’S urrainn dhut astar motair dc gun bhruis a smachdachadh le bhith a’ cleachdadh rianadair motair bldc agus algairim PID còmhla. Cuidichidh an rèiteachadh seo thu gus toradh an rianadair atharrachadh sa bhad. Cumaidh e do motair dc gun bhruis aig an astar a tha thu ag iarraidh, eadhon ged a dh’atharraicheas cùisean mun cuairt air. Feumaidh tu bathar-cruaidh is bathar-bog gus an obraich seo.
Tha an clàr gu h-ìosal a’ sealltainn mar a bhios cleachdadh smachd astair PID ann an rianadairean motair bldc gan dèanamh ag obair nas fheàrr:
Taobh Coileanaidh | Tuairisgeul |
|---|---|
Riaghladh Astair | Cumaidh e astar seasmhach nuair a chuireas rudan dragh air. |
Ùine Rise | A’ toirt air a’ motair an astar ceart a ruighinn nas luaithe. |
Os-cionn | A’ cur stad air a’ motair bho bhith a’ dol ro luath seachad air an astar suidhichte. |
Mearachd Staid Sheasmhach | A’ toirt seachad an astar ceart airson ùine mhòr. |
Na prìomh ghiùlan-bidhe
Bidh algairim PID a’ cuideachadh rianadair motair BLDC gus an astar a chumail seasmhach, eadhon ged a dh’atharraicheas cùisean. Bidh bathar-cruaidh, mothachairean agus firmware math uile ag obair còmhla gus smachd a chumail air an astar gu math. Ma nì thu na roghainnean PID gu faiceallach, faodaidh am motair an astar ceart a ruighinn gu luath. Cha tèid e ro fhada no cha chrath e. Bidh deuchainn a dhèanamh air an rianadair agad le diofar luchdan agus astaran gad chuideachadh le bhith a’ lorg dhuilgheadasan tràth. Bidh seo cuideachd a’ toirt air a’ motair obrachadh nas fheàrr. Bidh taghadh a’ motair, an rianadair agus an dòigh fios-air-ais cheart a’ sàbhaladh lùth. Bidh e cuideachd a’ toirt air an t-siostam agad obrachadh gu math agus a’ mairsinn nas fhaide.
Rianadairean Motair BLDC agus Bun-bheachdan PID
Structar motair
Tha dealbhadh sìmplidh aig motair dc gun bhruis. Tha magnets maireannach aig an rotor. Tha an stator a’ cumail nan lùban. Chan eil feum aig an dealbhadh seo air bruisean. Bidh bruisean a’ caitheamh a-mach ann am motaran eile. Tha an rianadair motair bldc a’ ceangal ris an stator. Bidh e a’ cumail smachd air mar a bhios an sruth a’ sruthadh. Tha an clàr gu h-ìosal a’ sealltainn prìomh phàirtean a’ motair:
Paramadair / Co-aontar | Tuairisgeul |
|---|---|
Trast-thomhas an statair (Ds) | Prìomh mheud an stator |
Earrann-tarsainn slot (S_enc) | Raon airson lùban, stèidhichte air meud an stator agus àireamh nan sliotan |
Factar lìonaidh slot (k_r) | Dè an ìre den t-sloc a tha air a lìonadh le stiùiriche |
Àireamh nan sliotan (N_e) | Sliotan iomlan anns an stator |
EMF cùil (E) | Bholtaids air a chruthachadh le gluasad an rotor |
Èifeachdas motair (η) | Co-mheas cumhachd toraidh gu cumhachd cuir a-steach |
Bidh rianadair motair bldc a’ cleachdadh nan feartan seo gus am motair a dhèanamh nas fheàrr. Bidh e cuideachd a’ cuideachadh a’ motair gus mairsinn nas fhaide.
Commutation Dealanach
Chan eil feum aig motaran BLDC air bruisean. Bidh an rianadair a’ cleachdadh co-ghluasad dealain na àite. Bidh e ag atharrachadh sruth anns na lùban stator le transistors. Bidh an rianadair a’ sgrùdadh suidheachadh an rotor le mothachairean. Faodaidh iad sin a bhith nan mothachairean buaidh Hall no nan encoders rothlach. Chan eil cuid de rianadairean a’ cleachdadh mothachairean. Bidh iad a’ tomhas EMF air ais gus suidheachadh an rotor a lorg. Leigidh seo leat smachd a chumail air an astar agus an stiùireadh gu math.
Tha deuchainnean a’ sealltainn gu bheil co-ghluasad dealain a’ toirt smachd astair glè mhath. Tha modailean a’ cleachdadh an dòigh seo a’ maidseadh fìor astaran motair cha mhòr gu dìreach. Tha seo fìor eadhon nuair a thòisicheas tu, a stadas tu, no ann an àiteachan fuaimneach. Tha seo a’ sealltainn gun urrainn do rianadairean motair bldc obraichean smachd cruaidh a dhèanamh.
Smachd air astar PID
Gus astar a’ motair a chumail seasmhach, bidh thu a’ cleachdadh algairim pid. Bidh an rianadair a’ sgrùdadh an astair agus ga choimeas ris an amas agad. Bidh e ag atharrachadh an toraidh gus diofar sam bith a chàradh. Bidh an smachd lùb dùinte seo a’ cumail a’ motair aig an astar cheart. Bidh e ag obair eadhon ged a dh’ atharraicheas an luchd. Tha sgrùdaidhean a’ sealltainn gu bheil rianadairean adhartach a’ dèanamh ùine èirigh 28% nas giorra. Bidh iad a’ dèanamh ùine socrachaidh 35% nas giorra. Tha cus-luathachadh 22% nas lugha. Faodaidh mearachd staid sheasmhach a bhith cho ìosal ri 0.3%. Tha seo a’ ciallachadh gu bheil an rianadair motair bldc agad a’ toirt seachad smachd astair luath is seasmhach airson mòran chleachdaidhean.
Pàirtean airson Smachd Luas
Seòrsaichean motair
Tha diofar motaran dc gun bhruis ann as urrainn dhut taghadh. Tha feartan sònraichte aig gach fear. Bidh na feartan seo ag atharrachadh mar a bhios an rianadair motair bldc ag obair. Bidh a’ mhòr-chuid de motaran bldc a’ cleachdadh trì ìrean. Faodaidh na lùban a bhith ann an cumadh rionnag no delta. Tha motaran le uèirichean rionnag, mar Oriental Motor, gu math èifeachdach. Bidh iad cuideachd a’ cumail smachd math air astar. Faodaidh na motaran sin suas ri 5159 lb-in de torque a thoirt seachad. Tha an cumhachd aca a’ dol bho 15 W gu 400 W. Bidh taghadh a’ motair cheart a’ cuideachadh an rianadair agad gus an astar a chumail seasmhach. Bidh e cuideachd a’ sàbhaladh lùth.
Bathar-cruaidh smachd
’S e bathar-cruaidh rianadair motair bldc am prìomh phàirt den t-siostam agad. Bidh thu a’ cleachdadh modulachadh leud-cuisle, no PWM, gus an astar a shuidheachadh. Bidh an rianadair ag atharrachadh dè cho fada ’s a mhaireas na cuislean bholtaids. Bidh mothachairean buaidh Hall taobh a-staigh an stator a’ sealltainn càite a bheil an rotor. Bidh seo a’ cuideachadh an rianadair gus ìrean atharrachadh aig an àm cheart. Chan fheum thu ath-chraolaidhean cumhachd leis an t-suidheachadh seo. Tha seo a’ ciallachadh nas lugha de dh’ obair gus a chumail a’ ruith. Leigidh am bathar-cruaidh leat ceangal ri rianadairean prògramaichte. Tha an dealbhadh seo a’ dèanamh an t-siostam èifeachdach agus earbsach. Mar eisimpleir, ruigidh motair agus rianadair Sreath BMU 200 W èifeachdas 86%. Bidh iad cuideachd a’ coinneachadh ri inbhean IE4.
Braitearan fios-air-ais astair
Feumaidh tu fios-air-ais math gus am motair a chumail aig an astar cheart. Bidh mòran shiostaman a’ cleachdadh mothachairean Hall no encoders rothlach. Bidh na mothachairean sin a’ cumail sùil air suidheachadh an rotor. Bidh iad a’ cuideachadh an rianadair gus an astar atharrachadh gu sgiobalta. Bidh cuid de shiostaman a’ cleachdadh smachd gun mothachairean. Bidh iad a’ tomhas suidheachadh an rotor le bhith a’ sgrùdadh EMF air ais no a’ cleachdadh luchd-amhairc. Tha rannsachadh a’ sealltainn gu bheil dòighean gun mothachairean ag obair gu math, eadhon ged a dh’ atharraicheas an luchd gu luath. Bidh luchd-amhairc mar an Extended State Observer a’ cuideachadh le bhith a’ bacadh dhuilgheadasan. Bidh iad cuideachd a’ dèanamh tomhasan astair nas mionaidiche. Tha seo a’ toirt air an rianadair astair agad obrachadh nas fheàrr ann an iomadh suidheachadh.
Bidh lorg gun mothachairean ag obair aig astaran àrda is ìosal.
Bidh luchd-amhairc adhartach a’ lughdachadh dàil ìre agus cus-losgadh.
Bidh deagh bheachdan a’ cuideachadh an t-siostaim gus dèiligeadh ri gach seòrsa luchd.
Feumalachdan Bathar-bog
Feumaidh tu am bathar-bog a phrògramadh anns an rianadair agad. Bidh e a’ làimhseachadh a h-uile obair smachd. Bidh am bathar-bog a’ leughadh fios-air-ais bho luchd-mothachaidh no luchd-meas gun luchd-mothachaidh. Bidh e a’ ruith an Algairim PID gus an astar a chumail seasmhach. Bidh pròiseasairean comharran didseatach, no DSPn, a’ cuideachadh an rianadair gus rudan a sgrùdadh gu sgiobalta. Bidh iad cuideachd a’ dèanamh àireamhachd luath. Leigidh seo leis an rianadair agad freagairt gu sgiobalta ri atharrachaidhean. Bidh am bathar-bog cuideachd a’ cumail smachd air comharran PWM. Bidh e ag atharrachadh a’ chearcall dleastanais nuair a bhios feum air. Bidh bathar-bog math a’ cuideachadh an rianadair agus am motair agad gus obrachadh gu math còmhla. Bidh e a’ cumail an astar far a bheil thu ga iarraidh.
Molaidh: Dèan deuchainn an-còmhnaidh air an firmware agad le diofar luchdan agus astaran. Cuidichidh seo thu le bhith a’ lorg dhuilgheadasan agus a’ dèanamh an rianadair astair agad nas fheàrr.
Pàirt/Modh | Tuairisgeul agus Dreuchd ann an Smachd Luas | Mion-fhiosrachadh Taice agus Buannachdan |
|---|---|---|
Braitearan Suidheachadh Rotor (braitearan Hall, encoders) | Tha na mothachairean seo a’ sealltainn far a bheil an rotor airson co-ghluasad ìre. Faodaidh iad a bhith nas daoire, àite a ghabhail, agus duilich an cur suas. | Faodaidh an cleachdadh an siostam a dhèanamh nas mì-earbsaiche agus nas motha. Bidh iad cuideachd ag àrdachadh a’ phrìs. |
Dòighean-obrach Smachd gun mothachairean | Bidh iad sin a’ cleachdadh cùl-EMF agus luchd-amhairc gus suidheachadh agus astar an rotor a thomhas. Chan eil feum air mothachairean corporra. | Bidh iad a’ lughdachadh cosgais agus meud. Bidh iad cuideachd a’ dèanamh an t-siostaim nas earbsaiche. Bidh iad ag obair gu math mura h-eil an luchd ag atharrachadh mòran. |
Mothachadh EMF air ais | Bidh seo a’ sgrùdadh cùl-EMF ìre nach eil fo chumhachd. Bidh e a’ cuideachadh le bhith a’ lorg òrdugh a’ cho-chuir. Tha e saor ach chan eil e ag obair gu math aig astaran ìosal. | Feumaidh tu tòiseachadh ann an lùb fosgailte. Tha astaran ìosal duilich oir chan eil cùl-EMF ann. |
Amalachadh Bholtaids an Treas Harmonic | Bidh seo a’ cleachdadh an treas co-sheirm den back-EMF gus suidheachadh sruth an rotor a thomhas. Chan eil buaidh cho mòr aig dàil sìolaidh air agus bidh e ag obair aig iomadh astar. | Bheir e coileanadh àrd agus cuidichidh e an motair gus tòiseachadh gu math aig astaran ìosal. |
Pròiseasaran comharran didseatach (DSPn) | Bidh DSPan a’ ruith algorithmean smachd adhartach airson smachd gun mothachairean. Faodaidh iad rudan a sgrùdadh agus obrachadh a-mach gu math luath. | Bidh iad a’ toirt air an t-siostam obrachadh nas fheàrr na draibhearan àbhaisteach stèidhichte air mothachairean. Faodaidh iad an fheum air mothachairean a thoirt air falbh le bhith a’ cleachdadh matamataig. |
Amharcadair Modh-Sleamhnachaidh (SMO) | Bidh SMO a’ tomhas suidheachadh is astar an rotor. Bidh e a’ càradh dhuilgheadasan bho neo-loidhneachdan agus atharrachaidhean ann am paramadairean. Bidh e a’ cuideachadh aig astaran ìosal. | Faodaidh e tomhas a dhèanamh air strì an statair agus astar leis fhèin. Cumaidh e an siostam seasmhach agus nì e cinnteach gu bheil na tomhasan ceart. |
Luchd-amhairc (Modhan Stèidhichte air Modalan) | Bidh luchd-amhairc a’ tomhas rudan nach urrainn dhut a thomhas, leithid suidheachadh agus astar an rotor. Bidh iad a’ cleachdadh cuir-a-steach agus toraidhean an t-siostaim. Cuidichidh seo le smachd lùb dùinte. | Leigidh iad leat rudan a tha doirbh a thomhas a thomhas. Bidh iad a’ dèanamh smachd nas cruinne agus nas earbsaiche. Tha feum orra airson smachd gun mothachairean. |
Measadh strì an statair | Tha seo cudromach airson obair mhath aig astar ìosal. Bidh e a’ toirt buaidh air cho math ’s as urrainn dhut tomhas a dhèanamh air sruth agus astar an stator. | Bidh algairidmean a bhios a’ cleachdadh SMO agus teòiridh hiper-sheasmhachd a’ dèanamh an t-siostaim nas làidire an aghaidh atharrachaidhean ann am paramadairean. |
A’ cur PID an gnìomh ann an Rianadair Motair BLDC
Suidheachadh bathar cruaidh
An toiseach, ullaich do bhathar-cruaidh airson an rianadair motair bldc. Tagh motair dc gun bhruis math agus rianadair a bhios a’ cleachdadh modulachadh leud-cuisle. Cleachd meanbh-rianadair 8-bit, leithid PIC MCU, gus smachd a chumail air an bldc. Ceangail an rianadair ris na lùban motair. Dèan cinnteach gu bheil an solar cumhachd a’ freagairt air feumalachdan do motair. Ceangail mothachairean, leithid mothachairean Hall no encoders, ris a’ motair airson fios-air-ais.
Ceangail toradh an rianadair ris na h-ìrean motair. Cleachd transistors no MOSFETan gus an cumhachd atharrachadh. Suidhich comharran pwm gus smachd a chumail air a’ bholtaids a thèid a chur chun motair. Atharraich na cuairtean dleastanais pwm gus an astar atharrachadh. Cleachd oscilloscop no logger dàta gus comharran cuir-a-steach, toraidh agus mearachd a dhearbhadh. Cuidichidh seo thu gus faicinn a bheil do bhathar-cruaidh ag obair gu math.
Molaidh: Feuch do bhathar-cruaidh le luchdan eadar-dhealaichte. Cleachd dòighean dealbhaidh deuchainn, leithid dealbhadh factarail, gus an suidheachadh as fheàrr a lorg. Bidh innealan staitistigeil leithid ANOVA gad chuideachadh le bhith a’ faicinn dè na factaran as cudromaiche airson coileanadh do rianadair.
Amalachadh Sensor
Tha mothachairean cudromach anns an rianadair motair bldc agad. Bidh mothachairean talla agus encoders ag innse dhut suidheachadh agus astar an rotor. Faodaidh tu cuideachd dòighean gun mothachairean a chleachdadh a bhios a’ tomhas an t-suidheachaidh bho EMF cùil. Ceangail na mothachairean agad ri prìnichean cuir a-steach an rianadair. Dèan cinnteach gu bheil na uèirichean teann agus gu bheil na mothachairean air an suidheachadh ceart.
Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air dè cho math ’s a tha na mothachairean agad ag obair le bhith a’ coimhead air na rudan seo:
Metric | Tuairisgeul |
|---|---|
Luas Meadhanach (V) | A’ sealltainn astar cuibheasach do motair. |
Luathachadh Cuibheasach (A) | Innsidh e dhut dè cho luath ‘s a dh’atharraicheas an astar. |
Claonadh Trajectory Cuibheasach (D) | A’ tomhas cho dlùth ‘s a leanas do motair an astar targaid. |
Co-thuiteamas Trajectory (C) | A’ sealltainn dè an ìre gu bheil an astar fìor agus an astar targaid a’ freagairt. |
Raon Trasnaidh Trajectory (S) | A’ sgrùdadh dè cho math ’s a chumas do motair an astar suidhichte thar ùine. |
Ma chleachdas tu modalan ionnsachaidh innealan, faodaidh tu sgòran gnìomh motair a thomhas bho na feartan sin. Cuidichidh seo thu gus fios-air-ais math is seasmhach fhaighinn air astar.
Nota: Thoir sùil an-còmhnaidh air comharran do mothachaidh airson fuaim. Faodaidh uèirichean dona no mothachairean nach eil air an suidheachadh ceart mearachdan adhbhrachadh anns an rianadair astair agad.
Algairim PID
Bidh algairim pid a’ cuideachadh an rianadair motair bldc agad gus an astar a chumail seasmhach. Bidh an rianadair a’ leughadh an fhìor astar bho na mothachairean agus ga dhearbhadh an aghaidh do phuing-shuidheachaidh. Lorgaidh e am mearachd agus bidh e a’ cleachdadh trì pàirtean: co-rèireach, iomlan, agus toraidh. Bidh am pàirt co-rèireach a’ freagairt ris a’ mhearachd làithreach. Bidh am pàirt iomlan a’ cur ri chèile mearachdan san àm a dh’fhalbh. Bidh am pàirt toraidh a’ tomhas mearachdan san àm ri teachd.
Faodaidh tu an algairim pid a sgrìobhadh ann am bathar-bog an rianadair agad mar seo:
error = setpoint - actual_speed;
integral += error;
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - last_error);
last_error = error;
Bidh mòran de luchd-riaghlaidh motair bldc a’ cleachdadh dìreach na pàirtean co-rèireach agus iomlan. Faodaidh am pàirt toraidh an siostam a chrathadh, gu h-àraidh ma tha fuaim ann. Faodaidh tu luachan Kp agus Ki atharrachadh gus na toraidhean as fheàrr fhaighinn. Tòisich le àireamhan beaga agus àrdaich iad fhad ‘s a tha thu a’ coimhead airson cus no neo-sheasmhachd.
Faodaidh tu sgrùdadh a dhèanamh air dè cho math 's a tha do pid ag obair le bhith a' coimhead air na rudan seo:
Rise ùine
Ùine rèiteachaidh
Os-cionn
Mearachd staid sheasmhach
Faodaidh tu cuideachd riaghailtean stèidhichte air mearachdan leithid Mearachd Ceàrnagach Ùine Integral (ITSE) no Mearachd Absolute Integral (IAE) a chleachdadh gus faicinn dè cho math ’s a tha e ag obair. Bidh cuid de innleadairean a’ cleachdadh algorithms sònraichte, leithid Algairim Ginteil no Leasachadh Swarm Mìrean, gus na roghainnean pid a ghleusadh airson toraidhean nas fheàrr.
Molaidh: Ma tha cus cus thairis no crith aig an rianadair agad, feuch ri an Kp a lughdachadh no am pàirt toraidh a chuir dheth.
Parameters tuning
Tha e cudromach gleusadh a dhèanamh air an rianadair motair bldc agad airson deagh smachd astar. Tòisich le bhith a’ taghadh luachan an toiseach airson Kp agus Ki. Mar eisimpleir, faodaidh tu feuchainn ri Kp=5 agus Ki=7. Ruith am motair agus faic dè cho luath ‘s a ruigeas e an astar suidhichte. Ma tha e slaodach, àrdaich Kp. Ma chì thu crith, lughdaich Kp no Ki.
Faodaidh tu dàta bho chòdairean no tachometers a chleachdadh gus na toraidhean agad a dhearbhadh. Feuch diofar luachan agus sgrìobh sìos dè thachras. Cleachd sgòran coileanaidh mar IAE, ITAE, ITSE, agus ISE gus coimeas a dhèanamh eadar roghainnean. Bidh na sgòran seo gad chuideachadh gus an gleusadh as fheàrr a lorg airson do rianadair astair.
Faodaidh tu cuideachd co-aontaran matamataigeach a chleachdadh airson torque, astar ceàrnach, agus sruth gus modaladh a dhèanamh air do motair dc gun bhruis. Leigidh seo leat atharrachaidhean ann an gleusadh a dhearbhadh agus faicinn mar a bheir iad buaidh air smachd astair.
Molaidh: Dèan deuchainn an-còmhnaidh air an gleusadh agad le bathar-cruaidh fìor. Bidh atharrais a’ cuideachadh, ach lorgaidh deuchainnean fìor dhuilgheadasan a dh’ fhaodadh tu a chall.
Deuchainn agus Troubleshooting
Cuidichidh deuchainn air an rianadair motair bldc agad thu gus duilgheadasan a lorg agus a chàradh. Cleachd mothachairean agus clàran-dàta gus comharran cuir-a-steach, toraidh agus mearachd a chlàradh. Coimhead airson trioblaidean, leithid sàthadh an actuator, gaoth amalachaidh, no cugallachd fuaim.
Seo clàr de chùisean cumanta agus dè a bu chòir dhut a sgrùdadh:
Roinn-seòrsa | Tuairisgeul / Adhbhar |
|---|---|
Comharraidhean mearachd | Coimhead airson mearachdan mòra no mearachdan a tha a’ sìor fhàs eadar a’ phuing suidhichte agus an astar fìor. |
Sàthadh Gnìomhaiche | Thoir sùil a bheil toradh an rianadair a’ ruighinn a’ char as àirde no an ìre as ìsle. |
Luathachadh Amalaichte | Coimhead airson freagairt slaodach no cus-luathachadh air adhbhrachadh le cus gnìomh amalaichte. |
Mothachadh Fuaim | Faic a bheil fuaim àrd-tricead a’ dèanamh an rianadair neo-sheasmhach. |
Bias | Coimhead airson mearachdan staid sheasmhach nach tèid à bith. |
Neo-riaghailteachd | Thoir an aire a bheil an siostam ag obair ann an diofar dhòighean aig diofar astaran no luchdan. |
Calibration Sensor | Dèan cinnteach gu bheil na mothachairean a’ toirt seachad leughaidhean ceart. |
Slàinte an Gnìomhaiche | Dearbhaich gu bheil am motair a’ freagairt ri òrdughan an rianadair. |
Ionracas Lùb Ais-chomhair | Dèan cinnteach gu bheil comharran fios-air-ais a’ freagairt ri fìor staid an t-siostaim. |
Gnàthachadh Paramadair PID | Thoir sùil air na luachan Kp, Ki, agus Kd agad airson seasmhachd agus coileanadh. |
Ma chì thu duilgheadasan, atharraich an gleusadh agad no thoir sùil air a’ bhathar-chruaidh agad. Dèan cinnteach gu bheil na comharran pwm agus an cearcall dleastanais agad ceart. Dèan deuchainn air an rianadair agad le diofar luchdan agus astaran gus dèanamh cinnteach gu bheil e ag obair anns a h-uile suidheachadh.
Molaidh: Cleachd atharrais lùb dùinte mus dèan thu deuchainnean bathar-cruaidh. Cuidichidh seo thu gus duilgheadasan a lorg tràth agus sàbhalaidh e ùine.
Molaidhean agus Dùbhlain airson Smachd-luas
Bholtachd gnàthach is bholtachd
Feumaidh tu sùil a thoirt air an t-sruth agus am bholtaids anns an rianadair motair bldc agad. Faodaidh cleachdadh na bholtaids ceàrr stad a chuir air no briseadh a dhèanamh air a’ motair bldc agad. Tha an clàr gu h-ìosal a’ sealltainn bholtaids agus teòthachd sàbhailte airson an rianadair agad:
Bholtaids Cuir-a-steach (VDC) | Toradh Obrachaidh |
|---|---|
8 - 30 | Obrachadh àbhaisteach |
> = 42 | Mearachd Dumpadh Lùtha; stadaidh am motair agus bidh e saor gus an tèid a chumhachdachadh a-rithist |
Teòthachd (° C) | Giùlan Crìochan Gnàthach |
|---|---|
<75 | Obrachadh àbhaisteach |
75 - 90 | Bidh crìochan gnàthach a’ dol sìos gu 40A aig 90°C |
90 - 100 | Crìoch srutha air a chuingealachadh aig 40A |
> = 100 | Stad am motair; rothlaichean saor gus an tèid ath-shuidheachadh |
Bu chòir dhut crìochan sruth-àrdachaidh a shuidheachadh cuideachd. Ma tha crìoch an t-sruth-àrdachaidh nas àirde na an àbhaist, leigidh an rianadair agad le spreadhaidhean sruth-àrd goirid tachairt. Cuidichidh seo do bldc gus atharrachaidhean luath luchdan a làimhseachadh.
Atharrachadh tricead
Bidh tricead suidse ag atharrachadh mar a bhios an rianadair motair bldc agad ag obair. Bidh àrdachadh na tricead suidse a’ dèanamh an t-sruth nas socair. Cuidichidh seo an bldc agad gus ruith nas sàmhaiche agus bheir e torque nas fheàrr. Tha deuchainnean a’ sealltainn gu bheil triceadan suidse nas àirde a’ dèanamh leud-bann smachd nas motha. Mar eisimpleir, faodaidh suidse 8 kHz leud-bann àrdachadh bho 400 Hz gu 1 kHz. Gheibh thu freagairt nas luaithe agus smachd astair nas fheàrr. Ach ma tha an tricead ro àrd, faodaidh an rianadair agad fàs nas teotha.
Dearbhadh Dreuchd
Tha lorg suidheachaidh math cudromach airson do rianadair motair bldc. Faodaidh tu làn cheum, leth cheum, no meanbh-cheum a chleachdadh. Bheir meanbh-cheum an cruinneas as fheàrr ach nas lugha de thorc. Bidh draibhearan dràibhidh chopper gad chuideachadh le bhith a’ cumail smachd nas fheàrr air an t-sruth. Bidh seo a’ dèanamh do bldc a’ ruith nas socair agus a’ cuideachadh le smachd suidheachaidh. Ma chleachdas tu draibhearan a tha a’ cuingealachadh sruth, dh’ fhaodadh tu beagan cruinneas agus èifeachdais a chall.
fasan | Precison | Torque |
|---|---|---|
Ceum slàn | Ìosal | Àrd |
Half Step | tro Mheadhan na | tro Mheadhan na |
microstobadh | Àrd | Ìosal |
Cùisean Firmware
Faodaidh duilgheadasan firmware fàiligeadh air an rianadair motair bldc agad. Bu chòir dhut innealan mar oscilloscopan a chleachdadh gus comharran a dhearbhadh. Thoir sùil air cuimhne agus clàran gus mearachdan a lorg. Bidh mion-sgrùdadh lorg fìor-ùine gad chuideachadh le bhith a’ faicinn dhuilgheadasan tìm. Bidh deuchainnean fèin-ghluasadach a’ lorg mhearachdan tràth. Bha trioblaid mhòr aig cuid de chompanaidhean air sgàth firmware dona. Mar eisimpleir, thug cus-shruth cruachan agus sàbhailteachd fàilligeadh a dhìth orra smachd a chall. Dèan deuchainn an-còmhnaidh air an firmware agad agus cleachd riaghailtean còdaidh sàbhailte.
Duilgheadasan Coitcheann
Dh’fhaodadh tu tighinn tarsainn air duilgheadasan cumanta nuair a bhios tu a’ gleusadh an rianadair astair bldc agad. Bidh mòran dhaoine a’ cleachdadh deuchainn is mearachd gus an suidheachadh. Luachan PIDFaodaidh seo droch smachd a thoirt seachad. Chan eil roghainnean PID stèidhichte ag obair gu math ma dh’atharraicheas an siostam agad. Tha dòighean heuristic mar Ziegler-Nichols furasta ach chan eil iad an-còmhnaidh làidir. Feumaidh PID atharrachail modalan math, a tha duilich fhaighinn. Bu chòir dhut mion-sgrùdadh siostam tomhais agus clàran smachd a chleachdadh gus coileanadh fhaicinn. Cruinnich dàta an-còmhnaidh, thoir sùil air a’ phròiseas agad, agus cùm ag ionnsachadh.
Gus riaghladh astar PID a stèidheachadh anns an rianadair motair BLDC agad, lean na ceumannan seo:
Tagh am bathar-cruaidh rianadair ceart.
Ceangail mothachairean airson fios-air-ais.
Prògramaich an rianadair le algairim PID.
Suidhich an smachdair airson na toraidhean as fheàrr.
Dèan deuchainn air an rianadair leis a’ motair BLDC agad.
Cùm ort ag ionnsachadh agus iarr cuideachadh ma tha duilgheadasan toinnte aig do rianadair. Faodaidh tu astar seasmhach agus smachd earbsach a choileanadh.
CÀBHA
Dè tha PID a’ ciallachadh ann an rianadairean motair?
Tha PID a’ seasamh airson Co-rèireach, Iomlan, agus Torach. Bidh na trì pàirtean seo gad chuideachadh le bhith a’ cumail smachd air astar do motair BLDC. Bidh gach pàirt a’ càradh diofar sheòrsaichean mhearachdan anns an t-siostam smachd astair agad.
Carson a bhios mo motair BLDC a’ dol thairis air an astar targaid?
Bidh do motair a’ ruith ro luath nuair a bhios na roghainnean PID ro àrd. Feuch ri luachan co-rèireach (Kp) no iomlan (Ki) a lughdachadh. Cuidichidh seo do motair gus an astar targaid a ruighinn gun a bhith a’ dol ro fhada.
An urrainn dhomh smachd gun mothachairean a chleachdadh airson a h-uile motair BLDC?
’S urrainn dhut smachd gun mothachairean a chleachdadh airson mòran de mhotairean BLDC. Bidh e ag obair as fheàrr aig astaran meadhanach is àrd. Aig astaran glè ìosal, is dòcha nach toir dòighean gun mothachairean suidheachadh ceart an rotor.
Ciamar a bhios fios agam a bheil an gleusadh PID agam ceart?
Thoir sùil air na soidhnichean seo:
Ruigidh am motair an astar suidhichte gu luath.
Chan eil mòran no idir cus thar-shruthadh ann.
Bidh an astar a’ fuireach seasmhach.
Ma chì thu mearachdan mòra no crith, atharraich na luachan PID agad.
