Dróníkì kan máa ń rìn la inú igbó tí ó kún fún ìdàrúdàpọ̀ kọjá, fídíò rẹ̀ máa ń darí gbogbo ìyípo. UAV kejì gbọ́dọ̀ yí ipa ọ̀nà rẹ̀ padà bí ìjì líle ṣe ń sún mọ́lé lójijì. UAV kẹta máa ń ṣe àkíyèsí agbègbè náà láti òkè. Ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ aládàáni kan máa ń rí ẹni tí ń rìn, ó sì gbọ́dọ̀ máa dán lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀. Àwọn ètò wọ̀nyí nílò òye gidi. Báwo ni a ṣe lè ṣe àṣeyọrí ìdádúró tí ó kéré gan-an tí a nílò fún ṣíṣe ìpinnu láìléwu, tí ó sì lè dá dúró?
Ìdáhùn náà wà ní àwọn agbègbè méjì tí a so pọ̀: mímú kí ìgbékalẹ̀ àwòrán tí kò ní ìfaradà díẹ̀ dára síi àti sísopọ̀ dátà sensọ̀ pọ̀ dáadáa. O tún nílò láti ronú nípa ṣíṣe iṣẹ́ ní àkókò gidi ní etí. Ìfiránṣẹ́ yìí wo ibi tí ìfaradà ti wá, àwọn ọ̀nà láti gé e lulẹ̀, àwọn ìpìlẹ̀ ìdàpọ̀ sensọ̀, àti ìtọ́sọ́nà ìgbésẹ̀-ní-igbesẹ̀ láti ṣètò rẹ̀. Fún àwọn drone àti UAV bákan náà, dídára ìgbékalẹ̀ fidio pinnu àṣeyọrí. Ètò fídíò rẹ gbọ́dọ̀ dín ìfaradà kù. Gbogbo drone nílò ìjápọ̀ fídíò tí ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé láti fò láìléwu.
Awọn Iparo bọtini
Àwọn ìdádúró ìgbéjáde fídíò wá láti inú nẹ́tíwọ́ọ̀kì, ìṣiṣẹ́, àti gbogbo ipa ọ̀nà láti ìbẹ̀rẹ̀ dé òpin. Gbogbo millisecond ni ó ṣe pàtàkì fún ìṣàkóso drone tó ní ààbò.
Lo àwọn kódì tó gbéṣẹ́ bíi H.265 àti ẹ̀gbẹ́ ìṣiṣẹ́ láti dín ìdádúró kù. Ṣíṣe àgbékalẹ̀ dátà nítòsí kámẹ́rà láti yẹra fún àkókò ìrìnàjò nẹ́tíwọ́ọ̀kì.
Ìdàpọ̀ sensọ̀ náà parapọ̀ mọ́ kámẹ́rà, radar, àti data LiDAR. Èyí máa ń dín àbùkù sensọ̀ kọ̀ọ̀kan kù, ó sì máa ń mú kí ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé.
Ṣíṣepọ̀pọ̀ àkókò ṣe pàtàkì gan-an. So data sensọ pọ̀ mọ́ àwọn àmì àkókò ohun èlò láti dènà àṣìṣe kí ó sì jẹ́ kí ìdàpọ̀ yára.
Mú kí ọ̀nà ìṣiṣẹ́ rẹ yára síi nípa ṣíṣe àwọn iṣẹ́ ní àkókò kan náà àti lílo ohun èlò pàtàkì. Èyí ń jẹ́ kí ìwádìí fídíò rẹ yára síi àti pé ó tọ́.
Àwọn Orísun Ìdènà Nínú Ìgbéjáde Àwòrán
Ṣíṣàlàyé Ìfaradà àti Ipa Rẹ̀
Latency ni akoko laarin iṣe kan ati nigbati o ba ri abajade naa. Ninu awọn eto akoko gidi, o nilo lati mọ awọn oriṣi mẹta. Latency nẹtiwọọki ni akoko ti data lo lati gbe laarin awọn ẹrọ. Ṣiṣeto latency ni akoko ti eto rẹ lo lati fun pọ, itupalẹ, tabi tu data kuro. Latency opin-si-opin jẹ gbogbo awọn idaduro ti a fi kun papọ, lati igba ti kamẹra ba ya aworan kan si igba ti o ba ri i lori iboju.
Fún ìjápọ̀ fídíò drone, àní àwọn ìdádúró kékeré pàápàá máa ń fa àwọn ìṣòro ńlá. Drónẹ́ẹ̀tì tó ń fò kíákíá nílò ìdáhùn déédéé láti ṣàtúnṣe ipa ọ̀nà rẹ̀. Tí fídíò rẹ bá dúró pẹ́, o máa pàdánù ìdáhùn yẹn. Drónẹ́ẹ̀tì náà lè kọjá ìdènà kan kí o tó rí i lórí ìbòjú rẹ. Àwọn ìwádìí fihàn pé iṣẹ́ rẹ̀ máa ń dínkù nígbà tí ìdádúró dé òpin bá dé 100 ms. Ní 500 ms , ìdádúró náà léwu jù fún fífò láìléwu. Ìwádìí mìíràn sọ pé àwọn ètò ìdádúró ara ẹni gbọ́dọ̀ wà lábẹ́ 170 ms. Àwọn nọ́mbà wọ̀nyí fi ìdí tí gbogbo millisecond fi ṣe pàtàkì fún àwọn ìyípo ìṣàkóso.
Àwọn ìṣòro nínú Pípù Ìgbésẹ̀
Opo gbigbe fidio rẹ ni awọn aaye idaduro pupọ. Aisun kamẹra waye nigbati sensọ ba ya aworan naa ati koodu. Aisun gbigbe eto jẹ akoko ti data gba lati gbe nipasẹ awọn okun waya tabi awọn ọna asopọ alailowaya. Aisun ifihan n ṣafikun idaduro nigbati olugba ba fi aworan ikẹhin han. Ifunmọ, gbigbe, ati idinku titẹ kọọkan n ṣafikun awọn idaduro tiwọn si apapọ.
Àwọn ètò fídíò UAV ti ìṣòwò fi bí àwọn ìdádúró wọ̀nyí ṣe ń pọ̀ sí i hàn. Àwọn ètò COFDM tí ó wà ní ìpele ìpele sábà máa ń fúnni ní ìdádúró 35–55 ms . Àwọn ètò COFDM ọ̀jọ̀gbọ́n, bíi LinkAV LVD-300, wà láti 40–65 ms. Àwọn nódù IP Mesh fún àwọn nẹ́tíwọ́ọ̀kì ad-hoc alágbéká máa ń ṣiṣẹ́ láàrín 70–110 ms. Àwọn ètò adaptive band tri-band máa ń wà ní ìpele 50–90 ms. Àwọn nọ́mbà wọ̀nyí fi àpapọ̀ ìdádúró downlink fídíò tí o lè retí láti inú ìmọ̀-ẹ̀rọ kọ̀ọ̀kan hàn.
O le wọn latency opin-si-opin pẹlu awọn overlaps timestamp . Tan ẹya timestamp lori kamẹra rẹ, lẹhinna tọka si abajade laaye tirẹ. Fi akoko ti o wa ninu overlap naa we akoko lori loop iboju. Ọna yii fun ọ ni wiwọn pẹlu aṣiṣe ti o to akoko fireemu kan. Ni awọn fireemu 25 fun iṣẹju-aaya kan, iṣiro latency rẹ di ọpọ ti 40 ms. Mimọ awọn igo wọnyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa ibiti eto gbigbe aworan kekere rẹ padanu akoko iyebiye.
Àwọn ọ̀nà ìṣiṣẹ́ fún ìfiranṣẹ́ àwòrán tí kò ní ìfaradà díẹ̀
Ṣíṣe àtúnṣe fún ìfúnpọ̀ àti ìyípadà
Àwọn yíyàn ìfúnpọ̀ máa ń nípa lórí gbogbo ètò fídíò rẹ. Ìfúnpọ̀ láìsí àdánù máa ń pa gbogbo kúlẹ̀kúlẹ̀ mọ́ ṣùgbọ́n ó máa ń mú kí àwọn fáìlì ńláńlá. Ìfúnpọ̀ má ń ju àwọn dátà díẹ̀ nù láti mú kí àwọn fáìlì kéré sí i. Fún àwọn ìjápọ̀ fídíò drone, àwọn kódì tí ó máa ń pàdánù bíi H.264 lè dín ìwọ̀n dátà fídíò kù gidigidi, èyí sì máa ń jẹ́ kí fídíò rọrùn láti lò nípasẹ̀ àwọn ìjápọ̀ aláìlókùn.
Àwọn kódì tuntun ní agbára àti àìlera tó yàtọ̀ síra. H.265 ni a ń lò fún sísọ̀rọ̀ lórí ayélujára. Ó ń ṣiṣẹ́ dáadáa, ó ń ṣiṣẹ́ lórí ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn kódì ohun èlò, ó sì ń fúnni ní ìfàsọ̀rọ̀ díẹ̀ kódà ní dídára gíga. AV1 ṣì ń ṣe àgbékalẹ̀ fún sísọ̀rọ̀ lórí ayélujára. Ó nílò agbára kọ̀ǹpútà púpọ̀ jù fún lílo ní àkókò gidi. Fírámù fídíò kọ̀ọ̀kan gbọ́dọ̀ ní kódì kíákíá, AV1 sì ní ìṣòro láti ṣe bẹ́ẹ̀. Fún fídíò ìfàsọ̀rọ̀ díẹ̀, H.265 jẹ́ àṣàyàn tó dájú . AV1 dára fún lílo lọ́jọ́ iwájú nígbàtí fífipamọ́ bándiwidi ṣe pàtàkì ju iyára sísọ̀rọ̀ lọ.
Ìwọ̀n ìpele àti ìdènà ọkọ̀ ní ipa lórí fídíò rẹ. Àwọn ìjápọ̀ aláìlókùn máa ń ní ìdúró ju àwọn tí a fi wáyà lọ . Okùn àti okùn sábà máa ń ní ìdúró tó kéré sí 20 ms. Ìdúró ìpele tó kéré túmọ̀ sí ìdúró tó pọ̀ sí i, nítorí náà àwọn fídíò máa ń pẹ́. Ìdúró ìpele tó ga ṣùgbọ́n ìdúró tó ga ń fúnni ní fídíò tó dára tó máa ń di yìnyín nígbà míì. Ìdúró ìpele tó kéré àti ìdúró tó kéré ń fúnni ní fídíò tó dúró ṣinṣin ṣùgbọ́n tó kéré sí i. Fún fídíò àkókò gidi, ìdúró ṣe pàtàkì ju ìdúró ìpele lọ.
Tí dátà bá pọ̀ jù fún nẹ́tíwọ́ọ̀kì, ó máa ń fa ìdènà . Ìdènà yìí máa ń fa ìdènà ọkọ̀ bí àwọn páákì ṣe ń kó jọ. Àwọn páákì gbọ́dọ̀ dúró ní ìlà kí wọ́n tó fi ránṣẹ́. Dídúró ní ìlà máa ń mú kí ìdádúró pẹ́, èyí sì máa ń mú kí àwọn fídíò rẹ dínkù.
Idija | Ipa lori Lairi ninu Gbigbe Fidio Alailowaya |
|---|---|
Alailowaya vs. Alailowaya | Àwọn ìjápọ̀ aláìlókùn máa ń ní ìdádúró ju àwọn tí a fi wáyà ṣe lọ (bíi okùn/okùn tí ó sábà máa ń wà lábẹ́ 20ms), nítorí náà ó ṣeé ṣe kí fídíò náà pẹ́. |
Bandiwidi kekere | Díẹ̀ bandwidth sábà máa ń túmọ̀ sí ìfàsẹ́yìn púpọ̀ sí i, èyí tí ó ń dín ìfijiṣẹ́ fídíò kù. |
Ìwọ̀n Ìwọ̀n Gíga + Ìwọ̀n Àìlèsọ Gíga | Ó lè fúnni ní fídíò tó dára tó sì máa ń dì nígbà míì—ìwọ̀n ìpele kò ní yanjú ìfàsẹ́yìn. |
Ìwọ̀n Ìwọ̀n Kéréje + Ìfaradà Kéréje | Fídíò tó dúró ṣinṣin ṣùgbọ́n tó ní ìpele tó kéré, fífi hàn pé ìdádúró ṣe pàtàkì ju bandwidth fún fídíò ní àkókò gidi lọ. |
Ìyára Ẹ̀gbẹ́ Ìṣiṣẹ́ àti Ìmúdàgba Ẹ̀rọ
Ìṣirò Edge ń gbé ìṣiṣẹ́ data súnmọ́ ibi tí a ti gbà á. O ń ṣàyẹ̀wò data níbi tí o ti gbà á, èyí tí ó ń dín àkókò ìrìn àjò kù. Dípò fífi fídíò ránṣẹ́ sí olupin jíjìnnà, o ń ṣe é ní agbègbè rẹ. Èyí dín ìdúró nẹ́tíwọ́ọ̀kì kù gidigidi. Fún fídíò UAV, ìṣírò edge ṣe pàtàkì gan-an. Drónẹ́ẹ̀tì rẹ ń ṣe àgbékalẹ̀ àwọn àwòrán fúnra rẹ̀ ó sì ń fi àwọn àbájáde tó wúlò ránṣẹ́ sí ilẹ̀.
Ìmúdàgba ohun èlò mú kí ìṣiṣẹ́ ẹ̀gbẹ́ dára síi. Àwọn FPGA àti NPU ń lo àwọn àwòṣe AI láìsí ìdádúró púpọ̀, èyí tí ó ń mú kí ìṣiṣẹ́ àkókò gidi wà lórí ohun èlò náà fúnra rẹ̀. O máa ń gba ìdádúró díẹ̀ láìdúró de ìkùukùu.
Àwọn àpẹẹrẹ gidi fi ipa rẹ̀ hàn. Ètò kan fún wíwá àbùkù nínú àwọn ẹ̀yà ẹ̀rọ itanna lo ìfúnpọ̀ àwòrán, ìṣiṣẹ́ ẹ̀gbẹ́, àti ìfàsẹ́yìn ohun èlò. Àwọn onímọ̀ ẹ̀rọ dín àwòṣe YOLOv5s kù láti 73 MB sí 1.2 MB . Wọ́n gbé e sí orí ẹnu ọ̀nà USR‑M300 pẹ̀lú ìfàsẹ́yìn NPU. Ètò náà ṣiṣẹ́ ní 35 frame fún ìṣẹ́jú-àáyá kan, nípa 28.6 ms fún frame kọ̀ọ̀kan. Èyí yára tó láti rí àbùkù.
Fún ìjápọ̀ fídíò drone rẹ, àwọn ìlànà aláìlókùn pàtàkì ṣe pàtàkì. Àtúnṣe àṣìṣe síwájú ń jẹ́ kí ìjápọ̀ náà dúró ṣinṣin àti ìdádúró díẹ̀. Àwọn ìlànà wọ̀nyí ń rí àti ṣàtúnṣe àwọn àṣìṣe láìbéèrè láti tún fi dátà ránṣẹ́. O yẹra fún ìdádúró láti béèrè fún àwọn packets tí ó sọnù lẹ́ẹ̀kan síi. Fídíò UAV rẹ dúró ṣinṣin kódà ní àwọn ipò líle.
ilana | Báwo ló ṣe ń dín ìfàsẹ́yìn kù |
|---|---|
Ó ń mú kí dátà fídíò kéré sí i fún fífiránṣẹ́ kíákíá; ó tún ń dín ìdádúró iṣẹ́ kù. | |
Bandiwidi nẹtiwọọki to to | Ó rí i dájú pé àwọn pákẹ́ẹ̀tì dátà ń yára rìn láàárín kámẹ́rà àti olùwòran, kí ó má baà fa ìdúró ọkọ̀. |
Awọn eto ifipamọ ti a ṣe iṣapeye | Ó rí ìwọ̀n ìpamọ́ tó tọ́ láti yẹra fún ìdádúró àti ìdènà, èyí tó mú kí fídíò náà yára sí i. |
CDN pẹlu ọpọ PoPs | Ó ń fi fídíò ránṣẹ́ láti ọ̀dọ̀ àwọn olupin tó wà nítòsí àwọn olùwòran, èyí tó ń dín àkókò ìrìnàjò àti ìfipamọ́ kù. |
Ìṣirò ẹ̀gbẹ́ yí bí ìsopọ̀ fídíò rẹ ṣe ń ṣiṣẹ́ padà. O máa ń so ìfúnpọ̀ tó dára pọ̀ mọ́ ìṣiṣẹ́ agbègbè. Ètò rẹ máa ń gba ọgbọ́n gidi láìsí àìní ìkùukùu. Èyí máa ń fún àwọn ètò ìṣiṣẹ́ ara-ẹni rẹ ní ìfàsẹ́yìn díẹ̀.
Wíwá pàtàkì lórí àwọn ìforúkọsílẹ̀ díẹ̀: Kóòdì nìkan kò pinnu ìforúkọsílẹ̀ ; àwọn nǹkan bíi ìfipamọ́, ìṣètò GOP, àwọn ètò ìforúkọsílẹ̀, àwọn ipò nẹ́tíwọ́ọ̀kì, ìyípadà, ìlànà ìrìnnà, ìwà ẹni tí ń ṣe eré, àti bítà adápítà aládàáṣe gbogbo wọn ló ṣe pàtàkì. Yíyan AV1 kò fúnni ní ìforúkọsílẹ̀ díẹ̀ láìfọwọ́sí, àti yíyan H.265 kò fúnni ní ìdánilójú. Ṣùgbọ́n fún lílo ní àkókò gidi, H.265 ṣì jẹ́ àṣàyàn pàtàkì nítorí pé àwọn ìforúkọsílẹ̀ àti àwọn ìyípadà rẹ̀ ni a dán wò dáadáa, nígbà tí ìforúkọsílẹ̀ AV1 ní àkókò gidi ṣì nílò àyẹ̀wò, nítorí pé ó lè jẹ́ ohun tí ó pọndandan jù nígbà tí a bá gbọ́dọ̀ fi ìforúkọsílẹ̀ kọ̀ọ̀kan sínú ìṣàn kíákíá.
Ètò fídíò UAV rẹ ń jàǹfààní láti inú àwọn ọ̀nà ìṣọ̀kan wọ̀nyí. O máa ń fún pọ́ dáadáa, o máa ń ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀ ní etí, o sì máa ń lo ohun èlò láti mú kí ó yára. Ìsopọ̀ fídíò rẹ yóò gba iyàrá tí àwọn ọ̀nà ìṣàkóṣo rẹ nílò. Ìṣírò kíákíá ní etí mú kí èyí ṣeé ṣe.
Àwọn Ìpìlẹ̀ Ìdàpọ̀ Sensọ
Ipa ti Ìdàpọ̀ Sensọ ninu Ìmọ̀lára
Ìdàpọ̀ sensọ̀ máa ń da data pọ̀ láti inú ọ̀pọ̀ sensọ̀ láti kọ́ àwòrán tó ṣe kedere nípa ohun tó wà ní àyíká rẹ. O máa ń so àwọn ohun tó wà nínú kámẹ́rà, rédà, àti LiDAR pọ̀ láti ṣàtúnṣe àwọn ibi tí sensọ̀ kọ̀ọ̀kan kò lágbára. Kámẹ́rà máa ń fúnni ní àwòrán tó múná ṣùgbọ́n ó máa ń kùnà nínú ìmọ́lẹ̀ tó ṣókùnkùn . Rédà máa ń wọn ìjìnnà àti iyàrá dáadáa ní ojú ọjọ́ búburú ṣùgbọ́n kò lè ka àmì tàbí rí àwọ̀. LiDAR máa ń ṣe àwọn máàpù 3D tó ṣe kedere ṣùgbọ́n ó ní àkókò kúkúrú àti owó tó ga. Nígbà tí o bá so àwọn orísun wọ̀nyí pọ̀, o máa ń bo àwọn ibi tí sensọ̀ kọ̀ọ̀kan kò ní.
Ọ̀nà àpapọ̀ yìí ń ṣiṣẹ́ dáadáa, ó sì ṣeé gbẹ́kẹ̀lé ju lílo sensọ kan ṣoṣo lọ. Sensọ kọ̀ọ̀kan nìkan ló ń kojú ìṣòro láti ojú ọjọ́, ariwo àmì, àti àṣìṣe ìwọ̀n. Dátà ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ń dín àwọn ìṣòro wọ̀nyí kù. Àìfaradà tún ń pa ètò rẹ mọ́ ní ààbò. Tí sensọ kan bá dáwọ́ dúró, àwọn mìíràn ṣì ń fúnni ní ìsọfúnni pàtàkì. Fún drone tàbí UAV rẹ, ìgbẹ́kẹ̀lé yìí ṣe pàtàkì nígbà iṣẹ́ líle. Fídíò rẹ nìkan kò lè fi ìjìnlẹ̀ hàn, ṣùgbọ́n fífi data radar kún àlàfo náà. Ìlànà ìfọwọ́sowọ́pọ̀ náà ń kọ́ àwòrán pípé ti àyíká ọkọ̀ rẹ, nítorí náà ó ń ṣiṣẹ́ dáadáa ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ipò, títí kan ojú ọjọ́ tí kò dára àti ìríran tí kò dára. Ìpéye yìí ń mú kí ìríran tí ó dá lórí fídíò rẹ pọ̀ sí i.
Awọn Ipenija ninu Isopọpọ Sensọ Pupọ
Ìṣọ̀kan àkókò ni apá tó ṣòro jùlọ nínú pípapọ̀ àwọn sensọ̀ púpọ̀ pọ̀. Sensọ kọ̀ọ̀kan máa ń gba data ní àkókò ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Kámẹ́rà máa ń gba fírẹ́mù kan sílẹ̀ ní àkókò kan, nígbà tí àwọn àpẹẹrẹ radar wà ní òmíràn. Tí o bá da data tí kò báramu pọ̀, o máa ń ṣẹ̀dá àṣìṣe. Àwọn àṣìṣe wọ̀nyí máa ń fi ìdádúró kún ọ̀nà ìmòye rẹ. Fún àwọn ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ aládàáni, àní àwọn àṣìṣe kéékèèké máa ń fa ipò ohun tí kò tọ́. Ètò rẹ lè dáhùn sí ibi tí ẹni tí ń rìnrìn àjò wà, kì í ṣe ibi tí wọ́n wà nísinsìnyí. Àìtọ́sọ́nà yìí máa ń ba dídára ìgbékalẹ̀ fídíò rẹ jẹ́, nítorí pé ìwífún tí a fihàn yóò di aláìlágbára.
Ìwádìí dámọ̀ràn ọ̀nà ìfọ́pọ̀ tó ṣeéṣe kí ó wà ní ìpele kékeré nípa lílo data LiDAR, RADAR, àti kámẹ́rà láti dé ìdúró díẹ̀. Ọ̀nà yìí ń so àwọn ìwọ̀n sensọ̀ aise pọ̀ ní ìbẹ̀rẹ̀ ọ̀nà ìfọ́pọ̀, kìí ṣe lẹ́yìn ìfọ́pọ̀ ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. O ń dín ìdúró kù nípa fífò àwọn ìgbésẹ̀ ìfọ́pọ̀ púpọ̀. A ń ṣe àkóso data sensọ̀ lẹ́ẹ̀kan, lórí data àpapọ̀, dípò lọtọ fún sensọ̀ kọ̀ọ̀kan. Ọgbọ́n ìfọ́pọ̀ yìí ń jẹ́ kí ipa ọ̀nà ìfọ́pọ̀ rẹ kúrú àti àkókò ìdáhùn rẹ kíákíá.
Fún ètò ìgbéjáde fídíò UAV rẹ, ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ní ipa lórí dídára fídíò náà ní tààrà. Nígbà tí dátà sensọ̀ bá dé pẹ́, àfikún fídíò rẹ yóò fi ìwífún tí ó ti pẹ́ hàn. O nílò àkókò pàtó lórí gbogbo àwọn sensọ̀ láti jẹ́ kí ìmọ̀ pípéye wà. Drónẹ́ẹ̀tì rẹ sinmi lórí dátà tí a ti ṣẹ̀dá yìí fún ìrìnàjò tí ó dára. Fífi dátà tí a ṣẹ̀dá pọ̀, dípò àwọn odò ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀, yóò dín àìní bandwidth kù, yóò sì jẹ́ kí ìfọ́wọ́sí fídíò rẹ dáhùn padà. Ètò tí a ṣẹ̀dá dáadáa ń jẹ́ kí ìgbéjáde fídíò rẹ dúró ṣinṣin kódà nígbà tí a bá ń yára gbé e. O yẹra fún ìró láti inú àwọn kíkà sensọ̀ tí kò báramu. Ìsopọ̀ fídíò UAV rẹ yóò wà ní mímọ́, ìlọ́po ìṣàkóso rẹ yóò sì gba dátà pípéye ní gbogbo ìgbà.
Ṣíṣe Ìmúdàpọ̀ Sensọ fún Ìrọ̀rùn Kekere
Àwọn Algorithms fún Ìtòlẹ́sẹẹsẹ Dátà Àkókò Gíga
Àlẹ̀mọ́ Kalman jẹ́ irinṣẹ́ pàtàkì fún ìdàpọ̀ sensọ̀. O lò ó láti da àwọn dátà láti inú IMU àti kámẹ́rà pọ̀. Àlẹ̀mọ́ yìí máa ń sàmì sí ipò ètò rẹ. Lẹ́yìn náà, ó máa ń tún àṣírò yẹn ṣe pẹ̀lú àwọn ìkà sensọ̀ tuntun. Ìlànà náà máa ń tún un ṣe ní ìyípo kan. Gbogbo ìyípo náà máa ń fún ọ ní òye tó dára jù nípa ibi tí o wà. Ọ̀nà yìí máa ń jẹ́ kí ìgbékalẹ̀ àwòrán rẹ tó rọrùn ṣiṣẹ́ dáadáa.
Fún àwọn ètò tí kò ní ìlà, Extended Kalman Filter (EKF) ń ṣiṣẹ́ dáadáa. Drónẹ́ẹ̀tì tàbí UAV rẹ kò fò ní ìlà gígùn. EKF mú kí ètò náà wà ní ìlà ní ìgbésẹ̀ kọ̀ọ̀kan. Èyí fún ọ ní àwọn àbájáde tó dára jù fún àwọn ìṣípo gidi. Ìwádìí fihàn pé ìfọwọ́sowọ́pọ̀ sensọ̀ tí ó dá lórí EKF lè ṣe àṣeyọrí àwọn ìwọ̀n ìtúnṣe gíga pẹ̀lú ìdúró díẹ̀, tí ó yẹ fún àwọn ètò àkókò gidi.
Àwọn ìdánwò ìṣe fihàn pé àwọn ìyàtọ̀ EKF tó ti ní ìlọsíwájú lè mú kí ìpéye wọn dára síi ní pàtàkì.
Ìṣọ̀kan àkókò láàárín àwọn sensọ̀ ṣì jẹ́ ìpèníjà ńlá. Àwọn kámẹ́rà àti radar máa ń lo àwọn aago ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Kámẹ́rà sábà máa ń ṣiṣẹ́ ní 30 sí 60 FPS. Rádà máa ń yípo ní àwọn iyàrá ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Èyí máa ń fa àwọn àlàfo àkókò. Àwọn ìṣòro ìṣọ̀kan ipele ohun èlò wá láti inú àwọn ọ̀nà ìbánisọ̀rọ̀ ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀. Láìsí ìtọ́kasí àkókò tí a sábà máa ń lò , àwọn ìṣẹ̀lẹ̀ ìbáramu kò ṣeé gbẹ́kẹ̀lé. Àwọn ìkìlọ̀ èké máa ń pọ̀ sí i. Àwọn ìyípadà iwọ̀n otútù, ìgbọ̀nsẹ̀, àti ariwo ẹ̀rọ itanna máa ń fa ìyípadà àkókò. Èyí máa ń ba ìṣedéédé ìṣọ̀kan jẹ́ nígbà tí àkókò bá ń lọ. Ìṣọ̀kan tí kò dára máa ń fa àwọn èrè èké àti àwọn èrè èké nínú ìṣàn fídíò rẹ. Ètò rẹ nílò àkókò pípéye fún ìṣọ̀kan tí ó dára.
Ìmúṣiṣẹ́pọ̀ tó tọ́ lè dín ìdádúró ìdàpọ̀ kù ní pàtàkì kí ó sì mú kí ó péye síi.
Ṣíṣe àtúnṣe sí àwọn Pípìlì Ìṣiṣẹ́
O ṣe apẹẹrẹ opo gigun rẹ lati dinku idaduro. Lo ilana afiwera bi ọna pataki kan. Pin awọn iṣẹ-ṣiṣe kọja ọpọlọpọ awọn ẹya iṣiro. Ẹya kan n ṣakoso funmorawon fidio. Omiiran n ṣe ilana data sensọ. Ẹkẹta n ṣiṣẹ algoridimu idapọ. Ọna yii n dinku idaduro opin si opin pupọ. O gba idaduro kekere jakejado gbogbo opo gigun.
Àwọn ètò tí ó dá lórí FPGA ń fúnni ní ìṣọ̀kan sensọ̀ ìdádúró díẹ̀. FPGAs ń ṣe ìwádìí dátà tààrà nínú ẹ̀rọ hardware. Wọ́n ń fo gbogbo agbára ìṣiṣẹ́ sọ́fítíwètì. Fún àpẹẹrẹ, ètò kan tí ó ń lo ẹnu ọ̀nà USR-M300 pẹ̀lú ìfàsẹ́yìn NPU ṣe àṣeyọrí ìṣàfihàn 35 fps, èyí tí ó fi ìṣiṣẹ́ àkókò gidi hàn. Ìgbésẹ̀ UAV rẹ ń ṣe àǹfààní láti inú èyí. O ń gba ìṣiṣẹ́ àkókò gidi láìdúró de ìkùukùu. Èyí ni ìṣiṣẹ́ ẹ̀gbẹ́ ní gbogbo agbára rẹ̀.
Àwọn ìpìlẹ̀ fún ìdàpọ̀ sensọ̀ ní àkókò gidi wà tí ó ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìgbéjáde data tí kò ní ìdúró díẹ̀, mímú ìtòlẹ́sẹẹsẹ data àti ṣíṣe iṣẹ́ láìfọwọ́sowọ́pọ̀. Èyí mú kí ìsopọ̀ fídíò rẹ yára kí ó sì ṣeé gbẹ́kẹ̀lé.
Tẹ̀lé àwọn ìlànà tó dára jùlọ wọ̀nyí fún ìṣètò rẹ. Lo àwọn àmì àkókò tó dá lórí ẹ̀rọ láti to àwọn dátà láti oríṣiríṣi àwọn sensọ̀. Fi àwọn olùdarí ìfọwọ́sowọ́pọ̀ sensọ̀ sí ara wọn láti ṣàkóso ìṣàn dátà. Lo àwọn ètò ìdádúró sensọ̀ pàtó fún gbígbà dátà ní àkókò tó yẹ. Lo àwọn olùdarí àkókò pàtó tàbí àwọn aago tí a ti pa mọ́ GPS láti dá ìṣàn dátà dúró.
O tun gbọdọ ṣatunṣe awọn àlẹ̀mọ́ rẹ ni deede. Ṣe atunṣe awọn matrices Q ati R ninu awọn àlẹ̀mọ́ Kalman. Ṣe iwọntunwọnsi iṣiro deedee lodi si iyara. Ṣe atunṣe iwọn window atunṣe. Awọn ferese ti o tobi julọ mu deedee dara si ṣugbọn lo iranti diẹ sii ki o ṣafikun idaduro. Lo wiwọn sensọ lati ṣe ojurere awọn titẹ sii deedee diẹ sii. Lo iṣiro aaye ti o wa titi fun awọn ẹrọ ti o ni awọn orisun to lopin. Eyi dinku iṣiro iṣẹ ati rii daju pe awọn akoko ṣiṣe ti o duro ṣinṣin.
Eto gbigbe fidio drone tabi UAV rẹ n gba awọn ọna wọnyi. O darapọ iṣiro eti pẹlu iyara FPGA. Data fidio rẹ n lọ nipasẹ opo gigun ni kiakia. Algorithm idapọ naa n ṣe ilana rẹ ni akoko gidi. Eto iṣiro iṣẹ-giga rẹ n ṣakoso iṣẹ naa. Abajade jẹ ifunni fidio iyara ti o jẹ ki lupu iṣakoso rẹ peye. Gbigbe fidio rẹ di apakan ti o gbẹkẹle ti eto adase rẹ. Ipa ọna gbigbe fidio rẹ gbọdọ wa ni iyara.
Ìpèníjà tó kéré jẹ́ ìpèníjà gbogbogbò. Ṣe àtúnṣe ipa ọ̀nà ìgbékalẹ̀ fídíò àti ọ̀nà ìṣiṣẹ́. Lo ìfúnpọ̀ tó munadoko, ìṣiṣẹ́ ẹ̀gbẹ́, ìfàsẹ́yìn ohun èlò, àti àwọn algoridimu ìfọ́pọ̀ tó lágbára. Ìṣiṣẹ́ parallel ń pín àwọn iṣẹ́ káàkiri àwọn olùṣiṣẹ́ multi-core tàbí FPGA. Ìfàsẹ́yìn ohun èlò lè ṣe àṣeyọrí àwọn àkókò ìfàsẹ́yìn tó kéré, èyí tó ń jẹ́ kí ìlọsíwájú àkókò gidi fún àwọn UAV. Fún ètò ìgbékalẹ̀ fídíò uav rẹ, ṣe àyẹ̀wò àwọn àìní rẹ. Ìjápọ̀ fídíò drone nílò àtúnṣe tó yàtọ̀ sí ti ọkọ̀ adánidá. Ìjápọ̀ fídíò rẹ dúró ní ìdáhùn. Ètò ìgbékalẹ̀ fídíò rẹ ń ṣe àkóso ìfàsẹ́yìn sensọ pẹ̀lú ìdádúró díẹ̀. Gbígbékalẹ̀ fídíò rẹ sinmi lórí àwọn àṣàyàn wọ̀nyí. Àwọn ìfúnpọ̀ fídíò rẹ nílò ìdádúró díẹ̀. Dátà fídíò rẹ ń ṣàn dáadáa. Dídára fídíò rẹ dúró ní gíga. Gbígbékalẹ̀ fídíò rẹ ń ṣiṣẹ́ ní ìgbẹ́kẹ̀lé. Àwọn ọgbọ́n wọ̀nyí ṣe pàtàkì bí òye àkókò gidi ṣe ń pọ̀ sí i. Àǹfààní drone rẹ. uav ń ṣiṣẹ́ láìléwu. iṣẹ́ drone ń ṣe àṣeyọrí.
FAQ
Kí ni ìpèníjà tó tóbi jùlọ nínú ìgbéjáde fídíò tó rọrùn fún àwọn UAV?
Iṣoro ti o tobi julọ ni idiwo nẹtiwọọki. O nilo lati fi fidio rẹ sinu koodu daradara. Gbigbe fidio uav rẹ yẹ ki o lo H.265. Ọna asopọ fidio ti o duro ṣinṣin jẹ ki iṣakoso rẹ yara.
Báwo ni ìdàpọ̀ sensọ ṣe mú iṣẹ́ ìsopọ̀ fídíò drone sunwọ̀n síi?
Ìdàpọ̀ sensọ̀ máa ń da àwọn dátà kámẹ́rà àti radar pọ̀. Èyí máa ń dín ìṣiṣẹ́ ọ̀tọ̀ọ̀tọ̀ kù. Ìjápọ̀ fídíò drone rẹ máa ń yára sí i. Drónẹ́ẹ̀tì rẹ máa ń gba dátà fídíò tó tọ́. Ìgbéjáde fídíò rẹ máa ń ṣeé gbẹ́kẹ̀lé. Ìjápọ̀ fídíò rẹ dúró ṣinṣin.
Kí ló dé tí ìṣọ̀kan àkókò fi ṣe pàtàkì fún ìfiranṣẹ́ fídíò uav rẹ?
Ìṣọ̀kan àkókò máa ń so gbogbo ìwífún sensọ̀ pọ̀. Láìsí i, fídíò rẹ máa ń fi àwọn ipò tí kò tọ́ hàn. Dátà fídíò rẹ kò ní ṣeé gbẹ́kẹ̀lé. Fún ìgbéjáde fídíò uav, ìṣọ̀kan yìí máa ń yẹra fún ìdádúró. Ìsopọ̀ fídíò rẹ máa ń péye.
Báwo ni ẹ̀rọ iṣirò ẹ̀gbẹ́ ṣe lè mú kí ìgbékalẹ̀ fídíò rẹ sunwọ̀n síi?
Ìṣirò ẹ̀gbẹ́ ń ṣiṣẹ́ lórí fídíò nítòsí kámẹ́rà. Èyí ń dín àkókò ìrìnàjò kù. Drónẹ́ẹ̀tì rẹ ń jèrè láti inú ìṣiṣẹ́ fídíò tó yára. UAV rẹ ń ṣiṣẹ́ láìsí ìdádúró díẹ̀. Ìgbéjáde fídíò rẹ yóò túbọ̀ ṣeé gbẹ́kẹ̀lé.
