Ṣíṣe àkóso ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké nínú ẹ̀rọ kan ń fi kún ìṣòro gidi. O ń kojú àwọn ìṣòro ìṣiṣẹ́pọ̀, iṣẹ́ ìṣètò afikún, àti ìṣòro ṣíṣe àtúnṣe. Àwọn ìpèníjà wọ̀nyí ń gba àkókò kúrò láti mú àwọn iṣẹ́ pàtàkì sunwọ̀n síi. Ọjà fún àwọn solusan Ìṣàkóso Ìṣípo Onípele-Axis fi àìní yìí hàn. Ó dé USD 5.3 bilionu ní ọdún 2024. Àwọn ohun èlò Robotik àti CNC jẹ́ 29% ti ìbéèrè yìí. Àwọn ohun èlò wọ̀nyí nílò àkókò pàtó àti ìjákulẹ̀ díẹ̀. Àwọn ètò Ìṣàkóso Ìṣípo Onípele-Axis àti àwọn awakọ̀ servo ń fúnni ní ojútùú taara. Wọ́n ń mú kí ìṣọ̀kan rọrùn nípasẹ̀ ìṣàkóso àárín àti àwọn ohun èlò tí a pín. Ọ̀nà yìí ń dín iṣẹ́ ìṣètò kù ó sì ń mú kí ìgbẹ́kẹ̀lé ètò pọ̀ sí i. Ète pàtàkì ni yíyí iṣẹ́ tí ó díjú padà sí iṣẹ́ tí ó rọrùn àti tí ó munadoko.
Awọn Iparo bọtini
Àwọn olùdarí onípele-pupọ máa ń pín àwọn ohun èlò agbára, wọ́n sì máa ń lo ètò ìṣàkóso àárín kan, èyí tí ó máa ń dín owó ohun èlò kù, tí ó sì máa ń fi àyè pamọ́ nínú àpótí.
Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ ẹ̀rọ itanna àti àwọn kámẹ́rà onífojúrí máa ń mú àwọn ẹ̀yà ara ẹ̀rọ kúrò, nítorí náà yíyípadà àwọn ìrísí ara máa ń yára, ìbàjẹ́ sì máa ń dínkù.
Àwọn irinṣẹ́ ìṣètò ìgbàlódé pẹ̀lú àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tí a ti ṣe tán ń fi àkókò ìdàgbàsókè pamọ́, wọ́n sì ń jẹ́ kí o ṣàtúnṣe ìṣísẹ̀ láìsí pé o nílò láti lo kódì jìnlẹ̀.
Ṣíṣe àtúnṣe àti àyẹ̀wò aládàáṣe máa ń gba ọ̀pọ̀ wákàtí iṣẹ́ ọwọ́, ó máa ń mú kí iṣẹ́ ètò náà sunwọ̀n sí i, ó sì máa ń mú kí ìṣòro náà yára sí i.
Ìṣòro Ìṣàkóso Ìṣípopo Ọ̀pọ̀lọpọ̀
Ìpèníjà Ìmúṣọ̀kan àti Àkókò
Àkókò pàtó láàárín àwọn àáké ni ó jẹ́ ìpìlẹ̀ fún ètò ìṣàkóso ìṣípopọ̀ onípele-pupọ èyíkéyìí. Gbogbo awakọ̀ servo gbọ́dọ̀ ṣe ìgbésẹ̀ rẹ̀ ní àkókò tó tọ́. Ìdádúró díẹ̀ pàápàá ní àwọn microseconds máa ń ṣẹ̀dá àbùkù tó hàn gbangba nínú ọjà ìkẹyìn. O rí èyí kedere nínú ìfọwọ́sowọ́pọ̀ robot tàbí ẹ̀rọ CNC, níbi tí àwọn ipa ọ̀nà irinṣẹ́ ti nílò ìṣọ̀kan pípé.
Àwọn nẹ́ẹ̀tìwọ́ọ̀kì EtherCAT yanjú ìṣòro àkókò yìí, ṣùgbọ́n wọ́n ń gbé ìṣòro tiwọn kalẹ̀. Olùdarí náà ń fi férémù kan ṣoṣo ránṣẹ́ tí ó ń rìn gba inú ẹ̀rọ ẹrú kọ̀ọ̀kan. Gbogbo ẹrú ń ka dátà rẹ̀, ó ń fi èsì sí i, ó sì ń kọjá férémù náà. Ìlànà yìí ń tún ṣe nígbà gbogbo, ó ń ṣẹ̀dá iṣẹ́ tí a pinnu. Iṣẹ́ náà jẹ́ ohun ìyanu—ní ìwọ̀n ìgbésẹ̀ àáké 100 ní 125 µsec. Síbẹ̀síbẹ̀, o gbọ́dọ̀ ṣe àtúnṣe topology nẹ́ẹ̀tìwọ́ọ̀kì pẹ̀lú ìṣọ́ra. Ìṣètò ìlà, bọ́ọ̀sì, ìràwọ̀, tàbí òrùka kọ̀ọ̀kan ní ipa lórí ìṣiṣẹ́pọ̀ ní ọ̀nà ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ gbọ́dọ̀ yan topology tí ó tọ́ fún ìlò pàtó wọn.
Àwọn ìṣòro ìṣọ̀kan máa ń wáyé díẹ̀díẹ̀ nípasẹ̀ àwọn ìsopọ̀ tí ó ti bàjẹ́, àwọn pàrámítà ìṣàkóso tí ń yípadà, tàbí àwọn ìdádúró ìbánisọ̀rọ̀ nẹ́tíwọ́ọ̀kì. Àwọn ètò tí ó dá lórí ethernet nílò àkókò àmì tí ó dúró déédéé àti ìdúró díẹ̀. Dídára okùn, topology nẹ́tíwọ́ọ̀kì, àti ìdènà elektróònù gbogbo wọn ní ipa lórí ìṣọ̀kan.
Ṣíṣeto ati Ṣiṣeto Awọn Abojuto
Kíkọ àwọn ìtẹ̀lé ìṣípo fún ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké nílò ìsapá pàtàkì. O gbọ́dọ̀ ṣe àkóso ìsopọ̀ líníà, àwọn ìtẹ̀sí spline, àti àwọn gearing elekitironiki lórí ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn awakọ̀. Apá kọ̀ọ̀kan nílò ìṣàfihàn ìṣípo tirẹ̀, síbẹ̀ gbogbo àwọn ìṣàfihàn gbọ́dọ̀ ṣiṣẹ́ papọ̀ láìsí ìṣòro. Ìṣòro ìṣètò ń pọ̀ sí i pẹ̀lú apá kọ̀ọ̀kan afikún.
Ṣíṣàtúnṣe ìṣàtúnṣe ń fi kún ìṣòro mìíràn. Àwọn ìpèníjà tí ó wọ́pọ̀ pẹ̀lú:
Àwọn ìṣòro ìṣọ̀kan : Ìdúróṣinṣin ìwọ̀n férémù ń mú kí ìṣípo tí a ṣètò gbòòrò sí gbogbo àwọn àáké
Àwọn ìṣòro ìdúróṣinṣin àmì : Àwọn ìtẹ̀wọlé ẹ̀mí sábà máa ń fi àwọn ìṣòro ìpìlẹ̀ tàbí ariwo àmì hàn.
Àkókò àti ìdúró : Ìyára aago ní ipa lórí ìṣe déédé, ó nílò ìdánwò ìdúró pẹ̀lẹ́pẹ̀lẹ́
Ailewu ati mimu ikuna : Imọye idaduro pajawiri gbọdọ ge awọn ifihan agbara išipopada lẹsẹkẹsẹ
Fún ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ adaṣiṣẹ, ìpèníjà tó tóbi jùlọ kì í ṣe ẹ̀rọ náà—ìkọ̀wé àti ṣíṣe àtúnṣe ìlànà ìṣàkóso ìṣíṣẹ́ ni. Bí àwọn ohun tí ẹ̀rọ ń béèrè fún ṣe ń pọ̀ sí i, ètò náà máa ń díjú sí i.
Eto nẹtiwọọki akọkọ nikan nilo iṣẹ pataki. O gbọdọ ṣawari gbogbo awọn ẹrú, yan awọn adirẹsi , ṣeto awọn paramita ibaraẹnisọrọ, ati ṣeto amuṣiṣẹpọ. Ṣiṣe aṣiṣe nilo abojuto nigbagbogbo. Awọn ilana aabo ṣafikun ipele iṣeto miiran. Awọn iṣẹ wọnyi nlo awọn wakati imọ-ẹrọ ti o niyelori ti o le ṣe awọn pataki miiran.
Báwo ni Àwọn Olùdarí Onípele-Ọ̀pọ̀ Ṣe Ń Mú Ìṣípo Rọrùn
Àwọn Àgbékalẹ̀ Ìṣàkóso Àárín Gbùngbùn àti Pínpín
Nígbà tí o bá ṣe àgbékalẹ̀ ètò onípele-pupọ kan, o ní àwọn àṣàyàn pàtàkì méjì: ìṣàkóso àárín gbùngbùn tàbí ìṣàkóso pínpín . Àṣàyàn kọ̀ọ̀kan bá àìní ẹ̀rọ tó yàtọ̀ síra mu, yíyan èyí tó tọ́ sì ń fi àkókò àti ìjákulẹ̀ fún ọ.
Iṣakoso aarin fi gbogbo ọgbọn išipopada sinu oludari ti a fi sii. Eto yii ṣiṣẹ daradara fun imuṣiṣẹpọ ti o muna ati išipopada ti a ṣeto ni deede. Gbogbo awọn aake pin aago kanna ati ọkọ akero ibaraẹnisọrọ, nitorinaa awọn iyatọ akoko laarin awọn awakọ parẹ. Fun awọn iṣẹ ti o nilo iṣiṣẹpọ ipele microsecond, bii kamẹra itanna tabi interpolation ti o nira, iṣakoso aarin fun ọ ni ipinnu ti o nilo. Oluṣakoso naa n ṣakoso gbogbo awọn aake taara, nitorinaa o fo wahala ti iṣiṣẹpọ awọn ero isise pupọ.
Ìṣàkóso tí a pín káàkiri ń tan ìmọ̀ nípa ẹ̀rọ náà ká. Awakọ kọ̀ọ̀kan ní ìlànà ìṣàkóso tirẹ̀, àwọn awakọ sì ń bá ara wọn sọ̀rọ̀ tààrà. Ìṣètò yìí bá àwọn ẹ̀rọ ńlá tí ó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké tàbí àwọn ẹ̀rọ onípele onípele onípele mu. O máa ń ní ìwọ̀n tó dára jù nítorí pé o lè fi àáké kún láìsí pé o kún fún ohun èlò tó ń ṣiṣẹ́ lórí ẹ̀rọ náà. Àwọn awakọ tí a gbé sí ẹ̀gbẹ́ àwọn ẹ́rọ ń dín wáyà agbára kù, èyí tí ó ń dín ìṣòro wáyà kù. Apẹrẹ ẹ̀rọ onípele jẹ́ kí o so àwọn ẹ̀rọ onípele pọ̀ lọ́tọ̀ọ̀tọ̀. Ìyàsọ́tọ̀ àṣìṣe rọrùn nítorí pé ìkùnà ní apá kan kì í sábà ní ipa lórí àwọn ẹlòmíràn.
Ohun elo Eto | Ilé tí a fẹ́ràn |
|---|---|
Ẹrọ nla pẹlu ọpọlọpọ awọn aake | Iṣakoso pinpin |
Àwọn ètò kékeré onípele | Iṣakoso pinpin |
Wáyà tí a ti mú rọrùn nítòsí àwọn mọ́tò | Iṣakoso pinpin |
Ṣíṣe àmúṣiṣẹ́pọ̀ onípele púpọ̀ | Iṣakoso ifibọ |
Iṣipopada ti a ṣe deedee | Iṣakoso ifibọ |
Àwọn ìlànà ìṣẹ̀dá tí a pín káàkiri sábà máa ń fara hàn nínú àwọn ẹ̀rọ ńlá tàbí àwọn ètò onípele tí agbára ìfúnpọ̀ àti àwọn okùn tí kò pọ̀ jù ṣe pàtàkì jùlọ. Àwọn ẹ̀rọ tí ó lè dàgbà dé ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké lè jàǹfààní nínú àwọn ètò ìfúnpọ̀ tí a pín káàkiri.
Yíyàn rẹ da lórí ohun tí o níye lórí. Tí o bá nílò ìṣọ̀kan tó pọ̀ jùlọ, lo ìṣàkóso àárín gbùngbùn. Tí o bá nílò ìyípadà àti ìlọ́po, yan ìṣàkóso pínpín. Ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn ètò òde òní ló da àwọn méjèèjì pọ̀, wọ́n ń lo àwọn awakọ̀ pínpín lórí nẹ́tíwọ́ọ̀kì nígbà tí wọ́n ń pa ìṣọ̀kan àárín gbùngbùn mọ́ fún àwọn àáké pàtàkì.
Awọn awakọ Servo ti a ṣepọ pẹlu Awọn ipese agbara ti a pin
Àwọn ètò ìwakọ̀ servo oní-ẹ̀rọ-pupọ tí a ṣepọ pọ̀ mọ́ ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn modulu ìwakọ̀ sínú àpò kan pẹ̀lú ìpèsè agbára tí a pín. Apẹẹrẹ yìí mú kí ohun èlò rẹ rọrùn ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn ìwakọ̀ oní-ẹ̀rọ-pupọ tí ó yàtọ̀.
Àwọn àǹfààní iye owó náà ti hàn gbangba lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀. Ipèsè agbára DC tí a pín mú àìní fún àwọn apá àtúnṣe AC-sí-DC kúrò nínú awakọ kọ̀ọ̀kan. O máa ń fipamọ́ lórí gbogbo axis tí o bá fi kún un. Ipèsè tí a pín náà tún máa ń dín àwọn ẹ̀rọ ààbò tí ó pọ̀ jù kù, àwọn àlẹ̀mọ́ ìlà, àwọn ìdènà ìlà, àti àwọn resistor ìdábùú dynamic. Àwọn apá díẹ̀ túmọ̀ sí iye owó fún axis kọ̀ọ̀kan tí ó kéré sí i àti ààyè ìṣàkóso kábíìnì tí ó dín. Feed laini AC pàtàkì kan ń ṣiṣẹ́ fún ọ̀pọ̀lọpọ̀ axis, nítorí náà o ń lo ààyè kábíìnì rẹ lọ́nà tí ó dára jù.
Anfani Ẹka | Àǹfààní Onírúurú-Àsíkà lórí Onírúurú-Àsíkà |
|---|---|
iye owo | Iye owo ti o kere si fun apa kọọkan nitori ipese agbara DC ti a pin ati aini awọn apakan atunṣe AC-si-DC ninu awakọ kọọkan. |
Space | Kò nílò ààyè díẹ̀ nínú àtẹ ìṣàkóṣo nítorí pé ìfúnni ìlà AC pàtàkì kan ń ṣiṣẹ́ fún ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké. |
irinše | Àwọn ẹ̀rọ ààbò tó pọ̀ ju bó ṣe yẹ lọ, àwọn àlẹ̀mọ́ ìlà, àwọn ìdènà ìlà, àti àwọn ìdènà ìdábùú oníná díẹ̀ ló ṣe pàtàkì. |
Pipin Agbara | Àwọn àáké lè tún agbára ṣe tí àwọn àáké mìíràn ń lò láìsí àwọn wáyà tàbí ìsopọ̀mọ́ra afikún, láìdàbí àwọn ètò àáké kan ṣoṣo. |
Labor | Dídínkù nínú iṣẹ́ wáyà àti ìṣiṣẹ́ rẹ̀ ń dín owó iṣẹ́ kù nítorí pé àwọn ẹ̀rọ náà kò pọ̀ tó. |
Pínpín agbára jẹ́ àǹfààní ńlá láti mú agbára ṣiṣẹ́. Tí afẹ́fẹ́ kan bá dínkù, ó máa ń mú agbára padà bọ̀ sípò. Nínú ètò onípele-pupọ, agbára yẹn máa ń ṣàn lọ sí àwọn afẹ́fẹ́ mìíràn tí wọ́n nílò rẹ̀. O yẹra fún àwọn wáyà tàbí ìsopọ̀pọ̀ nítorí pé bọ́ọ̀sì DC tí a pín ń ṣe àkóso ìgbésẹ̀ náà láìfọwọ́sowọ́pọ̀. Agbára àtúnṣe yìí máa ń dín lílo agbára kù, ó sì ń ṣe àtìlẹ́yìn fún iṣẹ́ ṣíṣe tí ó lè pẹ́.
Ìbánisọ̀rọ̀ láàárín àwọn àáké tún ń dára síi pẹ̀lú àwọn ètò ìṣiṣẹ́pọ̀. EtherCAT ń pèsè àkókò ìyípo tí ó ṣe pàtàkì fún ìṣọ̀kan pípé láàrín àwọn ẹ̀rọ ìbánisọ̀rọ̀. Ìjáde I/O àti ìṣiṣẹ́ ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ onípele tí a fi agbára ìṣọ̀kan ṣe ń fúnni ní agbára ìṣọ̀kan tí ó lopin. ASCII àti Modbus ń pese iṣẹ́ díẹ̀díẹ̀. Modbus TCP/IP àti EtherNet/IP kò ní iyàrá tí a nílò fún ìforúkọsílẹ̀ àti ìṣọ̀kan onípele púpọ̀. EtherCAT ṣì jẹ́ àṣàyàn tí a fẹ́ràn jùlọ fún Ìṣàkóso Ìṣípo Onípele-Axis nítorí pé ó ń fúnni ní àkókò tí a nílò.
Àbájáde rẹ̀ ni ètò tó rọrùn jù, tó sì gbéṣẹ́ jù. O máa ń lo àkókò díẹ̀ lórí wáyà, ìṣètò àti ṣíṣe àtúnṣe ìṣòro. Ẹ̀rọ rẹ kò gba àyè púpọ̀, agbára rẹ̀ sì dínkù. Ìṣàkóso Ìṣípo Mọ́pútà Axis di èyí tó ṣeé ṣàkóso dípò kí ó máa ṣòro fún ọ.
Àwọn Ohun Pàtàkì fún Ìṣètò Ìṣọ̀kan Ọ̀pọ̀lọpọ̀ Axis Tí Ó Rọrùn
Ìmúṣiṣẹ́pọ̀ Tó Tẹ̀síwájú àti Ìgbékalẹ̀ Ẹ̀rọ Amúṣiṣẹ́pọ̀
Gíga ẹ̀rọ itanna jẹ́ ọ̀kan lára àwọn irinṣẹ́ tó dára jùlọ láti mú kí Ìṣàkóso Ìṣípo Mọ́lọ́pọ́-Axis rọrùn. Ó ń lo ìṣàn data ipò òde, tí ó sábà máa ń jẹ́ àmì quadrature encoder, gẹ́gẹ́ bí ìtọ́kasí pàtàkì fún gbogbo ìṣípo. O ṣètò ìpíndọ́gba iye ìjáde awakọ̀-motor fún iye encoder input. Ọ̀pọ̀lọpọ̀ àáké lè ṣiṣẹ́ ní àwọn ìpíndọ́gba ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ ní àkókò kan náà. Àwọn ìpíndọ́gba jia tí ó yípadà láìsí ìṣòro mú kí ó bẹ̀rẹ̀ àti dúró díẹ̀ sí i.
Ronú nípa ẹ̀rọ ìtẹ̀wé kan . Apá ìfúnni ìwé máa ń tẹ̀lé apá ìtẹ̀wé ní ìpíndọ́gba tí a ṣètò. Apá ìṣiṣẹ́ servo máa ń ṣe àtúnṣe ìṣíṣẹ́ rẹ̀ ní ìbámu pẹ̀lú ipò ìlù náà, nítorí náà iyàrá àti ipò náà máa ń dúró dáadáa. Gírá ẹ̀rọ itanna máa ń bójú tó àwọn ìlànà ìṣíṣẹ́ tí àwọn ọ̀nà míràn kò lè ṣe dáadáa.
Àwọn kámẹ́rà onífọ́tò gbé èrò yìí síwájú. Ó ṣòro láti yípadà kámẹ́rà onífọ́tò fún àwọn ọjà tuntun. Àwọn kámẹ́rà onífọ́tò ń yanjú ìṣòro yìí:
Yi awọn profaili kamẹra pada ni kiakia laisi fifọwọkan eyikeyi ohun elo
So gbogbo awọn aake pọ mọ aake oluwa kan, nitorinaa ko nilo awọn profaili iyara lọtọ
Díẹ̀ ni ìbàjẹ́ àti ìyapa túmọ̀ sí pé àtúnṣe díẹ̀ ni
Ṣiṣẹ pẹlu awọn ẹya oriṣiriṣi, bi awọn iwọn tabi awọn milimita
Ṣiṣẹ dara julọ pẹlu awọn aaye data CAM alaye diẹ sii
Tí ìwọ̀n ọjà bá yípadà, o kò ní pààrọ̀ àwọn kámẹ́rà oníṣẹ́-ẹ̀rọ. A máa ń tọ́jú àwọn kámẹ́rà ní ọ̀nà oní-nọ́ńbà . O máa ń yan àwọn pààrọ̀ onírúurú nípa lílo I/O, àwọn àṣẹ nẹ́tíwọ́ọ̀kì, tàbí àwọn ipò ètò ìṣípo.
Ìmọ̀ràn Onípínpín mú àìní fún olùdarí ìta kúrò. Awakọ̀ kọ̀ọ̀kan ń ṣiṣẹ́ ètò tirẹ̀, ó ń pín ìwífún, ó sì ń lo I/O tààrà. Èyí mú kí àwọn ẹ̀rọ OEM rọrùn, ó sì ń dín owó kù nípa yíyọ ìwọ̀n ìṣàkóso àárín.
Àwọn ìlànà ìpele déédé wá pẹ̀lú àwọn irinṣẹ́ ìṣiṣẹ́pọ̀ tí a ṣe sínú rẹ̀:
EtherCAT (Aago Pinpin) tabi CANopen (ifiranṣẹ SYNC) n funni ni amuṣiṣẹpọ akoko gidi laisi koodu isọdọkan aṣa
Ṣíṣeto ẹrú-Master : Olùdarí kan máa ń fi ìránṣẹ́ ìṣọ̀kan ránṣẹ́ déédéé; àwọn ẹrú máa ń ṣàtúnṣe aago wọn láti bá ara wọn mu, nítorí náà wọ́n máa ń wà ní ìṣọ̀kan láàrín àwọn microseconds láìsí àtúnṣe ọwọ́
Àwọn ipò ìṣiṣẹ́pọ̀ oníyípo : àwọn ipò CSP, CSV, àti CST lórí ìpìlẹ̀ àkókò tí a pín gba láàyè láti tọ́pasẹ̀ ipa ọ̀nà tí ó péye, àwọn ìyípadà iyàrá, àti ìṣàkóso agbára
Àwọn Àyíká Ìṣètò Tó Rọrùn fún Olùlò
Àwọn irinṣẹ́ ìṣètò ìgbàlódé mú kí ẹ̀kọ́ rọrùn. Èdè ACSPL+ ń ṣe àtìlẹ́yìn fún àwọn àáké 128 , ó ń ṣiṣẹ́ ní 10 kHz, ó sì ń gba iṣẹ́-ṣíṣe púpọ̀ lápapọ̀ àwọn buffer 64. Ó ń da àwọn àṣà ìkọ̀wé àti ìkọ̀wé pọ̀. O lè kọ àwọn iṣẹ́ olùlò ní C kí o sì lo àwọn iṣẹ́ aljebra fún kinematics. Olùṣàkóṣo ìṣiṣẹ́ kan ń fara wé ìṣípo, I/O, àwọn ìṣẹ̀lẹ̀, àti ìlànà. Ìṣọ̀kan host ń ṣiṣẹ́ pẹ̀lú àwọn ìkàwé C/C++, .NET, Python, MATLAB, Linux, àti MacOS.
Àwọn irinṣẹ́ ìríran máa ń jẹ́ kí o fà á jáde láti inú àkójọ oúnjẹ kan. Àwọn èdè tí a fi ọ̀rọ̀ kọ ní Visual Basic, C, àti C++. IEC 61131-3 IDE, bíi Moog's MASS tí a gbé ka CODESYS 3, ní àwọn irinṣẹ́ fún ṣíṣe ètò, ìdánwò, ṣíṣe àtúnṣe àṣìṣe, ìwòran, àti àwọn iṣẹ́ tí a ti ṣe tán.
Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ tí a ti kọ́ tẹ́lẹ̀ máa ń gé àwọn ètò ìṣiṣẹ́ kúrò. Àpò FMCP ní àwọn ohun èlò tí a ti fi wáyà tẹ́lẹ̀, tí a ti dán wò, àti èyí tí a fọwọ́ sí tí ó ń ṣiṣẹ́ lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀. Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ gantry tí a ti kọ́ tẹ́lẹ̀ (1D, 2D, 3D, T, H) ń lo àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ déédéé tí ó ń ṣiṣẹ́ pẹ̀lú ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn ilé iṣẹ́ olùdarí. Bọ́ọ̀lù ìṣiṣẹ́ ìṣiṣẹ́ kan ṣoṣo kò nílò ìṣètò, ó sì fúnni ní ìṣàkóso multi-axis pẹ̀lú ìṣípo dídán àti ìṣọ̀kan fieldbus.
Nínú iṣẹ́ robot tí a fi paipu ṣe , ojutu iṣakoso išipopada oni-axis pupọ kan mu ki isọdọkan rọrun. IDE ti o rọrun fun olumulo ni awọn iṣẹ išipopada ti a ṣe sinu rẹ fun ipo, iṣakoso iyara, ati amuṣiṣẹpọ. Ohun elo Idagbasoke Sọfitiwia ati awọn ile-ikawe išipopada jẹ ki ẹgbẹ oluṣeto naa ṣẹda awọn gbigbe aṣa laisi awọn ọgbọn koodu jinle.
Àwọn awakọ̀ servo òde òní pẹ̀lú ìṣàkóso ìṣípò tí a ṣe sínú rẹ̀ yọ iwulo fun awọn oludari lọtọ kuro. Awọn eto ti a papọpọ dinku awọn ẹya afikun ati awọn okun waya ti o bajẹ. Atilẹyin ilana Ethernet ti a ṣe sinu rẹ rọpo hardwiring. Awọn oludari giga-opin mu awọn iṣẹ-ṣiṣe iṣakoso ilana tí wọ́n nílò tẹ́lẹ̀ PLCs. Olùdarí kan ṣoṣo ló ń ṣàkóso ìṣípo àti ìlànà ẹ̀rọ.
Àwọn Ìlànà Tó Dáa Jùlọ fún Ìmúlò Ètò Onírúurú Axis
System Modeling ati kikopa
Ṣe àwòṣe ètò rẹ kí o tó ṣètò ohun èlò èyíkéyìí. Ìgbésẹ̀ yìí máa dá àwọn àṣìṣe tó gbowó lórí dúró, ó sì máa ń fi àkókò ìmọ̀ ẹ̀rọ pamọ́. Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú ìṣètò ohun èlò. Ṣètò àwọn ẹ̀rọ, àwọn ohun tó ń fa ìyípadà ẹ̀rọ, àti àwọn ààlà ìrìnàjò. Àwọn ààlà rírọ̀ nínú ohun èlò ìṣàkóso máa ń dá àwọn ìṣísẹ̀ dúró kọjá àwọn agbègbè ààbò. Àwọn ààlà tó dára máa ń dènà ìjamba. Àwọn ìjamba máa ń ba ohun èlò jẹ́, ó sì máa ń fa ewu ààbò.
Ìwádìí kan nípa ìpele Vega fi bí àwòrán ṣe ń ranni lọ́wọ́ hàn. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ ṣe àgbéyẹ̀wò finite-element analysis (FEA) lórí gbogbo ìpele ìpele. Wọ́n fi àwọn àpẹẹrẹ bearing stiffness kún un láti inú ìdánwò hammer-impact. Èyí fún wọn ní àwọn iṣẹ́ ìyípadà ṣíṣí-loop gidi. Ẹgbẹ́ náà lo àwọn wọ̀nyí láti ṣe àwòṣe àwọn lopu iṣakoso esi. Àwòṣe yìí jẹ́ kí wọ́n sọ àsọtẹ́lẹ̀ àkókò ìdúró ipele náà. Nípa ṣíṣe àwòṣe àwòrán ìṣípo kikun tí ó da lórí ìyípo àyẹ̀wò wafer, wọ́n ṣàyẹ̀wò wọ́n sì mú kí iṣẹ́ tí ó pọ̀ jùlọ sunwọ̀n sí i. Apẹẹrẹ náà lu eigenmode tí a lè rí ní àkọ́kọ́ tí ó ga ju bandwidth afojusun lọ. Àbájáde yìí mú kí iṣẹ́ ìṣípo náà pọ̀ sí i ní tààrà.
O tun nilo lati ṣeto awọn ipilẹṣẹ eto ti o pejọ ati awọn ilana ile. Ṣiṣe ilana ile ni ibẹrẹ. Ilana yii gbe gbogbo ipo si aaye ti a mọ. Sensọ ile tabi hard stop samisi ipo yii. Modeling ṣe iranlọwọ fun ọ lati ṣayẹwo awọn ilana wọnyi ṣaaju ki o to kọ koodu iṣelọpọ eyikeyi. O le ṣe idanwo awọn ọran oriṣiriṣi ki o wa awọn aṣiṣe ni kutukutu.
Àtúnṣe Àdánidá àti Àyẹ̀wò Àyẹ̀wò
Ṣíṣe àtúnṣe pẹ̀lú ọwọ́ ti àwọn ẹ̀rọ oní-ẹ̀rọ púpọ̀ gba wákàtí púpọ̀. Ó tún fúnni ní àwọn àbájáde tí kò dọ́gba. Àwọn irinṣẹ́ àtúnṣe aládàáṣe yanjú ìṣòro yìí. Wọ́n ń ṣàyẹ̀wò àìfararọ, ìforígbárí, àti ipò ẹrù lórí gbogbo àwọn àáké. Àbájáde rẹ̀ ni ìdáhùn mọ́tò tí ó dúró ṣinṣin lórí gbogbo ẹ̀rọ náà. Ṣíṣe àtúnṣe náà ń ṣàtúnṣe àwọn pàrámítà fúnrarẹ̀ láti dín ìgbọ̀nsẹ̀ ẹ̀rọ kù nígbà tí a bá ń ṣiṣẹ́. O tún ń rí ìró àti àìdúróṣinṣin díẹ̀. Èyí ń ran ọ̀pọ̀lọpọ̀ lọ́wọ́ nígbà tí a bá ń ṣe iṣẹ́ gígé tí ó péye.
Àwọn àyẹ̀wò tó ti ní ìlọsíwájú tún dín àkókò ìṣòro kù. Ètò AP-MARS lo Ìwádìí Ìwádìí Circuit (CIA). Àkójọ àwọn algoridimu yìí máa ń rí àwọn ẹgbẹ́ nodal ó sì máa ń ṣàyẹ̀wò àwọn ipa ọ̀nà àmì fún gbogbo àwọ̀n. Ọ̀nà aládàáṣe náà máa ń mú àṣìṣe ènìyàn kúrò nínú àṣìṣe tó ń ṣẹlẹ̀. Ó máa ń dín iye ìfọwọ́kàn ara kù fún pin kan. Àwọn ìgbésẹ̀ ìwádìí máa ń dín kù sí 80% . Wíwá àṣìṣe kíákíá túmọ̀ sí pé àkókò ìṣiṣẹ́ kò tó. O máa ń rí wákàtí ìmọ̀ ẹ̀rọ tó wúlò jù.
Darapọ̀ àwọn irinṣẹ́ wọ̀nyí pẹ̀lú ètò ìṣíṣẹ́ tó yẹ. Lo àwọn ìgbésẹ̀ ojú-sí-àmì, ipò pípé, àti àwọn àṣẹ ipò ìbáramu. Àwọn iyàrá ìsàlẹ̀ fúnni ní ìṣedéédé tó dára jù. Àwọn iyàrá gíga gé àkókò ìyípo. Fún Ìṣàkóso Ìṣíṣẹ́ Onípele-àmì, lo ìsopọ̀ ìlà àti yíká. Àwọn àkókò ìyípo ìyípo tí a ṣètò dáradára ní 30-50% ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn ìgbésẹ̀ axis tí ó tẹ̀lé ara wọn. Ó tún mú kí ìṣedéédé ipa ọ̀nà sunwọ̀n síi. Àwọn ọ̀nà wọ̀nyí ni ó jẹ́ ààrin gbogbo ètò Ìṣàkóso Ìṣíṣẹ́ Onípele-àmì.
Àwọn olùdarí onípele-pupọ máa ń yí ìṣòro líle padà sí iṣẹ́ tí ó rọrùn. O máa ń rí àkókò pàtó lórí gbogbo àwọn àáké láìsí ìṣòro pẹ̀lú àwọn ètò nẹ́tíwọ́ọ̀kì tí ó díjú. Agbára tí a pín pọ̀ máa ń dín owó ohun èlò kù, kò sì nílò ààyè díẹ̀ nínú kábíẹ̀tì. Àwọn irinṣẹ́ ètò ìgbàlódé máa ń dín àkókò ìdàgbàsókè kù gidigidi. Ṣíṣe àtúnṣe àti àyẹ̀wò aládàáṣe mú kí ìṣòro yára, láti wákàtí sí ìṣẹ́jú.
O ni awọn yiyan ti o han gbangba bayi. Wo awọn eto awakọ servo ti a ṣe akojọpọ bii Moog MSD tabi idile ACOPOS lati B&R. Ba awọn onimọ-ẹrọ ohun elo sọrọ nipa ohun ti ẹrọ rẹ nilo. Wọn le daba eto ti o dara julọ fun ọ. Bẹẹrẹ jẹ ki iṣakoso išipopada rẹ rọrun loni.
FAQ
Kí ni ìyàtọ̀ láàárín ìṣàkóso àárín gbùngbùn àti ìṣàkóso pínpín?
Iṣakoso aarin n pa gbogbo ọgbọn išipopada mọ ninu oludari ti a fi sii. O funni ni amuṣiṣẹpọ to peye fun awọn iṣẹ ṣiṣe deede. Iṣakoso pinpin n tan oye kaakiri awọn awakọ. Awakọ kọọkan n ṣiṣẹ ọgbọn tirẹ. Yan aarin fun iṣọpọ ipele microsecond. Yiyan pinpin fun iwọn ati wiwọ kekere ninu awọn ẹrọ nla.
Báwo ni ẹ̀rọ itanna ṣe ń mú kí ìṣọ̀kan onípele-pupọ rọrùn?
Àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ ẹ̀rọ itanna máa ń lo ìṣàn data ipò kan, tí ó sábà máa ń wá láti inú quadrature encoder, gẹ́gẹ́ bí ìtọ́kasí pàtàkì. O máa ń ṣètò àwọn ìpíndọ́gba fún gbogbo axis tí a ń wakọ̀. Ọ̀pọ̀ axis máa ń ṣiṣẹ́ ní àwọn ìpíndọ́gba ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ ní àkókò kan náà. Àwọn ìyípadà ìpíndọ́gba tí ó rọrùn mú kí ó bẹ̀rẹ̀ àti dúró díẹ̀ sí i. O máa ń yẹra fún àwọn àpótí oníṣẹ́ ẹ̀rọ pátápátá.
Kí ló dé tí a fi fẹ́ràn EtherCAT fún àwọn ètò oní-ẹ̀yà púpọ̀?
EtherCAT n pese akoko ti a pinnu fun imuṣiṣẹpọ. Férémù kan ṣoṣo n rin nipasẹ ẹrọ ẹrú kọọkan. Gbogbo ẹrú n ka data, o fi esi sii, o si kọja firémù naa lọ. Ilana yii n tun ṣe ni igbagbogbo. Nǹkan bi awọn aake 100 n ṣiṣẹ ni 125 µsec. Awọn ilana miiran bii Modbus TCP/IP ko ni iyara yii.
Ṣe Mo nilo lọtọ PLC pẹ̀lú olùdarí onípele púpọ̀?
Rárá. Àwọn awakọ̀ servo òde òní pẹ̀lú ìṣàkóso ìṣípo tí a ṣe sínú rẹ̀ mú àìní àwọn olùdarí tí ó dúró ṣinṣin kúrò. Àwọn olùdarí tí ó ga jùlọ ń ṣàkóso àwọn iṣẹ́ ìṣàkóso ìlànà tí ó nílò tẹ́lẹ̀. PLCs. Olùdarí kan ṣoṣo ló ń ṣàkóso ìṣípo àti ìlànà ẹ̀rọ. Ìṣọ̀kan yìí dín àwọn ẹ̀yà ara afikún àti àwọn wáyà tí ó bàjẹ́ kù.
Igba melo ni atunṣe adaṣe le fi pamọ?
Ṣíṣe àtúnṣe pẹ̀lú ọwọ́ fún àwọn ètò onípele-pupọ gba wákàtí púpọ̀ ó sì fúnni ní àwọn àbájáde tí kò dọ́gba. Àwọn irinṣẹ́ aládàáṣiṣẹ máa ń ṣàyẹ̀wò àìfaradà, ìfọ́mọ́ra, àti ipò ẹrù lórí gbogbo àwọn àáké. Wọ́n máa ń ṣàtúnṣe àwọn pàrámítà fúnra wọn láti dín ìgbọ̀nsẹ̀ kù. Àyẹ̀wò ìlọsíwájú máa ń dín àwọn ìgbésẹ̀ ìwádìí kù ní ohun tí ó ju 80%. Ìṣòro máa ń dínkù láti wákàtí sí ìṣẹ́jú.
