sa mesebetsi ea bohlokoa.
Joalo ka ha lifeme li sebelisa mechini e bohlale ho feta, tlhoko ea Balaoli ba PID hola. Bokhoni ba bona ba ho laola lintho ka nepo bo etsa hore e be ba bohlokoa haholo kajeno.
Meeli ea Balaoli ba PID
Tokiso Mathata
Ho fetola a PID molaoli e ka ba thata bakeng sa litsamaiso tse rarahaneng. U tlameha ho beha ka hloko melemo e leka-lekaneng, ea bohlokoa le e tsoang ho eona. Ts'ebetso e 'ngoe le e' ngoe e itšoara ka tsela e fapaneng ho litlhophiso tsena, ho etsa hore ho be thata ho e fumana hantle.
Litsamaiso tse ling li lula kapele, ha tse ling li ka sisinyeha kapa tsa thunya. Tafole e ka tlase e bonts'a mefuta e fapaneng ea likarabo tsa sistimi:
Complex Dynamic Response | Tlhaloso |
|---|---|
ho ikemela, boemo ba bobeli, bo fetelletseng | Sistimi e lulang butle ho boleng bo bocha. |
ho ikemela, boemo ba bobeli, bo fokotsehile | Sistimi e sisinyehang pele e lula ka boleng bo bocha. |
ho ikemela, taelo ya bobedi mmoho le loto | Tsamaiso e nang le karolo ya loto e amang boitshwaro ba yona. |
ho ikemela, taelo ya bobedi mmoho le lead e nang le thunya e fetang | Sistimi e fetisang sepheo sa eona pele e rarolla. |
ho itaola, boemo ba bobeli, mokhahlelo o sa fokotseng | Tsamaiso e nang le boitšoaro bo sa tloaelehang bo amang karabelo ea eona. |
integrator hammoho le lag ea pele | Tsamaiso e fetohang ha nako e ntse e tsamaya empa e sebetsa butle. |
integrator mmoho le etella pele pele | Sisteme e fetohang ha nako e ntse e tsamaea ka karabelo e potlakileng. |
mokopanyi mmoho le karolo e seng ya bonyane | Tsamaiso e fetohang ha nako e ntse e tsamaea ka boitšoaro bo sa tloaelehang. |
Haeba o bina ka matla haholo, sistimi e ka sisinyeha kapa ea fetoha e sa tsitsang. Ela hloko ha u lokisa litsamaiso tse nang le tieho kapa matla a qhekellang.
Ho sebetsana le Matla a Felletseng
Balaoli ba PID li ntle bakeng sa litsamaiso tse bonolo empa li loana le tse rarahaneng. Litsamaiso tse nang le tieho, boitšoaro bo sa tloaelehang, kapa mefuta e mengata e ka ba ferekanyang. Ka mohlala, haeba tsamaiso e na le likarabo tse sa tloaelehang kapa liphetoho ha nako e ntse e ea, molaoli a ka 'na a se ke a sebetsa hantle.
Maemong ana, molaoli a ka 'na a itšoara ka tsela e feteletseng kapa a se ke a etsa ho lekaneng. Sena se etsahala hobane Balaoli ba PID sebelisa li-setting tse tsitsitseng tse sa khoneng ho ikamahanya le liphetoho. Mekhoa e tsoetseng pele, joalo ka Model Predictive Control, e sebetsa hamolemo bakeng sa maemo ana a thata.
Kutloelo-bohloko ho Lerata le Liphoso tsa Tekanyo
Lerata le liphoso li ka utloisa bohloko a Molaoli oa PID tshebetso. Karolo ea bohlokoa e fokotsa lerata, empa karolo e tsoang ho eona e ka mpefatsa le ho feta. Sena ke 'nete haholo haeba phaello ea D e phahame haholo.
Ho lokisa sena, hloekisa matšoao a hau ka hloko. Sebelisa tšireletso le lihloela ho fokotsa lerata litekanyong. Ka linako tse ling, ho beha phaello ho zero ho thusa libakeng tse lerata.
Keletso: Kamehla hlahloba hore na li-sensor tsa hau li nepahetse ebile li sirelelitsoe hore li se sitisoe. Sena se tla u thusa PID molaoli sebetsa hantle.
Mekhoa e tsoetseng pele ea ho laola
Taolo e Fuzzy Logic (FLC) ke Eng?
Fuzzy Logic Control (FLC) e thusa ho laola litsamaiso tse qhekellang. E sebetsa hantle le litsamaiso tse seng bonolo kapa tse nang le likarolo tse sa tsejoeng. Sebakeng sa ho sebelisa lipalo tse thata, FLC e sebelisa melao joalo ka ha batho ba nahana. E tšoana le tsamaiso e etsang liqeto, kahoo e ntle bakeng sa lintho tse kang lisebelisoa tsa lapeng kapa liroboto.
Ke hobane'ng ha FLC e khethehile?
E ikamahanya hantle le liphetoho ho feta balaoli ba PID.
E sebetsa ka mantsoe a kang "mofuthu" kapa "pholile" sebakeng sa linomoro.
O ka eketsa melao ho lokisa mathata balaoli ba PID ba sitoang ho sebetsana le bona.
Tsela ea ho Laola | Matla | Mefokolo |
|---|---|---|
Taolo ea Maikutlo e Fuzzy | E ntle bakeng sa litsamaiso tse qhekellang le tse sa tsitsang | E hloka ho seta ho feta mme ho ka ba thata ho e sebelisa |
Balaoli ba PID | E sebetsa hantle bakeng sa litsamaiso tse bonolo | Ho loantšana le mekhoa e qhekellang kapa e fetohang |
FLC e fetoha le maemo 'me e ka fetoloa bakeng sa mesebetsi e itseng. Mohlala, ho kopanya FLC le PID ho ka ntlafatsa sephetho maemong a thata.
Model Predictive Control (MPC) ke Eng?
Model Predictive Control (MPC) e ntle bakeng sa ho sebetsana le litsamaiso tse thata tse nang le likarolo tse ngata. Ho fapana le PID, MPC e hakanya liketso tsa nako e tlang e sebelisa mefuta ea lipalo. Sena se etsa hore e be molemo libakeng tse kang liroboto, likoloi tse itsamaisang, le lifeme.
Hobaneng MPC e thusa?
E sebetsa hantle ka tieho kapa meeli ea litsamaiso.
E rera esale pele ho etsa likhetho tse betere tsa taolo.
E boloka lintho li tsitsitse ho feta balaoli ba PID.
Mohlala, ho tsa bongaka, MPC e bolokile tsoekere ea mali e tsitsitse ka 12.57% ho feta PID. Sena se bontša kamoo MPC e leng ntle kateng bakeng sa litsamaiso tse hlokang ho nepahala ho phahameng.
Mekhoa e meng e tsoetseng pele (mohlala, LQR, LQG)
Mekhoa e meng e joalo ka Linear Quadratic Regulator (LQR) le Linear Quadratic Gaussian (LQG) e fana ka taolo e betere le ho feta. Tsena li potlakile ebile li sebetsa hantle ho feta balaoli ba PID, haholo bakeng sa lintho tse kang litsamaiso tsa motlakase.
Hobaneng o sebelisa LQR le LQG?
Ba fokotsa liphoso mme ba etsa hore litsamaiso li tsitsitse kapele.
Li sebetsa hantle le ho feta ha li hlophisoa ka lisebelisoa tse bohlale tse kang Genetic Algorithms.
Mekhoa ena e molemohali bakeng sa litsamaiso tse hlokang lebelo le ho nepahala. Ho sebelisa LQR kapa LQG ho ka fana ka liphetho tse betere moo balaoli ba PID ba sa sebetseng hantle.
Tlhahlobo e Bapisang ea Mekhoa ea Taolo
Ts'ebetso ho Mekhoa e Bonolo vs. Complex Systems
Ha u khetha mokhoa oa ho laola, nahana ka hore na o sebetsa joang litsamaisong tse bonolo le tse qhekellang. A PID molaoli e ntle bakeng sa mesebetsi e bonolo e nang le boits'oaro bo tsitsitseng le bo lebellehang. Ka mohlala, e khona ho laola mocheso ka sebōping kapa lebelo la seliba sa enjene. Empa lits'ebetsong tse thata tse nang le likarolo tse ngata, tieho, kapa boitšoaro bo sa tsitsang, le eona ha e sebetse.
Mekhoa e tsoetseng pele joalo ka Model Predictive Control (MPC) 'me Taolo e Fuzzy Logic (FLC) ba betere bakeng sa maemo ana a thata. MPC e sebelisa lipalo ho hakanya se tla etsahala kamora moo, ho etsa hore ho be molemo bakeng sa litsamaiso tse nang le tieho kapa meeli. FLC e sebetsa joalo ka monahano oa motho, ka hona e sebetsana le litsamaiso tse qhekellang le tse sa tsitsang hantle ho feta a PID molaoli.
Tafole e ka tlase e bontša kamoo mekhoa e fapaneng e sebetsang kateng:
Papiso Karolo | Data-Driven Control | Taolo e Thehiloeng ho Mohlala |
|---|---|---|
Nako ea ho Kopanya Litaolo tse nepahetseng | Liphetoho ka boholo ba sistimi | Liphetoho ka boholo ba sistimi |
Liphoso Boemong ba ho Qetela | E hlahlobiloe le ho bapisoa | E hlahlobiloe le ho bapisoa |
Ho Nepaha ha Lipalo | Litefiso tsa liphoso li ithutoa | Litefiso tsa liphoso li ithutoa |
Sena se bontša hore mekhoa e tsoetseng pele e nepahetse ebile e tenyetseha ho litsamaiso tse qhekellang. Balaoli ba PID li ntse li le molemo bakeng sa mesebetsi e bonolo.
Ho Fetola Maemo a Fetohang
Ho ikamahanya le liphetoho ho bohlokoa bakeng sa litsamaiso tse fetohang haholo. A PID molaoli e na le bothata ba diphetoho kapa dimakatso tsa tshohanyetso. Mohlala, haeba sistimi e hoholeha kapa e sebetsa ka mokhoa o sa tsitsang, litlhophiso tse tsitsitseng tsa a PID molaoli e kanna ea se sebetse hantle.
Mekhoa e tsoetseng pele joalo ka taolo e ikamahanyang le maemo, taolo ea feedforward, le marang-rang a methapo ea methapo ea fetoha ha lintho li fetoha. Mekhoa ena e lula e sebetsa hantle le ha sistimi e fetoha. Tafole e ka tlase e bapisa hore na mekhoa ena e fetoha joang:
Mokhoa oa ho Laola | Ho ikamahanya le maemo ho Maemo a Matla | Meeli ea Taolo ea PID |
|---|---|---|
Taolo ea PID | Low | Ho loantšana le likarabo tse sa tsitsang le tse sa tšoaneng |
Taolo ea Adaptive | High | N / A |
Taolo ea Phepelo | High | N / A |
Neural Network Integration | High | N / A |
Taolo ea PID e sebetsa hantle lits'ebetsong tse tsitsitseng empa e hloleha ka lintho tse makatsang.
Litaolo tse ikamahanyang le maemo li fetoha hantle, li etsa hore li be ntle bakeng sa ho fetola sistimi.
Ho khetha mokhoa o tsoetseng pele ho thusa sistimi ea hau hore e lule e tsitsitse ebile e sebetsa hantle, leha lintho li fetoha.
Ho Tšoaneleha ha Kopo ka Mehlala
Mokhoa o mong le o mong o na le matla a oona, o etsa hore e be molemo bakeng sa mesebetsi e itseng. A PID molaoli e molemo ka ho fetisisa bakeng sa litsamaiso tse bonolo tse sa fetoheng haholo. Ka mohlala, hangata e sebelisoa lifemeng ho laola mocheso, khatello kapa lebelo. E bonolo ebile e theko e tlase, e etsang hore e ratoa haholo bakeng sa mesebetsi ena.
Mekhoa e tsoetseng pele e molemo bakeng sa mesebetsi e boima. Ka mohlala:
Taolo ea Predictive Control (MPC): E thusa likoloi tse itsamaisang ho rera liphetoho tsa litsela.
Taolo e Fuzzy Logic (FLC): E sebelisoa mochining oa ho hlatsoa ho lokisa litlhophiso bakeng sa meroalo e fapaneng.
Neural Network Integration: E thusa liroboto ho etsa liqeto kapele le ho ikamahanya le maemo kapele.
Ka ho tseba hore na mokhoa o mong le o mong o sebetsa hantle hakae, o ka khetha o nepahetseng. Bakeng sa mesebetsi e bonolo, a PID molaoli e sebetsa hantle. Bakeng sa litsamaiso tse thata, tse fetohang, mekhoa e tsoetseng pele e fana ka ho nepahala le ho feto-fetoha ha maemo tseo u li hlokang.
Bakeng sa litsamaiso tse bonolo, Balaoli ba PID lia tšepahala ebile lia fumaneha. Li bonolo ho li sebelisa ebile li sebetsa hantle bakeng sa mesebetsi e tsitsitseng.
Bakeng sa litsamaiso tse thata, mekhoa e tsoetseng pele joalo ka Taolo e Fuzzy Logic (FLC) 'me Model Predictive Control (MPC) etsa hantle. Ba laola mekhoa e fetohang le e qhekellang ka mokhoa o nepahetseng haholoanyane.
Keletso: Khetha mokhoa oa hau oa taolo ho latela hore na sistimi ea hau e rarahane hakae. Sebelisa Balaoli ba PID bakeng sa mesebetsi e bonolo. Bakeng sa litsamaiso tse thata, mekhoa e tsoetseng pele e sebetsa hantle.
LBH
PID le mekhoa ea taolo e tsoetseng pele e fapana joang?
Balaoli ba PID ba latela melao e tsitsitseng ho laola litsamaiso. Mekhoa e tsoetseng pele, joalo ka Fuzzy Logic Control (FLC) le Model Predictive Control (MPC), e ikamahanya le liphetoho le ho sebetsana le litsamaiso tse thata. Khetha e 'ngoe ho latela hore na sistimi ea hau e qhekella hakae.
Na PID e ka sebetsa ka mekhoa e tsoetseng pele?
Ee, o ka kopanya PID le mekhoa e tsoetseng pele bakeng sa liphetho tse ntle. Mohlala, ho kenyelletsa Fuzzy Logic ho PID ho thusa ka lits'ebetso tse qhekellang. Motsoako ona o u fa mokhoa o bonolo oa PID le mekhoa e tsoetseng pele ea ho tenyetseha.
Na mekhoa e tsoetseng pele e thata ho e sebelisa?
Mekhoa e tsoetseng pele e hloka ho seta le boiphihlelo bo bongata ho feta balaoli ba PID. U ka 'na ua hloka ho etsa mehlala kapa ho beha melao. Empa lisebelisoa tsa morao-rao li etsa hore ho be bonolo, esita le ho ba qalang.
Ha ua lokela ho sebelisa li-controller tsa PID neng?
Se ke oa sebelisa li-controller tsa PID bakeng sa litsamaiso tse nang le tieho kapa liphetoho tse potlakileng. Ha ba ikamahanye le mathata ana hantle. Mekhoa e tsoetseng pele joalo ka MPC kapa taolo e feto-fetohang e sebetsa betere mona.
Na mekhoa e tsoetseng pele e bitsa chelete e ngata ho feta PID?
E, mekhoa e tsoetseng pele hangata e bitsa chelete e ngata hobane e rarahane. Empa ba boloka chelete hamorao ka ho sebetsa betere le ho fokotsa liphoso litsamaisong tse thata.
