O le ṣakoso iyara mọto dc ti ko ni brush nipasẹ lilo oluṣakoso motor bldc ati algoridimu PID papọ. Eto yii ṣe iranlọwọ fun ọ lati yi iṣelọpọ adarí pada lẹsẹkẹsẹ. O tọju mọto dc ti ko ni brushless ni iyara ti o fẹ, paapaa ti awọn nkan ti o wa ni ayika ba yipada. O nilo mejeeji hardware ati software fun eyi lati ṣiṣẹ.
Tabili ti o wa ni isalẹ fihan bi lilo iṣakoso iyara PID ni awọn olutona mọto bldc jẹ ki wọn ṣiṣẹ dara julọ:
Performance Aspect | Apejuwe |
|---|---|
Iyara Regulation | Ntọju iyara duro nigbati awọn nkan ba yọ ọ lẹnu. |
Akoko Ilọ | Mu ki awọn motor de ọdọ awọn ọtun iyara yiyara. |
Iboju | Ṣe idaduro mọto lati yara ju iyara ti a ṣeto lọ. |
Aṣiṣe Ipinlẹ Iduroṣinṣin | Yoo fun iyara to tọ fun igba pipẹ. |
Awọn Iparo bọtini
Alugoridimu PID ṣe iranlọwọ fun oluṣakoso mọto BLDC lati tọju iyara duro, paapaa ti awọn nkan ba yipada. Ohun elo to dara, awọn sensọ, ati famuwia gbogbo ṣiṣẹ papọ lati ṣakoso iyara daradara. Ti o ba tun awọn eto PID farabalẹ, mọto naa le de iyara ti o tọ ni iyara. Kò ní jìnnà jù tàbí kí ó mì. Idanwo oludari rẹ pẹlu awọn ẹru oriṣiriṣi ati awọn iyara ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa awọn iṣoro ni kutukutu. Eyi tun jẹ ki motor ṣiṣẹ dara julọ. Yiyan mọto ti o tọ, oludari, ati ọna esi fi agbara pamọ. O tun jẹ ki eto rẹ ṣiṣẹ daradara ati ṣiṣe ni pipẹ.
Awọn oludari mọto BLDC ati Awọn ipilẹ PID
Motor Be
Moto dc ti ko ni brush ni apẹrẹ ti o rọrun. Awọn ẹrọ iyipo ni o ni yẹ oofa. Awọn stator Oun ni windings. Apẹrẹ yii ko nilo awọn gbọnnu. Awọn gbọnnu wọ jade ninu awọn mọto miiran. Bldc motor oludari sopọ si stator. O nṣakoso bi lọwọlọwọ nṣàn. Tabili ti o wa ni isalẹ fihan awọn ẹya pataki ti motor:
Paramita / Idogba | Apejuwe |
|---|---|
Ila opin Stator (Ds) | Main iwọn ti awọn stator |
Iho agbelebu-apakan (S_enc) | Agbegbe fun windings, da lori stator iwọn ati ki o Iho ka |
Iho kun ifosiwewe (k_r) | Elo ti Iho ti wa ni kún pẹlu adaorin |
Nọmba awọn iho (N_e) | Lapapọ Iho ni stator |
Pada EMF (E) | Foliteji ṣẹda nipasẹ awọn ẹrọ iyipo ká ronu |
Iṣiṣẹ mọto (η) | Ipin iṣẹjade si agbara titẹ sii |
Adarí mọto bldc nlo awọn ẹya wọnyi lati jẹ ki mọto ṣiṣẹ dara julọ. O tun ṣe iranlọwọ fun ọkọ ayọkẹlẹ to gun.
Itanna Commutation
Awọn mọto BLDC ko nilo awọn gbọnnu. Adarí nlo itanna commutation dipo. O yipada lọwọlọwọ ni awọn windings stator pẹlu transistors. Alakoso ṣayẹwo ipo rotor pẹlu awọn sensọ. Iwọnyi le jẹ awọn sensọ ipa Hall tabi awọn koodu iyipo. Diẹ ninu awọn oludari ko lo awọn sensọ. Wọn ṣe iwọn EMF pada lati wa ipo rotor. Eyi jẹ ki o ṣakoso iyara ati itọsọna daradara.
Awọn idanwo fihan pe iyipada itanna n fun iṣakoso iyara to dara pupọ. Awọn awoṣe ti nlo ọna yii baramu awọn iyara moto gidi ni deede. Eyi jẹ otitọ paapaa nigba ti o bẹrẹ, duro, tabi ni awọn aaye alariwo. Eyi fihan awọn olutona mọto bldc le ṣe awọn iṣẹ iṣakoso lile.
PID Iyara Iṣakoso
Lati tọju iyara mọto naa duro, o lo pid algorithm kan. Alakoso ṣayẹwo iyara ati ṣe afiwe rẹ si ibi-afẹde rẹ. O yipada iṣẹjade lati ṣatunṣe eyikeyi iyatọ. Iṣakoso pipade-lupu ntọju mọto ni iyara to tọ. O ṣiṣẹ paapa ti fifuye ba yipada. Awọn ijinlẹ fihan awọn oludari ilọsiwaju jẹ ki akoko dide 28% kukuru. Wọn ṣe akoko ifọkanbalẹ 35% kukuru. Overshoot jẹ 22% kere si. Aṣiṣe ipo-duro le jẹ kekere bi 0.3%. Eyi tumọ si oludari motor bldc rẹ yoo fun ni iyara ati iṣakoso iyara iduro fun ọpọlọpọ awọn ipawo.
Irinše fun Iyara Iṣakoso
Motor Orisi
Awọn mọto dc ti ko ni brushless lo wa ti o le mu. Ọkọọkan ni awọn ẹya pataki. Awọn ẹya wọnyi yipada bii oluṣakoso motor bldc ṣe n ṣiṣẹ. Pupọ awọn mọto bldc lo awọn ipele mẹta. Awọn windings le wa ni irawọ tabi apẹrẹ delta. Awọn mọto onirin ti irawọ, bii Ila-oorun Motor’s, ṣiṣẹ daradara. Wọn tun ṣakoso iyara daradara. Awọn mọto wọnyi le fun soke si 5159 lb-in ti iyipo. Awọn sakani agbara wọn lati 15 W si 400 W. Yiyan mọto ti o tọ ṣe iranlọwọ fun oludari rẹ lati jẹ ki iyara naa duro. O tun fi agbara pamọ.
Hardware Adarí
Ohun elo oludari mọto bldc jẹ apakan akọkọ ti eto rẹ. O lo awose iwọn pulse, tabi PWM, lati ṣeto iyara naa. Awọn oludari ayipada bi o gun awọn foliteji polusi kẹhin. Hall ipa sensosi inu awọn stator fihan ibi ti awọn ẹrọ iyipo ni. Eyi ṣe iranlọwọ fun oluṣakoso yipada awọn ipele ni akoko to tọ. O ko nilo awọn isọdọtun agbara pẹlu iṣeto yii. Eyi tumọ si iṣẹ ti o dinku lati jẹ ki o ṣiṣẹ. Ohun elo naa jẹ ki o sopọ si awọn olutona eto. Apẹrẹ yii jẹ ki eto naa ṣiṣẹ daradara ati igbẹkẹle. Fun apẹẹrẹ, BMU Series 200 W motor ati oludari de 86% ṣiṣe. Wọn tun pade awọn iṣedede IE4.
Awọn sensọ Idahun Iyara
O nilo esi to dara lati tọju mọto ni iyara to tọ. Ọpọlọpọ awọn ọna šiše lo Hall sensosi tabi Rotari encoders. Awọn sensọ wọnyi tọpa ipo iyipo. Wọn ṣe iranlọwọ fun oluṣakoso iyipada iyara ni kiakia. Diẹ ninu awọn ọna ṣiṣe lo iṣakoso sensorless. Wọn gboju ipo rotor nipa ṣiṣe ayẹwo EMF tabi lilo awọn alafojusi. Iwadi fihan pe awọn ọna aibikita ṣiṣẹ daradara, paapaa ti fifuye ba yipada ni iyara. Awọn oluwoye bii Oluwoye Ipinle gbooro ṣe iranlọwọ lati dènà awọn iṣoro. Wọn tun ṣe awọn amoro iyara diẹ sii gangan. Eyi jẹ ki oluṣakoso iyara rẹ ṣiṣẹ daradara ni ọpọlọpọ awọn ipo.
Wiwa sensọ ṣiṣẹ ni awọn iyara giga ati kekere.
To ti ni ilọsiwaju awọn alafojusi kekere alakoso idaduro ati overshoot.
Awọn esi to dara ṣe iranlọwọ fun eto lati mu gbogbo iru awọn ẹru.
Awọn ibeere famuwia
O gbọdọ ṣe eto famuwia ninu oludari rẹ. O n kapa gbogbo awọn iṣẹ iṣakoso. Famuwia naa ka awọn esi lati awọn sensọ tabi awọn iṣiro sensọ. O nṣiṣẹ awọn PID algorithm lati tọju iyara naa duro. Awọn olutọsọna ifihan agbara oni nọmba, tabi awọn DSP, ṣe iranlọwọ fun oludari lati ṣayẹwo awọn nkan ni iyara. Wọn tun ṣe iṣiro iyara. Eyi jẹ ki oludari rẹ fesi ni iyara si awọn ayipada. Famuwia tun n ṣakoso awọn ifihan agbara PWM. O yipada iṣẹ-ṣiṣe nigba ti nilo. Famuwia to dara ṣe iranlọwọ fun oludari rẹ ati mọto ṣiṣẹ daradara papọ. O tọju iyara ni ibiti o fẹ.
Imọran: Ṣe idanwo famuwia rẹ nigbagbogbo pẹlu awọn ẹru oriṣiriṣi ati awọn iyara. Eyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa awọn iṣoro ati jẹ ki oluṣakoso iyara rẹ dara julọ.
Eroja / Ọna | Apejuwe ati ipa ni Iṣakoso iyara | Awọn alaye atilẹyin ati awọn anfani |
|---|---|---|
Awọn sensọ Ipo Rotor (Awọn sensọ Hall, awọn koodu koodu) | Awọn sensọ wọnyi fihan ibi ti ẹrọ iyipo wa fun iyipada alakoso. Wọn le jẹ diẹ sii, gba aaye, ki o si ṣoro lati gbe. | Lilo wọn le jẹ ki eto naa kere si igbẹkẹle ati tobi. Wọn tun gbe idiyele naa ga. |
Sensorless Iṣakoso imuposi | Awọn wọnyi lo pada-EMF ati awọn alafojusi lati gboju le won rotor ipo ati iyara. Ko si awọn sensọ ti ara ti a nilo. | Wọn dinku iye owo ati iwọn. Wọn tun jẹ ki eto naa ni igbẹkẹle diẹ sii. Wọn ṣiṣẹ daradara ti ẹru ko ba yipada pupọ. |
Back-EMF Sensosi | Eleyi sọwedowo awọn pada-EMF ti a alakoso ti o ni ko agbara. O ṣe iranlọwọ lati wa aṣẹ commutation. O jẹ olowo poku ṣugbọn ko ṣiṣẹ daradara ni awọn iyara kekere. | O nilo ṣiṣi-lupu ibẹrẹ. Awọn iyara kekere jẹ lile nitori pe ko si EMF-pada. |
Kẹta Harmonic Foliteji Integration | Eyi nlo irẹpọ kẹta ti ẹhin-EMF lati gboju si ipo ṣiṣan rotor. Ko ṣe ni ipa nipasẹ awọn idaduro sisẹ ati ṣiṣẹ ni ọpọlọpọ awọn iyara. | O funni ni iṣẹ giga ati iranlọwọ fun motor bẹrẹ daradara ni awọn iyara kekere. |
Awọn oluṣe ifihan agbara oni nọmba (DSPs) | Awọn DSP nṣiṣẹ awọn algoridimu iṣakoso ilọsiwaju fun iṣakoso sensorless. Wọn le ṣayẹwo ati ṣe iṣiro awọn nkan ni iyara pupọ. | Wọn jẹ ki eto ṣiṣẹ dara julọ ju awọn awakọ ti o da lori sensọ deede. Wọn le yọ iwulo fun awọn sensọ kuro nipa lilo iṣiro. |
Oluwoye Ipo Sisun (SMO) | SMO ṣe akiyesi ipo iyipo ati iyara. O ṣe atunṣe awọn iṣoro lati awọn aiṣedeede ati awọn iyipada ninu awọn paramita. O ṣe iranlọwọ ni awọn iyara kekere. | O le gboju le won stator resistance ati iyara lori ara rẹ. O ntọju eto iduroṣinṣin ati rii daju pe awọn amoro jẹ deede. |
Awọn oluwoye (Awọn ọna ti o da lori awoṣe) | Awọn oluwoye gboju awọn nkan ti o ko le wọn, bii ipo rotor ati iyara. Wọn lo awọn igbewọle eto ati awọn igbejade. Eyi ṣe iranlọwọ fun iṣakoso-lupu. | Wọn jẹ ki o gboju awọn nkan lile-lati-diwọn. Wọn ṣe iṣakoso diẹ sii deede ati igbẹkẹle. Wọn nilo fun iṣakoso sensorless. |
Stator Resistance Ifoju | Eyi ṣe pataki fun iṣẹ iyara kekere to dara. O ni ipa lori bi o ṣe le ṣe akiyesi ṣiṣan stator ati iyara. | Awọn alugoridimu nipa lilo SMO ati imọ-iduroṣinṣin-gidi jẹ ki eto naa lagbara si awọn ayipada ninu awọn aye. |
Ṣiṣe PID ni Adarí Mọto BLDC
Ẹrọ Oṣo
Ni akọkọ, mura ohun elo rẹ fun oluṣakoso motor bldc. Mu mọto dc ti ko ni brush ti o dara ati oludari ti o nlo awose-iwọn pulse. Lo microcontroller 8-bit kan, bii MCU PIC kan, lati ṣakoso bldc naa. So olutona si awọn windings motor. Rii daju pe ipese agbara ni ibamu pẹlu awọn iwulo motor rẹ. So sensosi, gẹgẹ bi awọn Hall sensosi tabi encoders, si mọto fun esi.
So iṣelọpọ oludari pọ si awọn ipele mọto. Lo awọn transistors tabi MOSFET lati yi agbara pada. Ṣeto awọn ifihan agbara pwm lati ṣakoso foliteji ti a firanṣẹ si mọto naa. Yipada awọn iyipo iṣẹ pwm lati ṣatunṣe iyara naa. Lo oscilloscope tabi logger data lati ṣayẹwo titẹ sii, iṣẹjade, ati awọn ifihan agbara aṣiṣe. Eyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati rii boya ohun elo rẹ ba ṣiṣẹ daradara.
Imọran: Gbiyanju ohun elo rẹ pẹlu awọn ẹru oriṣiriṣi. Lo awọn ọna apẹrẹ idanwo, bii apẹrẹ ifosiwewe, lati wa iṣeto to dara julọ. Awọn irinṣẹ iṣiro bii ANOVA ṣe iranlọwọ fun ọ lati rii iru awọn nkan ti o ṣe pataki julọ fun iṣẹ oludari rẹ.
Sensọ Integration
Awọn sensọ ṣe pataki ninu oludari mọto bldc rẹ. Awọn sensọ gbọngan ati awọn koodu koodu sọ ipo ati iyara ẹrọ iyipo fun ọ. O tun le lo awọn ọna alailowaya ti o gboju ipo lati EMF ẹhin. So awọn sensọ rẹ pọ si awọn pinni igbewọle ti oludari. Rii daju pe awọn onirin wa ni wiwọ ati pe awọn sensọ ti ṣeto ni ọtun.
O le ṣayẹwo bi awọn sensọ rẹ ṣe n ṣiṣẹ daradara nipa wiwo awọn nkan wọnyi:
ọkọọkan | Apejuwe |
|---|---|
Apapọ Iyara (V) | Ṣe afihan iyara iyara ti moto rẹ. |
Imudara Apapọ (A) | Sọ fun ọ bi iyara ṣe yipada. |
Àpapọ̀ Ìyapa Ìyapa (D) | Ṣe iwọn bi moto rẹ ṣe sunmọ ti o tẹle iyara ibi-afẹde. |
Ibaṣepọ Itọpa (C) | Ṣe afihan iye gangan ati awọn iyara ibi-afẹde baramu. |
Agbegbe Ibadọgba ti Itọpa (S) | Ṣayẹwo bawo ni mọto rẹ ṣe tọpa iyara ti a ṣeto ni akoko pupọ. |
Ti o ba lo awọn awoṣe ikẹkọ ẹrọ, o le gboju le awọn ikun iṣẹ mọto lati awọn ẹya wọnyi. Eyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati gba esi iyara to dara ati iduro.
Akiyesi: Nigbagbogbo ṣayẹwo awọn ifihan agbara sensọ rẹ fun ariwo. Awọn onirin buburu tabi awọn sensọ ti a ko ṣeto ni ẹtọ le fa awọn aṣiṣe ninu oludari iyara rẹ.
PID alugoridimu
Alugoridimu pid ṣe iranlọwọ fun oludari mọto bldc rẹ lati jẹ ki iyara naa duro dada. Adarí naa ka iyara gidi lati awọn sensọ ati ṣayẹwo rẹ ni ilodi si aaye ipilẹ rẹ. O wa aṣiṣe naa o si lo awọn ẹya mẹta: iwọn, apapọ, ati itọsẹ. Apa ti o yẹ ṣe idahun si aṣiṣe lọwọlọwọ. Apapọ apakan ṣe afikun awọn aṣiṣe ti o kọja. Awọn itọsẹ apakan guesses ojo iwaju aṣiṣe.
O le kọ algorithm pid ninu famuwia oludari rẹ bii eyi:
error = setpoint - actual_speed;
integral += error;
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - last_error);
last_error = error;
Pupọ awọn olutona mọto bldc lo awọn ipin ati awọn ẹya ara ẹrọ nikan. Apa itọsẹ le jẹ ki eto naa gbọn, paapaa ti ariwo ba wa. O le yi awọn iye Kp ati Ki pada lati gba awọn abajade to dara julọ. Bẹrẹ pẹlu awọn nọmba kekere ati gbe wọn soke lakoko wiwo fun overshoot tabi aisedeede.
O le ṣayẹwo bi pid rẹ ṣe n ṣiṣẹ daradara nipa wiwo awọn nkan wọnyi:
Akoko dide
Akoko idasile
Iboju
Aṣiṣe ipo-duro
O tun le lo awọn ofin ti o da lori aṣiṣe bii Aṣiṣe Aago Aago Aago (ITSE) tabi Aṣiṣe Idiyele Integral (IAE) lati rii bi o ti n ṣiṣẹ daradara. Diẹ ninu awọn onimọ-ẹrọ lo awọn algoridimu pataki, bii Algorithm Jiini tabi Iṣapejuwe Particle Swarm, lati tunse awọn eto pid fun awọn abajade to dara julọ.
Imọran: Ti oludari rẹ ba ni iwọn apọju pupọ tabi gbigbọn, gbiyanju lati sọ Kp silẹ tabi pa abala itọsẹ naa.
Tuning Parameters
Ṣiṣatunṣe oludari mọto bldc rẹ ṣe pataki fun iṣakoso iyara to dara. Bẹrẹ nipa yiyan awọn iye akọkọ fun Kp ati Ki. Fun apẹẹrẹ, o le gbiyanju Kp=5 ati Ki=7. Ṣiṣe awọn motor ati ki o wo bi sare ti o ma n si awọn ṣeto iyara. Ti o ba lọra, gbe Kp soke. Ti o ba ri gbigbọn, isalẹ Kp tabi Ki.
O le lo data lati awọn koodu koodu tabi tachometers lati ṣayẹwo awọn abajade rẹ. Gbiyanju awọn iye oriṣiriṣi ki o kọ ohun ti o ṣẹlẹ silẹ. Lo awọn iṣiro iṣẹ bii IAE, ITAE, ITSE, ati ISE lati ṣe afiwe awọn eto. Awọn ikun wọnyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa yiyi ti o dara julọ fun oludari iyara rẹ.
O tun le lo awọn idogba mathematiki fun iyipo, iyara angula, ati lọwọlọwọ lati ṣe apẹẹrẹ mọto dc ti ko ni brushless rẹ. Eyi jẹ ki o ṣe idanwo awọn ayipada ninu yiyi ati rii bi wọn ṣe ni ipa lori iṣakoso iyara.
Imọran: Ṣe idanwo atunṣe rẹ nigbagbogbo pẹlu ohun elo gidi. Awọn iṣeṣiro ṣe iranlọwọ, ṣugbọn awọn idanwo gidi wa awọn iṣoro ti o le padanu.
Idanwo ati Laasigbotitusita
Idanwo oludari mọto bldc rẹ ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa ati ṣatunṣe awọn iṣoro. Lo awọn sensọ ati awọn olutọpa data lati ṣe igbasilẹ titẹ sii, iṣelọpọ, ati awọn ifihan agbara aṣiṣe. Ṣọra fun wahala, bii itẹlọrun actuator, afẹfẹ apapọ, tabi ifamọ ariwo.
Eyi ni tabili ti awọn ọran ti o wọpọ ati kini lati ṣayẹwo:
Ẹka | Apejuwe / Idi |
|---|---|
Awọn ifihan agbara aṣiṣe | Wa awọn aṣiṣe nla tabi ti ndagba laarin ibi iduro ati iyara gangan. |
Actuator ekunrere | Ṣayẹwo boya iṣelọpọ oludari ba de opin rẹ tabi o kere julọ. |
Integral Windup | Ṣọra fun esi ti o lọra tabi overshoot ti o ṣẹlẹ nipasẹ iṣe iṣe akojọpọ pupọ ju. |
Ariwo Ifamọ | Wo boya ariwo giga-igbohunsafẹfẹ jẹ ki oludari riru. |
irẹjẹ | Wa awọn aṣiṣe ipo ti o duro ti ko lọ kuro. |
Aifọwọyi | Ṣe akiyesi ti eto naa ba huwa ni oriṣiriṣi ni awọn iyara oriṣiriṣi tabi awọn ẹru. |
Isọdi Sensọ | Rii daju pe awọn sensọ fun awọn kika deede. |
Actuator Health | Jẹrisi pe moto naa dahun si awọn aṣẹ oludari. |
Iduroṣinṣin Loop esi | Rii daju awọn ifihan agbara esi ibaamu ipo gidi ti eto naa. |
PID Parameter Tuning | Ṣe ayẹwo awọn iye Kp, Ki, ati Kd rẹ fun iduroṣinṣin ati iṣẹ. |
Ti o ba ri awọn iṣoro, yi atunṣe rẹ pada tabi ṣayẹwo ohun elo rẹ. Rii daju pe awọn ifihan agbara pwm rẹ ati iṣẹ-ṣiṣe iṣẹ jẹ deede. Ṣe idanwo oluṣakoso rẹ pẹlu awọn ẹru oriṣiriṣi ati awọn iyara lati rii daju pe o ṣiṣẹ ni gbogbo awọn ipo.
Imọran: Lo awọn iṣeṣiro-pipade ṣaaju awọn idanwo ohun elo. Eyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati wa awọn iṣoro ni kutukutu ati fi akoko pamọ.
Iyara Adarí Italolobo ati italaya
Lọwọlọwọ ati Foliteji
O gbọdọ ṣayẹwo lọwọlọwọ ati foliteji ninu oludari mọto bldc rẹ. Lilo foliteji ti ko tọ le da tabi fọ mọto bldc rẹ. Tabili ti o wa ni isalẹ fihan foliteji ailewu ati iwọn otutu fun oludari rẹ:
Foliteji titẹ sii (VDC) | Esi isẹ |
|---|---|
8 - 30 | Iṣe deede |
> = 42 | Aṣiṣe Idasonu Agbara; motor iduro ati freewheels titi agbara ọmọ |
Igba otutu (° C) | Ihuwasi Opin lọwọlọwọ |
|---|---|
<75 | Iṣe deede |
75 - 90 | Iwọn awọn opin lọwọlọwọ si isalẹ si 40A ni 90°C |
90 - 100 | Iwọn opin lọwọlọwọ ni 40A |
> = 100 | Awọn ọkọ ayọkẹlẹ duro; freewheels titi tun |
O yẹ ki o ṣeto awọn opin ti lọwọlọwọ paapaa. Ti o ba jẹ pe aropin lọwọlọwọ ti o ga ju deede lọ, oludari rẹ jẹ ki awọn nwaye lọwọlọwọ giga kukuru ṣẹlẹ. Eyi ṣe iranlọwọ fun bldc rẹ lati mu awọn iyipada fifuye iyara.
Yiyi Igbohunsafẹfẹ
Iyipada igbohunsafẹfẹ yipada bii oluṣakoso mọto bldc rẹ ṣe n ṣiṣẹ. Igbega igbohunsafẹfẹ iyipada jẹ ki lọwọlọwọ rọra. Eyi ṣe iranlọwọ fun bldc rẹ ni idakẹjẹ ati fifun iyipo to dara julọ. Awọn idanwo fihan awọn igbohunsafẹfẹ iyipada ti o ga julọ jẹ ki bandiwidi iṣakoso tobi. Fun apẹẹrẹ, iyipada 8 kHz le gbe bandiwidi soke lati 400 Hz si 1 kHz. O gba esi yiyara ati iṣakoso iyara to dara julọ. Ṣugbọn ti igbohunsafẹfẹ ba ga ju, oludari rẹ le gbona.
Iwari ipo
Wiwa ipo to dara jẹ pataki fun oluṣakoso moto bldc rẹ. O le lo ni kikun igbese, idaji igbese, tabi microstepping. Microstepping n fun ni konge ti o dara julọ ṣugbọn iyipo kekere. Awọn awakọ awakọ Chopper ṣe iranlọwọ fun ọ lati ṣakoso lọwọlọwọ dara julọ. Eyi jẹ ki bldc rẹ ṣiṣẹ ni irọrun ati iranlọwọ pẹlu iṣakoso ipo. Ti o ba lo awọn awakọ ti o ni opin lọwọlọwọ, o le padanu diẹ ninu konge ati ṣiṣe.
mode | konge | Ijaba |
|---|---|---|
Igbesẹ ni kikun | Low | ga |
Igbesẹ idaji | alabọde | alabọde |
microstepping | ga | Low |
Awọn oran famuwia
Awọn iṣoro famuwia le jẹ ki oludari mọto bldc rẹ kuna. O yẹ ki o lo awọn irinṣẹ bii oscilloscopes lati ṣayẹwo awọn ifihan agbara. Wo iranti ati forukọsilẹ lati wa awọn aṣiṣe. Iṣiro wiwa kakiri akoko gidi ṣe iranlọwọ fun ọ lati rii awọn iṣoro akoko. Idanwo adaṣe wa awọn idun ni kutukutu. Diẹ ninu awọn ile-iṣẹ ni wahala nla nitori famuwia buburu. Fún àpẹrẹ, àkúnwọ́sílẹ̀ àkúnwọ́sílẹ̀ àti ìkùnà ìkùnà-ààbò mú wọn pàdánù ìdarí. Ṣe idanwo famuwia rẹ nigbagbogbo ki o lo awọn ofin ifaminsi ailewu.
Awọn ibulu ti o wọpọ
O le ṣiṣẹ sinu awọn iṣoro ti o wọpọ nigbati o ba n ṣatunṣe oluṣakoso iyara bldc rẹ. Ọpọlọpọ eniyan lo idanwo ati aṣiṣe lati ṣeto Awọn iye PID. Eyi le fun iṣakoso buburu. Awọn eto PID ti o wa titi ko ṣiṣẹ daradara ti eto rẹ ba yipada. Awọn ọna Heuristic bii Ziegler-Nichols rọrun ṣugbọn kii ṣe nigbagbogbo lagbara. PID adaṣe nilo awọn awoṣe to dara, eyiti o nira lati gba. O yẹ ki o lo itupalẹ eto wiwọn ati awọn shatti iṣakoso lati wo iṣẹ ṣiṣe. Nigbagbogbo gba data, ṣayẹwo ilana rẹ, ki o tẹsiwaju ẹkọ.
Lati ṣeto ilana iyara PID ninu oluṣakoso mọto BLDC rẹ, tẹle awọn igbesẹ wọnyi:
Yan awọn ọtun hardware adarí.
So sensosi fun esi.
Ṣe eto oluṣakoso pẹlu algoridimu PID kan.
Tun oluṣakoso pada fun awọn abajade to dara julọ.
Idanwo oludari pẹlu mọto BLDC rẹ.
Jeki ẹkọ ati beere fun iranlọwọ ti oludari rẹ ba dojukọ awọn iṣoro idiju. O le ṣaṣeyọri iyara iduroṣinṣin ati iṣakoso igbẹkẹle.
FAQ
Kini PID duro fun ninu awọn olutona mọto?
PID duro fun Idarapọ, Integral, ati itọsẹ. Awọn ẹya mẹta wọnyi ṣe iranlọwọ fun ọ lati ṣakoso iyara ti mọto BLDC rẹ. Apakan kọọkan ṣe atunṣe awọn oriṣiriṣi awọn aṣiṣe ninu eto iṣakoso iyara rẹ.
Kini idi ti mọto BLDC mi bori iyara ibi-afẹde naa?
Mọto rẹ bori nigbati awọn eto PID ba ga ju. Gbìyànjú láti sọ̀kalẹ̀ àwọn iye ìwọ̀n (Kp) tàbí àkópọ̀ (Ki). Eyi ṣe iranlọwọ fun mọto rẹ de iyara ibi-afẹde laisi lilọ jinna pupọ.
Ṣe MO le lo iṣakoso ailagbara fun gbogbo awọn mọto BLDC?
O le lo iṣakoso sensorless fun ọpọlọpọ awọn mọto BLDC. O ṣiṣẹ dara julọ ni alabọde ati awọn iyara giga. Ni awọn iyara kekere pupọ, awọn ọna aibikita le ma fun ipo rotor deede.
Bawo ni MO ṣe mọ boya iṣatunṣe PID mi jẹ deede?
Ṣayẹwo awọn ami wọnyi:
Awọn motor Gigun awọn ṣeto iyara ni kiakia.
Nibẹ ni kekere tabi ko si overshoot.
Iyara naa duro dada.
Ti o ba ri awọn aṣiṣe nla tabi gbigbọn, ṣatunṣe awọn iye PID rẹ.
